本發(fā)明涉及一種鑄件修磨方法。

背景技術(shù)：

在許多工業(yè)領(lǐng)域，特別是在管件加工行業(yè)，較近代的彎管或彎頭管件加工制造方法一般是采用模具擠壓成形技術(shù)，其成形的核心工藝是利用預成型芯模導引被擠壓擬成形彎管工件，使之在加熱條件下，隨著受擠壓推進而彎曲成形，而這個預成型芯模就是一種高溫合金材料澆鑄預成型芯胎模具。這種澆鑄預成型模具由于其硬度高，在其毛坯澆鑄成形脫模后，整形加工工藝難度也巨大?，F(xiàn)有工藝是由經(jīng)驗豐富的技師手工打磨?？恐鴪砸愕哪土Α⒚翡J的觀察力、細微的觸感和過硬的操作功底，來完成對工件的的打磨、修形。工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證。另一方面，這樣的老工匠已面臨后繼無人的困境，且培訓、招募新人已不現(xiàn)實。這就亟待研發(fā)一種多形變鑄件修磨方法，已解決當前該類多形變鑄件修磨工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決當前該類多形變鑄件修磨工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問題，本發(fā)明提供一種多形變鑄件修磨垂直進給控制方法。通過垂直進給控制系統(tǒng)配合實現(xiàn)。多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統(tǒng)由經(jīng)比較器、垂直進給控制計算環(huán)節(jié)、垂直進給放大環(huán)節(jié)、垂直進給執(zhí)行環(huán)節(jié)和垂直進給信號檢測變換環(huán)節(jié)構(gòu)成。由加工程序或初始設(shè)置計算給出的垂直進給給定信號，經(jīng)比較器與垂直進給反饋信號比較，得出垂直進給偏差信號；在垂直進給控制計算環(huán)節(jié)，垂直進給偏差信號轉(zhuǎn)換為垂直進給控制信號；經(jīng)垂直進給放大環(huán)節(jié)放大，垂直進給控制信號成為垂直進給驅(qū)動信號；在垂直進給執(zhí)行環(huán)節(jié)，垂直進給驅(qū)動信號轉(zhuǎn)換為垂直進給位移量；經(jīng)垂直進給信號檢測變換環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)換，垂直進給位移量又成為垂直進給反饋信號。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

多形變鑄件修磨加工裝置由進給部、加工部和基座部構(gòu)成；多形變鑄件修磨加工裝置的進給部機構(gòu)A執(zhí)行所夾持工件B的以水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o進給的任務；進給部機構(gòu)A夾持部按工件B的規(guī)格，配有一號工件卡口①、二號工件卡口②、三號工件卡口③和四號工件卡口④；多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機構(gòu)C執(zhí)行以擺仰角度b_o、旋擺角度r_o修磨工件B的任務；水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o和擺仰角度b_o均以箭頭標注正向；旋擺角度r_o以逆時針箭頭標注正向；砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進量⊿G按砂輪邊沿柱側(cè)面緊實接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進量計算，可根據(jù)工件號和所選砂輪規(guī)格確定；第一彎曲段軸心線圓心O₁作為進給動點，通過水平進給初始位參考值H₀和垂直進給初始位參考值V₀測度，相對加工自由度基準直角坐標系原點O，依據(jù)工件結(jié)構(gòu)視圖，可分別以基準直角坐標系橫軸x和基準直角坐標系縱軸y的坐標值，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的初始給定值；依據(jù)工件結(jié)構(gòu)視圖，相對加工自由度基準直角坐標系原點O和基準直角坐標系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進深H、加工擺長R，和第一彎曲段軸心線圓心O₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸心線圓心O₂相對直角坐標系xOy的進給值，可計算確定擺仰角度b_o、旋擺角度r_o的給定值和程序給定值；進而，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的后續(xù)給定值；

多形變鑄件修磨加工裝置通過各自由度控制系統(tǒng)的控制執(zhí)行環(huán)節(jié)及工作電源，將軟、硬件結(jié)合并支撐運行；總控開關(guān)KC為按鈕操作接觸器，用來將380V三相交流電接入多形變鑄 件修磨加工裝置；A、B和C相線路分別通過垂直驅(qū)動斷路器S_r與渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_v連接；其中一相線路通過電源組斷路器S_U接入計算機工作電源組UPS；零線直接接入渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_v和計算機工作電源組UPS；渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_v由垂直進給驅(qū)動信號v_D控制驅(qū)動；渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_v永磁伺服電機專用AC/DC/AC-SPWM三相驅(qū)動電路模塊；工控計算機ICC為本多形變鑄件修磨加工裝置的控制核心和軟件載體；工控計算機ICC的計算機工作電源組UPS為多組直流輸出電源裝置；

多形變鑄件修磨系統(tǒng)軟件包括進給子系統(tǒng)和打磨子系統(tǒng)；進給子系統(tǒng)包括水平進給部和垂直進給部；打磨子系統(tǒng)包括砂輪部、圈擺仰部、盤旋擺部和噴淋部；

垂直進給部也由自己的參數(shù)處理、程序處理、數(shù)據(jù)計算和數(shù)據(jù)存儲模塊組成；

多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統(tǒng)由經(jīng)比較器垂直進給控制計算環(huán)節(jié)C_v、垂直進給放大環(huán)節(jié)A_Ev、垂直進給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v和垂直進給信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_v構(gòu)成；由加工程序或初始設(shè)置計算給出的垂直進給給定信號v_R，經(jīng)比較器與垂直進給反饋信號v_f比較，得出垂直進給偏差信號⊿v；在垂直進給控制計算環(huán)節(jié)C_v，垂直進給偏差信號⊿v轉(zhuǎn)換為垂直進給控制信號v；經(jīng)垂直進給放大環(huán)節(jié)A_Ev放大，垂直進給控制信號v成為垂直進給驅(qū)動信號v_D；在垂直進給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v，垂直進給驅(qū)動信號v_D轉(zhuǎn)換為垂直進給位移量v_o；經(jīng)垂直進給信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換，垂直進給位移量v_o又成為垂直進給反饋信號v_f；

渦輪驅(qū)動電機由渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_v以三相正弦電流驅(qū)動運行；渦輪驅(qū)動電機25.1同軸帶動垂直進給渦輪驅(qū)動機構(gòu)通過垂直進給傳動齒條，帶動進給部垂直動體產(chǎn)生垂直進給位移量v_o；渦輪驅(qū)動電機、垂直進給渦輪驅(qū)動機構(gòu)、垂直進給傳動齒條和進給部垂直動體構(gòu)成了垂直進給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v，將垂直進給驅(qū)動信號v_D轉(zhuǎn)換為垂直進給位移量v_o；計算機工作電源組UPS的12V輸出線引出作為驅(qū)動電路工作電源正極端E_N，-12V輸出線引出作為驅(qū)動電路工作電源負極端E_P，5V輸出線引出作為控制電路工作電源正極端E_SP，-5V輸出線引出作為控制電路工作電源負極端E_SN。

運行時，多形變鑄件修磨系統(tǒng)在總體上將擬加工工件結(jié)構(gòu)參數(shù)、圖紙數(shù)據(jù)、加工程序、全局變量和局部變量，按水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺自由度進行分解、分配；向水平進給部、垂直進給部、圈擺仰部、盤旋擺部和砂輪部下達對應局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令；同時接收水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺和砂輪磨損各進程、狀態(tài)反饋數(shù)據(jù)；并在總體上同步控制水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺各部數(shù)據(jù)流和運行節(jié)驟。

運行時，多形變鑄件修磨系統(tǒng)在總體上將擬加工工件結(jié)構(gòu)參數(shù)、圖紙數(shù)據(jù)、加工程序、全局變量和局部變量，按水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺自由度進行分解、分配；向水平進給部、垂直進給部、圈擺仰部、盤旋擺部和砂輪部下達對應局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令；同時接收水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺和砂輪磨損各進程、狀態(tài)反饋數(shù)據(jù)；并在總體上同步控制水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺各部數(shù)據(jù)流和運行節(jié)驟。

本發(fā)明的有益效果是：所提供的方法可使得當前該類多形變鑄件修磨工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問題得以解決，并能適合多規(guī)格工件的修磨。所述方法完全替代了人工修磨過程，從而規(guī)避了人的情緒因素對工件修磨工藝及其質(zhì)量的影響。所述裝置結(jié)構(gòu)簡捷、緊湊，容易利用標準零部件制造、生產(chǎn)。系統(tǒng)以緊湊、簡潔的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了四個自由度的修磨運行，其控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，易于調(diào)整。整體易于批量生產(chǎn)；系統(tǒng)維護、維修簡便易行。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明涉及的一個工件結(jié)構(gòu)視圖。

圖2是本發(fā)明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖。

圖3是多形變鑄件修磨加工裝置主視圖。

圖4是多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖。

圖5是多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖的A-A向剖視圖。

圖6是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部右側(cè)視圖。

圖7是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部主視圖。

圖8是多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側(cè)視圖。

圖9是多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側(cè)視圖的B-B向剖視圖。

圖10是多形變鑄件修磨加工裝置的進給部俯視圖。

圖11是多形變鑄件修磨加工裝置機座的進給部右側(cè)視圖。

圖12是多形變鑄件修磨加工裝置機座進給部右側(cè)視圖的C-C向剖視圖。

圖13是多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部左上側(cè)視圖。

圖14是多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側(cè)視圖的D-D向剖視圖。

圖15是多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側(cè)視圖的E-E向剖視圖。

圖16是多形變鑄件修磨加工裝置的機座打磨部主視圖。

圖17是多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部(帶局部剖視)左視圖。

圖18是多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部左視圖的F-F向剖視圖。

圖19是多形變鑄件修磨加工裝置水平進給控制液壓系統(tǒng)示意圖。

圖20是水平進給控制液壓系統(tǒng)前置放大電路結(jié)構(gòu)圖。

圖21是多形變鑄件修磨加工裝置噴淋操作執(zhí)行系統(tǒng)示意圖。

圖22是噴淋操作執(zhí)行系統(tǒng)的電磁閥結(jié)構(gòu)視圖。

圖23是噴淋操作執(zhí)行系統(tǒng)的電磁閥驅(qū)動電路結(jié)構(gòu)圖。

圖24是多形變鑄件修磨加工裝置控制執(zhí)行與工作電源電氣接線圖。

圖25是多形變鑄件修磨加工水平進給信號檢測變換電路圖。

圖26是多形變鑄件修磨加工垂直進給信號檢測變換電路圖。

圖27是多形變鑄件修磨加工擺仰信號檢測變換電路圖。

圖28是多形變鑄件修磨加工旋擺信號檢測變換電路圖。

圖29是多形變鑄件修磨加工裝置的砂輪半徑信號檢測變換電路圖。

圖30是多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統(tǒng)框圖。

圖31是多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統(tǒng)框圖。

圖32是多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統(tǒng)框圖。

圖33是多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統(tǒng)框圖。

圖34是多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)圖。

圖35是多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件總體流程圖。

在圖1、2、29～31中：U為直棒段長度，Φ₁為頸部直徑，Φ₂為口部直徑，O₁為第一彎曲段軸心線圓心，R_O為第一彎曲段與第二彎曲段圓心距，O₂為第二彎曲段軸心線圓心，R₁為第一彎曲段軸線半徑，R₂為第二彎曲段軸線半徑。

在圖2、24～27、29～35中：A為進給部機構(gòu)，B為工件，C為加工部機構(gòu)。U_W為直棒段卡夾剩余長度，V₀為垂直進給初始位參考值，H₀為水平進給初始位參考值，①為一號工件卡口，②為二號工件卡口，③為三號工件卡口，④為四號工件卡口，h_o為水平進給位移量，v_o為垂直進給位移量，⊿G為砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進量，b_o為擺仰角度，r_o為旋擺角度，O為加工自由度基準直角坐標系原點，x為基準直角坐標系橫軸，y為基準直角坐標系縱軸，R_G為砂輪半徑，H為加工進深，R為加工擺長。

在圖3～24中：1.液壓缸，2.機座進給部，3.活塞桿，4.進給部伸縮電纜，5.進給部水平動體，6.進給部垂直動體，7.機座，8.機座加工部，9.砂輪電動機，10.擺仰桿，11.擺仰驅(qū)動部，12.加工部基體，13.懸臂，14.圈擺仰軸結(jié)構(gòu)，15.加工部伸縮電纜，16.圈擺體，17.噴淋管，18.砂輪。

在圖4～24、26中：19.噴淋伸縮管，20.防護板，21.旋擺驅(qū)動部，22.燕尾凸肩部，23.水平動體燕尾滑槽，24.垂直進給位移位移傳感器，25.垂直進給渦輪驅(qū)動機構(gòu)，26.驅(qū)動機構(gòu)室，27.液壓控制機構(gòu)，28.凸肩嚙合部，29.卡夾動瓣，30.排液口。

在圖5～20中：31.活塞，32.旋盤軸承機構(gòu)，33.滑移室，34.滑移體，35.限位槽，36.卡夾位，37.盤圈嚙合部，38.旋盤。

在圖6～20中：36.1.一號靜瓣卡口，36.2.二號靜瓣卡口，36.3.三號靜瓣卡口，36.4.四號靜瓣卡口。

在圖7～20中：22.1.垂直進給傳動齒條，39.夾緊調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。

在圖8～24中：25.1.渦輪驅(qū)動電機，40.垂直進給位移傳感傳動卡銷。

在圖9～20中：41.水平進給位移傳感傳動卡口。

在圖11～20中：42.水平進給位移傳感傳動卡銷。

在圖12、25中：43.水平進給位移傳感器。

在圖13中：14.1.圈擺仰軸。

在圖13、14、29中：44.砂輪邊沿傳感器。

在圖14、15、28中：16.1.旋擺角位移傳感器，45.砂輪部電纜。

在圖15～24中：46.加工部電纜束，47.盤旋擺驅(qū)動電機，48.圈擺仰傳動齒條，49.圈擺仰角位移傳感傳動卡口。

在圖16～18中：14.2.圈擺仰軸承。

在圖17～20中：50.圈擺仰傳動齒輪，51.圈擺仰傳動齒條伸縮腔。

在圖18～24、27中：52.圈擺仰驅(qū)動電機，53.圈擺仰驅(qū)動室，54.擺仰角位移傳感器，55.圈擺仰角位移傳感傳動卡銷。

在圖19～23中：56.左液壓管，57.右液壓管，27.1.閥套，27.2.閥芯，27.3.伺服閥驅(qū)動器，58.安全閥，59.高壓管，60加壓泵，61.高壓壓力開關(guān)，62.回液管，p為正向電磁線圈接線端，n為負向電磁線圈接線端，G為控制電路接地端，T_Q為加壓泵驅(qū)動線端子。

在圖20、24～30中：h為水平進給控制信號，E_SP為控制電路工作電源正極端，E_SN為控制電路工作電源負極端，R_h1為輸入耦合電阻，R_h2為反饋分壓電阻，A_h為運算放大器，R_hf為反饋電阻，R_h3為驅(qū)動輸入耦合電阻，R_h4為正向偏置電阻，R_h5為反向偏置電阻，LC_hP為正向隔離光耦，R_h6為正向信號分壓電阻，R_h7為反向信號分壓電阻，LC_hN為反向隔離光耦，D_hP為正向隔離二極管，D_hN為反向隔離二極管，Q_hP為正向MOSFET器件，Q_hN為反向MOSFET器件，E_P為驅(qū)動電路工作電源正極端，E_N為驅(qū)動電路工作電源負極端，L_P為正向電磁線圈等效電感，L_N為反向電磁線圈等效電感。

在圖21～23、34、35中：63.電磁閥，64.補壓泵，65.常壓壓力開關(guān)，66.自來水管，67.泄壓閥，68.送水管，w為噴淋操作信號，T_W為補壓泵驅(qū)動線端子。

在圖22～23中：63.1.閥套，63.2.閥芯，63.3.連桿，63.4.電路骨架，63.5.電磁線圈，63.6.滑缸腔，63.7.反位電觸點，63.8.反位觸頭，63.9.永磁體N極，63.10.永磁體S極，63.11.滑缸套，63.12.正位觸頭，63.13.正位電觸點，63.14.電路接線室；p_o.正向驅(qū)動接線端子，p_k.正位電觸點接線端子，n_k.反位電觸點接線端子，n_o.反向驅(qū)動接線端子。

在圖23中：C為微分電容，R_P1為正向偏置電阻，R_P2為正向分壓電阻，R_N2為反向分壓電阻，R_N1為反向偏置電阻，Q_P1為正向上臂MOSFET器件，Q_N1為反向下臂MOSFET器件，LC_N為反向隔離光耦，R_N3為反向信號分壓電阻，D_N為反向隔離二極管，R_P3為正向信號分壓電阻，D_P為正向隔離二極管，LC_P為正向隔離光耦，Q_N2為反向上臂MOSFET器件，Q_P2為正向下臂MOSFET器件，L為電磁線圈等效電感。

在圖24～30中：KC為總控開關(guān)，S_v為垂直驅(qū)動斷路器，S_b為擺仰驅(qū)動斷路器，S_r為旋擺驅(qū)動斷路器，S_g為砂輪操作斷路器，S_U為電源組斷路器，v_D為垂直進給驅(qū)動信號，b_D為擺仰驅(qū)動信號，r_D為旋擺驅(qū)動信號，g為砂輪操作信號，Dr_v為渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器，Dr_b為圈擺仰驅(qū)動電機驅(qū)動器，Dr_r為盤旋擺驅(qū)動電機驅(qū)動器，K_g為砂輪電動機信號操作開關(guān)，UPS 為計算機工作電源組，M_v為垂直進給執(zhí)行環(huán)節(jié)，M_b為擺仰執(zhí)行環(huán)節(jié)，M_r為旋擺執(zhí)行環(huán)節(jié)，ICC為工控計算機，USB為USB5V電壓電源線，PG為工控機信號線。

在圖25中：R_sh1為水平信號分壓電阻，R_sh2為水平信號平衡電阻，LC_h為水平信號光耦，A_sh1為水平信號比較運放，G_h為水平信號耦合電位器，A_sh2為水平信號運放，s_h為水平進給傳感電位信號，R_sh5為水平信號反饋電阻，R_h為水平進給位移傳感器等效電阻，R_sh3為水平信號平衡調(diào)節(jié)電阻，TVS_h為水平信號TVS二極管，R_sh4為水平信號負載電阻，R_sh6為水平信號反饋分壓電阻。

在圖26中：R_sv1為垂直信號分壓電阻，R_sv2為垂直信號平衡電阻，LC_v為垂直信號光耦，A_sv1為垂直信號比較運放，G_v為垂直信號耦合電位器，A_sv2為垂直信號運放，s_v為垂直進給傳感電位信號，R_sv5為垂直信號反饋電阻，R_v為垂直進給位移傳感器等效電阻，R_sv3為垂直信號平衡調(diào)節(jié)電阻，TVS_v為垂直信號TVS二極管，R_sv4為垂直信號負載電阻，R_sv6為垂直信號反饋分壓電阻。

在圖27中：R_sb1為擺仰信號分壓電阻，R_sb2為擺仰信號平衡電阻，LC_b為擺仰信號光耦，A_sb1為擺仰信號比較運放，G_b為擺仰信號耦合電位器，A_sb2為擺仰信號運放，s_b為擺仰角傳感電位信號，R_sb5為擺仰信號反饋電阻，R_b為擺仰角位移傳感器等效電阻，R_sb3為擺仰信號平衡調(diào)節(jié)電阻，TVS_b為擺仰信號TVS二極管，R_sb4為擺仰信號負載電阻，R_sb6為擺仰信號反饋分壓電阻。

在圖28中：R_sr1為旋擺信號分壓電阻，R_sr2為旋擺信號平衡電阻，LC_r為旋擺信號光耦，A_sr1為旋擺信號比較運放，G_r為旋擺信號耦合電位器，A_sr2為旋擺信號運放，s_r為旋擺角傳感電位信號，R_sr5為旋擺信號反饋電阻，R_r為旋擺角位移傳感器等效電阻，R_sr3為旋擺信號平衡調(diào)節(jié)電阻，TVS_r為旋擺信號TVS二極管，R_sr4為旋擺信號負載電阻，R_sr6為旋擺信號反饋分壓電阻。

在圖29～34中：R_sg1為紅外分壓電阻，R_sg2為砂輪信號分壓電阻，R_sg3為砂輪信號平衡電阻，LC_g為砂輪信號光耦，R_sg4為上分壓電阻，D_g為嵌位二極管，s_g為紅外傳感電位信號，A_sg1為砂輪信號比較運放，G_g為砂輪信號耦合電位器，A_sg2為砂輪信號運放，Led_g為紅外發(fā)射二極管，Rd_g為紅外傳感器，R_sg5為砂輪信號平衡調(diào)節(jié)電阻，TVS_g為砂輪信號TVS二極管，R_sg6為砂輪信號負載電阻，R_sg7為下分壓電阻，r_G為砂輪半徑反饋信號。

在圖30～33中：h_R為水平進給給定信號，為比較器，⊿h為水平進給偏差信號，C_h為水平進給控制計算環(huán)節(jié)，A_Eh為前置放大環(huán)節(jié)，h_D為水平進給驅(qū)動信號，D_h為驅(qū)動執(zhí)行環(huán)節(jié)，h_V為閥芯位移量，A_V為液壓放大環(huán)節(jié)，q為壓力液流量，A_P為液壓執(zhí)行環(huán)節(jié)，Tr_h為水平進給信號檢測變換環(huán)節(jié)，h_f為水平進給反饋信號。

在圖31中：v_R為垂直進給給定信號，⊿v為垂直進給偏差信號，C_v為垂直進給控制計算環(huán)節(jié)，v為垂直進給控制信號，A_Ev為垂直進給放大環(huán)節(jié)，Tr_v為垂直進給信號檢測變換環(huán)節(jié)，v_f為垂直進給反饋信號。

在圖32、33中：b_P為擺仰程序給定信號，C_bP為擺仰程序控制計算環(huán)節(jié)，b₁為擺仰程序控制信號，b_R為擺仰角給定信號，⊿b為擺仰角偏差信號，C_b為擺仰參數(shù)控制計算環(huán)節(jié)，b₂為擺仰參數(shù)控制信號，⊕為加法器，b為擺仰控制信號，A_b為擺仰信號放大環(huán)節(jié)，Tr_b為擺仰信號檢測變換環(huán)節(jié)，b_f為擺仰角度反饋信號。

在圖33中：r_P為旋擺程序給定信號，C_rP為旋擺程序控制計算環(huán)節(jié)，r₁為旋擺程序控制信號，r_R為旋擺角給定信號，⊿r為旋擺偏差信號，C_r為旋擺參數(shù)控制計算環(huán)節(jié)，r₂為旋擺參數(shù)控制信號，r為旋擺控制信號，A_r為旋擺信號放大環(huán)節(jié)，Tr_r為旋擺信號檢測變換環(huán)節(jié)，r_f為盤旋擺角度反饋信號。

在圖34～35中：No為工件序號，R_m為砂輪極限剩余半徑，T_C為打磨環(huán)1/4周期，⊿T為控制周期；H_I為水平進給參考值變量，V_I為垂直進給參考值變量，h_I為水平進給量變量，v_I為垂直進給量變量，b_I為擺仰角度變量，r_I為旋擺角度變量，T為打磨時間變量，⊿R_G為砂輪磨損變量，⊿Φ為彎曲段直徑擴張量變量，R_I為砂輪半徑變量，R_W為工件半徑變量，R_S為擺仰角斜邊變量，v_h為水平進給速度變量，v_v為垂直進給速度變量，v_r為旋擺角速度變量。

具體實施方式

在圖1所示的本發(fā)明涉及的一個工件結(jié)構(gòu)視圖中：工件直棒段為直棒段長度U，直棒段直徑Φ₁的等徑圓柱形頸桿，其左端為20°錐形預留焊接面；從工件右端開始以第一彎曲段軸心線圓心O₁為圓心，以第一彎曲段軸線半徑R₁下轉(zhuǎn)40°過渡下彎；再在40°線上，以第一彎曲段軸心線圓心O₁為起點，距第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O處，取第二彎曲段軸心線圓心O₂，再以第二彎曲段軸心線圓心O₂為圓心，以第二彎曲段軸線半徑R₂下轉(zhuǎn)30°下彎；從工件右端開始，圓柱體從頸部直徑Φ₁向口部直徑Φ₂等比例漸粗。工件結(jié)構(gòu)視圖的形狀、結(jié)構(gòu)線及其參數(shù)是工件加工程序語句編制的依據(jù)，這樣的加工程序?qū)⒁猿绦蛑噶睢⒆兞坎僮?、控制多形變鑄件修磨加工裝置的運行。

在圖2所示的本發(fā)明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖中：多形變鑄件修磨加工裝置由進給部、加工部和基座部構(gòu)成。多形變鑄件修磨加工裝置的進給部機構(gòu)A執(zhí)行所夾持工件B的以水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o進給的任務。進給部機構(gòu)A夾持部按工件B的規(guī)格，配有一號工件卡口①、二號工件卡口②、三號工件卡口③和四號工件卡口④。多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機構(gòu)C執(zhí)行以擺仰角度b_o、旋擺角度r_o修磨工件B的任務。水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o和擺仰角度b_o均以箭頭標注正向；旋擺角度r_o以逆時針箭頭標注正向。砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進量⊿G按砂輪邊沿柱側(cè)面緊實接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進量計算，可根據(jù)工件號和所選砂輪規(guī)格確定。第一彎曲段軸心線圓心O₁作為進給動點，通過水平進給初始位參考值H₀和垂直進給初始位參考值V₀測度，相對加工自由度基準直角坐標系原點O，依據(jù)工件結(jié)構(gòu)視圖，可分別以基準直角坐標系橫軸x和基準直角坐標系縱軸y的坐標值，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的初始給定值。依據(jù)工件結(jié)構(gòu)視圖，相對加工自由度基準直角坐標系原點O和基準直角坐標系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進深H、加工擺長R，和第一彎曲段軸心線圓心O₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸心線圓心O₂相對直角坐標系xOy的進給值，可計算確定擺仰角度b_o、旋擺角度r_o的給定值和程序給定值；進而，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的后續(xù)給定值。

在圖3所示的多形變鑄件修磨加工裝置主視圖、圖4所示的多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖和圖5多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖的A-A向剖視圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置的進給部包括液壓缸1、活塞桿3、進給部伸縮電纜4、進給部水平動體5、進給部垂直動體6?；堪C座進給部2、機座7、機座加工部8、擺仰驅(qū)動部11和加工部基體12。加工部包括砂輪電動機9、擺仰桿10、懸臂13、圈擺仰軸結(jié)構(gòu)14、加工部伸縮電纜15、圈擺體16、噴淋管17和砂輪18。

液壓缸1裝配于機座進給部2左上部；活塞桿3右伸，且右端緊固連接進給部水平動體5。在液壓缸1后側(cè)的機座進給部2左上面，緊貼裝配有液壓控制機構(gòu)27。進給部伸縮電纜4從活塞桿3下方引入進給部水平動體5。進給部水平動體5右貼進給部垂直動體6，且其右側(cè)面與進給部垂直動體6的左側(cè)面縱向滑動配合。機座進給部2裝配于機座7的左端；機座加工部8裝配于機座7的右端；機座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅(qū)動部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前后側(cè)向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端以圈擺仰軸結(jié)構(gòu)14裝配圈擺體16。圈擺體16的下端向右下延伸出擺仰桿10；擺仰桿10的右部伸入擺仰驅(qū)動部11。圈擺體16上裝配有砂輪電動機9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18；砂輪18由砂輪電動機9同軸帶動。加工部伸縮電纜15為旋擺驅(qū)動部21中驅(qū)動電機的驅(qū)動電纜，其右下段穿過基座，引入、連接到電控系統(tǒng)。

在機座進給部2左上部，液壓缸1的后側(cè)，緊貼液壓缸1和機座進給部2裝配有液壓控制機構(gòu)27。與活塞31固接為一體的活塞桿3右伸，且右端緊固連接進給部水平動體5。進給部伸縮電纜4從活塞桿3下方后位引入進給部水平動體5。在進給部水平動體5上，與進給 部垂直動體6滑動配合的右側(cè)面，銑有水平動體燕尾滑槽23；水平動體燕尾滑槽23的左底面上部，貼裝有垂直進給位移位移傳感器24。在進給部水平動體5的中心部，挖有驅(qū)動機構(gòu)室26；驅(qū)動機構(gòu)室26裝配有垂直進給渦輪驅(qū)動機構(gòu)25。在垂直動體6上，與進給部水平動體5滑動配合的左側(cè)面，銑有燕尾凸肩部22；燕尾凸肩部22楔入水平動體燕尾滑槽23并與之構(gòu)成縱向滑動配合。在垂直動體6的右前側(cè)，挖有用以裝嵌卡夾動瓣29的卡夾位36；卡夾動瓣29的上、下、左側(cè)面與卡夾位36的上、下、左內(nèi)側(cè)面構(gòu)成滑動配合；卡夾動瓣29的后側(cè)面和卡夾位36的前內(nèi)側(cè)構(gòu)成卡夾工作面；垂直動體6通過卡夾動瓣29與卡夾位36的配合、調(diào)節(jié)來卡夾各型工件。在機座進給部2右上部，留有供進給部水平動體5左右平移的限位槽35；限位槽35的底部向左制成供滑移體34左右滑移的滑移室33。

機座進給部2、機座7與機座加工部8的連接，構(gòu)成基座主體。

機座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅(qū)動部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前后側(cè)向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端以圈擺仰軸結(jié)構(gòu)14裝配圈擺體16。圈擺體16為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)內(nèi)套裝旋盤38；圈擺體16通過旋盤軸承機構(gòu)32與旋盤38構(gòu)成切向滾滑動配合；圈擺體16的上部制成旋擺驅(qū)動部21；旋擺驅(qū)動部21通過盤圈嚙合部37，帶動旋盤38在圈擺體16內(nèi)旋轉(zhuǎn)。旋盤38的左上面為加工工作面，配有用以覆蓋整個旋盤38和旋盤軸承機構(gòu)32的防護板20。旋盤38的上中位穿套有噴淋管17；噴淋管17的左部向下彎曲，管口以噴嘴朝向砂輪18；噴淋管17的右端接有噴淋伸縮管19；通過噴淋伸縮管19，噴淋管17貫通、引入、連接到噴淋操作執(zhí)行系統(tǒng)。旋盤38的下中位裝配有裝配并帶動砂輪18的砂輪電動機9。圈擺體16的下端向右下延伸出圓弧形擺仰桿10；擺仰桿10的右部伸入擺仰驅(qū)動部11。機座加工部8裝配于機座7的右端；機座加工部8的左部制成盆形結(jié)構(gòu)，其左前角制有排液口30。

在圖6所示的是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部右側(cè)視圖和圖7所示的多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部主視圖中：卡夾動瓣29為長方體柱形結(jié)構(gòu)，其上、下、左側(cè)面對應卡夾位36的上、下、左內(nèi)側(cè)面，構(gòu)成滑動配合。對應卡夾位36工作面的一號靜瓣卡口36.1、二號靜瓣卡口36.2、三號靜瓣卡口36.3和四號靜瓣卡口36.4，卡夾動瓣29的工作面也銑有對應序號動瓣卡口?？▕A動瓣29與卡夾位36通過夾緊調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)39來裝配和調(diào)節(jié)工作面間隙，進而實現(xiàn)對擬加工序號工件的裝持、夾緊、放卸操作。燕尾凸肩部22左側(cè)制成垂直進給傳動齒條22.1，以與垂直進給渦輪驅(qū)動機構(gòu)25滑動配合。

在圖8所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側(cè)視圖、圖9所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側(cè)視圖的B-B向剖視圖和圖10所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進給部俯視圖中：在進給部水平動體5與進給部垂直動體6滑動配合的右側(cè)面，銑有水平動體燕尾滑槽23；水平動體燕尾滑槽23的左底面上部，貼裝有直線型的垂直進給位移傳感器24；垂直進給位移傳感器24的中位，制有垂直進給位移傳感傳動卡銷40。在進給部水平動體5的中心部，挖有驅(qū)動機構(gòu)室26；驅(qū)動機構(gòu)室26的上部裝配有垂直進給渦輪驅(qū)動機構(gòu)25，下部裝配有同軸驅(qū)動垂直進給渦輪驅(qū)動機構(gòu)25的渦輪驅(qū)動電機25.1?；钊麠U3的右端緊固連接進給部水平動體5的左面中位。進給部伸縮電纜4從活塞桿3下方引入進給部水平動體5，進而穿過進給部水平動體5左部，接入渦輪驅(qū)動電機25.1；渦輪驅(qū)動電機25.1為交流永磁伺服電機?；企w34為進給部水平動體5的延伸結(jié)構(gòu)；滑移體34的左端上面，挖有水平進給位移傳感傳動卡口41。

在圖11所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座的進給部右側(cè)視圖和圖12所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座進給部右側(cè)視圖的C-C向剖視圖中：液壓缸1為非對稱壓力結(jié)構(gòu)，裝配于機座進給部2的左上部；活塞桿3與活塞31的右側(cè)面固接為一體，從液壓缸1的右端伸出。在液壓缸1后側(cè)的機座進給部2左上面，緊貼液壓缸1和機座進給部2，裝配有液壓控制機構(gòu)27。在活塞桿3下方，進給部伸縮電纜4從液壓缸1和液壓控制機構(gòu)27之間引出。在機 座進給部2右上部，留有限位槽35；限位槽35的底部，居中向左制成滑移室33。機座進給部2的右側(cè)后部，與機座7連接為一體。

在圖8～12所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座進給部視圖中：在滑移室33的內(nèi)上壁中線位，沿中線貼裝有直線型的水平進給位移傳感器43；水平進給位移傳感器43帶有的水平進給位移傳感傳動卡銷42，對應水平進給位移傳感傳動卡口41。

在圖13所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部左上側(cè)視圖和圖14所示的多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側(cè)視圖的D-D向剖視圖中：圈擺體16為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)內(nèi)同軸套裝旋盤38；圈擺體16通過旋盤軸承機構(gòu)32與旋盤38構(gòu)成切向滾滑動配合；旋盤38可在圈擺體16內(nèi)相對圈擺體16同軸旋轉(zhuǎn)。旋盤38盤體沿軸剖面為制有增配合圈的“I”形結(jié)構(gòu)，配合圈的外邊沿的工作面背側(cè)制有盤圈嚙合部37的外齒，工作面一側(cè)裝配旋盤軸承機構(gòu)32。旋盤38配合圈的內(nèi)沿工作面一側(cè)，面對砂輪邊沿，左右對稱裝配一對砂輪邊沿傳感器44。旋盤38的工作面配有用以覆蓋整個旋盤38和旋盤軸承機構(gòu)32的防護板20。圈擺體16上裝配有砂輪電動機9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的下中位緊固裝配有砂輪電動機9；電動機9軸端緊固裝配并同軸帶動砂輪18由砂輪。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的上中位裝配有噴淋管17；噴淋管17的管口以噴嘴朝向砂輪18。在旋盤38和防護板20之間，砂輪電動機9的驅(qū)動電纜與砂輪邊沿傳感器44的信號線匯攏，并套為砂輪部電纜45。圈擺體16的圓環(huán)外側(cè)，沿橫軸對稱緊固裝配一對圈擺仰軸14.1。圈擺體16的下端延伸出擺仰桿10。在圈擺體16的圈環(huán)內(nèi)沿上部，圈擺體16與防護板20之間，沿圈擺體16的圈環(huán)貼裝有圓弧線型的旋擺角位移傳感器16.1。

在圖15所示的多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側(cè)視圖的E-E向剖視圖中：圈擺體16為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)內(nèi)同軸套裝旋盤38；圈擺體16通過旋盤軸承機構(gòu)32與旋盤38構(gòu)成切向滾滑動配合。圈擺體16的上部制成旋擺驅(qū)動部21；旋擺驅(qū)動部21內(nèi)部裝配盤旋擺驅(qū)動電機47；盤旋擺驅(qū)動電機47為外轉(zhuǎn)子永磁伺服電機，以其外轉(zhuǎn)子帶動旋擺驅(qū)動部21；旋擺驅(qū)動部21的外齒與旋盤38的外齒嚙合，構(gòu)成盤圈嚙合部37；通過盤圈嚙合部37，旋擺驅(qū)動部21帶動旋盤38在圈擺體16內(nèi)相對圈擺體16同軸旋轉(zhuǎn)。盤旋擺驅(qū)動電機47的內(nèi)定子緊固裝配于圈擺體16的上部。加工部伸縮電纜15從盤旋擺驅(qū)動電機47的外端軸內(nèi)引出。旋盤38盤體沿軸剖面為制有增配合圈的“I”形結(jié)構(gòu)，配合圈的外邊沿的工作面背側(cè)制有盤圈嚙合部37的外齒，工作面一側(cè)裝配旋盤軸承機構(gòu)32。旋盤38的工作面配有用以覆蓋整個旋盤38和旋盤軸承機構(gòu)32的防護板20。圈擺體16上裝配有砂輪電動機9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的下中位緊固裝配有砂輪電動機9；電動機9軸端緊固裝配并同軸帶動砂輪18由砂輪。在工作面背側(cè)，噴淋管17與噴淋伸縮管19接續(xù)、貫通。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的上中位裝配有噴淋管17；噴淋管17的管口以噴嘴朝向砂輪18。在旋盤38和防護板20之間，砂輪部電纜45沿旋盤38的盤面敷向噴淋管17的穿套處，與噴淋管17匯攏，并套穿過為旋盤38盤壁。在工作面背側(cè)，加工部伸縮電纜15與砂輪部電纜45匯攏，并列為加工部電纜束46。圈擺體16的下端延伸出擺仰桿10。擺仰桿10為圓弧形加強筋結(jié)構(gòu)，圓弧外側(cè)銑有圈擺仰傳動齒條48；在圓弧內(nèi)側(cè)的背向工作面一端，銑有圈擺仰角位移傳感傳動卡口49。在圈擺體16的圈環(huán)內(nèi)沿上部，圈擺體16與防護板20之間，沿圈擺體16的圈環(huán)貼裝有圓弧線型的旋擺角位移傳感器16.1；旋擺角位移傳感器16.1的圓弧內(nèi)側(cè)制有旋擺角位移傳感傳動卡銷，該傳動卡銷由旋盤38縱軸線頂部的卡槽配合帶動。

在圖13～15所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部視圖中：圈擺體16為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，圓環(huán)內(nèi)邊沿的工作面背側(cè)制有盤圈嚙合部37的內(nèi)齒，工作面一側(cè)裝配旋盤軸承機構(gòu)32。圓環(huán)內(nèi)同軸套裝旋盤38；旋盤38盤體沿軸剖面為制有增配合圈的“I”形結(jié)構(gòu)，配合圈的外邊沿的工作面背側(cè)制有盤圈嚙合部37的外齒，工作面一側(cè)裝配旋盤軸承機構(gòu)32。圈擺體16通過旋盤軸承 機構(gòu)32與旋盤38構(gòu)成切向滾滑動配合；旋盤38可在圈擺體16內(nèi)相對圈擺體16同軸旋轉(zhuǎn)。

在圖16所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部主視圖、圖17所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部(帶局部剖視)左視圖和圖18所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部左視圖的F-F向剖視圖中：機座7在機座加工部8的左側(cè)后部與機座加工部8連接為一體。機座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅(qū)動部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前后側(cè)向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端裝配有圈擺仰軸承14.2。擺仰驅(qū)動部11的外主體為三角加強筋結(jié)構(gòu)；擺仰驅(qū)動部11的內(nèi)部挖有圈擺仰傳動齒條伸縮腔51和圈擺仰驅(qū)動室53。擺仰傳動齒條伸縮腔51為圓弧形空腔，圓弧軸心線即為圈擺仰軸承14.2的軸心線，圓弧外端在擺仰驅(qū)動部11斜面?zhèn)乳_口；圈擺仰驅(qū)動室53位橫位軸心線圓柱形空腔，圓柱軸心線與圈擺仰軸承14.2的軸心線平行，圓柱上側(cè)與擺仰傳動齒條伸縮腔51貫通。在圈擺仰驅(qū)動室53內(nèi)，同軸裝配有帶動圈擺仰傳動齒輪50的圈擺仰驅(qū)動電機52；圈擺仰驅(qū)動電機52為外轉(zhuǎn)子交流永磁伺服電機，其兩端軸緊固裝配于圈擺仰驅(qū)動室53的圓柱形兩端側(cè)壁上。在擺仰傳動齒條伸縮腔51的圓弧內(nèi)側(cè)壁，貼裝有圓弧線型的擺仰角位移傳感器54；擺仰角位移傳感器54的圓弧外側(cè)制有圈擺仰角位移傳感傳動卡銷55。機座加工部8的上面制成盆形結(jié)構(gòu)，盆形結(jié)構(gòu)背向工作面的一側(cè)與擺仰驅(qū)動部11的斜面曲面連接。

在圖19所示的多形變鑄件修磨加工裝置水平進給控制液壓系統(tǒng)示意圖中：液壓缸1的左端貫通連接左液壓管56，右端貫通連接右液壓管57；左液壓管56的另一端與閥套27.1的左輸出口連接貫通，右液壓管57的另一端與閥套27.1的右輸出口連接貫通。圓筒形閥套27.1內(nèi)套有圓柱形閥芯27.2，并與之軸向滑動配合，構(gòu)成零開口四通伺服閥。閥芯27.2的一端與伺服閥驅(qū)動器27.3動體固接；伺服閥驅(qū)動器27.3靜體的電磁線圈通過正向電磁線圈接線端p、負向電磁線圈接線端n和控制電路接地端G引出。閥套27.1的左、右輸入口貫通連接高壓管59；閥套27.1的中位輸入口貫通連接回液管62；回液管62的另一端通入壓力液容箱。高壓管59的另一端貫通連接加壓泵60的高壓口，并與安全閥58的高壓口連接貫通。加壓泵60的低壓口和安全閥58的低壓口均通入壓力液容箱。加壓泵60由單相交流電動機帶動；通過與高壓壓力開關(guān)61的開關(guān)接點串聯(lián)，單相交流電動機的相線驅(qū)動線引出到加壓泵驅(qū)動線端子T_Q的相線端；單相交流電動機的零線驅(qū)動線直接引出到加壓泵驅(qū)動線端子T_Q的零線端。高壓壓力開關(guān)61的感壓管貫接到高壓管59。

在圖20所示的水平進給控制液壓系統(tǒng)前置放大電路結(jié)構(gòu)圖中：水平進給控制信號h通過輸入耦合電阻R_h1送入運算放大器A_h的同相輸入端：運算放大器A_h的反相輸入端通過反饋分壓電阻R_h2接地，并通過反饋電阻R_hf連接到運算放大器A_h的輸出端。運算放大器A_h的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，運算放大器A_h的負極電源端連接到控制電路工作電源負極端E_SN。運算放大器A_h的輸出端與驅(qū)動輸入耦合電阻R_h3的一端連接，驅(qū)動輸入耦合電阻R_h3的一端與正向信號分壓電阻R_h6和反向信號分壓電阻R_h7同時連接；正向信號分壓電阻R_h6的另一端和反向信號分壓電阻R_h7的另一端分別與正向隔離光耦LC_hP的負極輸入端和反向隔離光耦LC_hN的正極輸入端連接；正向隔離光耦LC_hP的正極輸入端和反向隔離光耦LC_hN的負極輸入端分別連接到控制電路工作電源正極端E_SP和控制電路工作電源負極端E_SN。正向隔離光耦LC_hP的正極輸出端和反向隔離光耦LC_hN的負極輸出端分別連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P和驅(qū)動電路工作電源負極端E_N。正向隔離光耦LC_hP的負極輸出端和反向隔離光耦LC_hN的正極輸出端分別連接到正向MOSFET器件Q_hP的柵極和反向MOSFET器件Q_hN的柵極；同時，正向隔離光耦LC_hP的負極輸出端和反向隔離光耦LC_hN的正極輸出端又分別與正向隔離二極管D_hP的正極和反向隔離二極管D_hN的負極連接；正向隔離二極管D_hP的負極和反向隔離二極管D_hN的正極分別通過正向偏置電阻R_h4和反向偏置電阻R_h5接地。正向MOSFET器件Q_hP為P溝道增強型器件，Q_hN反向MOSFET器件為N溝道增強型器件。正向MOSFET器件Q_hP的漏極連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P；反向MOSFET器件Q_hN的源極連接到驅(qū)動電路工作電源負極端E_N；正向MOSFET器件Q_hP的源極連接到正向電磁線圈接線端p；反向MOSFET器件Q_hN的漏極連接到負向電磁線圈接線端n。正向電磁線圈等效電感L_P和反向電磁線圈等效電感L_N為順向并繞電磁線圈，構(gòu)成伺服閥驅(qū)動器27.3靜體的主體。正向電磁線圈等效電感L_P的同名端和反向電磁線圈等效電感L_N的同名端分別連接到正向電磁線圈接線端p和負向電磁線圈接線端n。正向電磁線圈等效電感L_P的異名端與反向電磁線圈等效電感L_N的異名端相連并接地到控制電路接地端G。

在圖21所示的多形變鑄件修磨加工裝置噴淋操作執(zhí)行系統(tǒng)示意圖中：噴淋伸縮管19通過電磁閥63與送水管68連接貫通。送水管68的另一端同時貫通連接到補壓泵64的高壓口和泄壓閥67的高壓口。補壓泵64的低壓口和泄壓閥67的低壓口同時貫通連接到自來水管66。補壓泵64由單相交流電動機帶動；通過與常壓壓力開關(guān)65的開關(guān)接點串聯(lián)，單相交流電動機的相線驅(qū)動線引出到補壓泵驅(qū)動線端子T_W的相線端；單相交流電動機的零線驅(qū)動線直接引出到補壓泵驅(qū)動線端子T_W的零線端。常壓壓力開關(guān)65的感壓管貫接到送水管68。電磁閥63由驅(qū)動電路工作電源正極端E_P、噴淋操作信號w的輸入端子和控制電路接地端G連接電磁閥驅(qū)動電路來控制通斷。

在圖22所示的噴淋操作執(zhí)行系統(tǒng)的電磁閥結(jié)構(gòu)視圖中：電磁閥由閥套63.1、閥芯63.2、連桿63.3、電路骨架63.4、電磁線圈63.5、滑缸腔63.6、反位電觸點63.7、反位觸頭63.8、永磁體N極63.9、永磁體S極63.10、滑缸套63.11、正位觸頭63.12、正位電觸點63.13和電路接線室63.14構(gòu)成；包括電磁閥驅(qū)動電路電源正極端E_W、噴淋操作信號w的輸入端子、正向驅(qū)動接線端子p_o正位電觸點接線端子p_k、反位電觸點接線端子n_k、反向驅(qū)動接線端子n_o和控制電路接地端G。電磁閥分為左部的閥體部和右部的驅(qū)動部。閥體部為包括閥套63.1、閥芯63.2和連桿63.3的執(zhí)行主體結(jié)構(gòu)，驅(qū)動部為包括連桿63.3、電路骨架63.4、永磁體N極63.9、永磁體S極63.10、滑缸腔63.6、滑缸套63.11、電磁線圈63.5、反位電觸點63.7、反位觸頭63.8、正位觸頭63.12、正位電觸點63.13、電路接線室63.14、電磁閥驅(qū)動電路電源正極端E_W、噴淋操作信號w的輸入端子、正向驅(qū)動接線端子p_o、正位電觸點接線端子p_k、反位電觸點接線端子n_k、反向驅(qū)動接線端子n_o和控制電路接地端G的電磁驅(qū)動機構(gòu)；其中閥套63.1與滑缸套63.11為由間壁相隔的兩腔一體結(jié)構(gòu)，由非鐵磁材料制成。

在閥套63.1內(nèi)的閥芯63.2與連桿63.3的一端緊固機械連接，連桿63.3的另一端與永磁體N極63.9的左斷面緊固機械連接；連桿63.3穿過閥套63.1與滑缸套63.11的間壁，并與該間壁構(gòu)成氣密滑動配合；永磁體N極63.9與永磁體S極63.10為同體柱形結(jié)構(gòu)，其外側(cè)壁與滑缸腔63.6的內(nèi)側(cè)壁滑動配合。在滑缸腔63.6的左內(nèi)壁，挖有一槽室，槽室內(nèi)裝嵌一對常閉的反位電觸點63.7；在永磁體N極63.9的左端面，對應反位電觸點63.7裝嵌有一突出的反位觸頭63.8，用以在反向到位時觸開反位電觸點63.7。在滑缸腔63.6的右內(nèi)壁，挖有一槽室，槽室內(nèi)裝嵌一對常閉的正位電觸點63.13；在永磁體S極63.10的右端面，對應正位電觸點63.13裝嵌有一突出的正位觸頭63.12，用以在正向到位時觸開正位電觸點63.13。電路骨架4緊固套裝在滑缸套63.11的外側(cè)壁上；電路骨架63.4分為左中部的電磁線圈63.5骨架部和右部的電路接線室63.14。

在電路接線室63.14內(nèi)，裝配有驅(qū)動信號轉(zhuǎn)換電路和內(nèi)外線接線端子。電磁線圈63.5的兩端分別連接到正位電觸點接線端子p_k和反位電觸點接線端子n_k上；正位電觸點接線端子p_k和正向驅(qū)動接線端子p_o分別與正位電觸點63.13的兩接線端構(gòu)成電連接；反位電觸點接線端子n_k和反向驅(qū)動接線端子n_o分別與反位電觸點63.7的兩接線端構(gòu)成電連接。驅(qū)動電路工作電源正極端E_P、噴淋操作信號w的輸入端子和控制電路接地端G分別用于連接電磁閥驅(qū)動電路電源正極、噴淋操作信號輸入線和接地。

在圖23所示的噴淋操作執(zhí)行系統(tǒng)的電磁閥驅(qū)動電路結(jié)構(gòu)圖中：

驅(qū)動信號轉(zhuǎn)換電路應用于高低電平控制的操控方式，由微分電容C、正向偏置電阻R_P1、 正向分壓電阻R_P2、反向分壓電阻R_N2、反向偏置電阻R_N1、P溝道增強型正向上臂MOSFET器件Q_P1、N溝道增強型反向下臂MOSFET器件Q_N1、反向隔離光耦LC_N、反向信號分壓電阻R_N3、反向隔離二極管D_N、正向信號分壓電阻R_P3、正向隔離二極管D_P、正向隔離光耦LC_P、N溝道增強型反向上臂MOSFET器件Q_N2、P溝道增強型正向下臂MOSFET器件Q_P2、電磁線圈等效電感L構(gòu)成。

噴淋操作信號w輸入到微分電容C的負極。正向偏置電阻R_P1的一端連接到工作電源正極端E，正向偏置電阻R_P1的另一端與正向分壓電阻R_P2的一端連接；正向偏置電阻R_P1與正向分壓電阻R_P2的連接點與正向上臂MOSFET器件Q_P1的柵極連接。反向分壓電阻R_N2的一端與反向偏置電阻R_N1的一端連接，反向偏置電阻R_N1的另一端接地；反向分壓電阻R_N2與反向偏置電阻R_N1的連接點與反向下臂MOSFET器件Q_N1的柵極連接。正向上臂MOSFET器件Q_P1的源極連接到電磁閥驅(qū)動電路電源正極端E_W，正向上臂MOSFET器件Q_P1的漏極連接到正向驅(qū)動接線端子p_o。反向下臂MOSFET器件Q_N1的漏極連接到正位電觸點接線端子p_k；反向下臂MOSFET器件Q_N1的源極接地。反向隔離光耦LC_N的1、4腳連接到工作電源正極端E，反向隔離光耦LC_N的2腳和4腳分別與反向信號分壓電阻R_N3的一端和反向上臂MOSFET器件Q_N2的柵極連接。正向隔離光耦LC_P的1腳和4腳分別與正向信號分壓電阻R_P3的一端和正向下臂MOSFET器件Q_P2的柵極連接，反向隔離光耦LC_N的2、4腳接地。反向信號分壓電阻R_N3的另一端與正向信號分壓電阻R_P3的另一端連接，該連接點連接到微分電容C的正極。反向隔離二極管D_N的負極與反向上臂MOSFET器件Q_N2的柵極連接，反向隔離二極管D_N的正極與反向分壓電阻R_N2的另一端連接。正向隔離二極管D_P的正極與正向下臂MOSFET器件Q_P2的柵極連接，正向隔離二極管D_P的負極與正向分壓電阻R_P2的另一端連接。反向上臂MOSFET器件Q_N2的漏極連接到電磁閥驅(qū)動電路電源正極端E_W，反向上臂MOSFET器件Q_N2的源極連接到反向驅(qū)動接線端子n_o。正向下臂MOSFET器件Q_P2的源極連接到反位電觸點接線端子n_k，正向下臂MOSFET器件Q_P2的漏極接地。

電磁線圈63.5，即電磁線圈等效電感L的兩端分別連接到反位電觸點接線端子n_k和正位電觸點接線端子p_k。

在圖24所示的多形變鑄件修磨加工裝置控制執(zhí)行與工作電源電氣接線圖中：總控開關(guān)KC為按鈕操作接觸器，用來將380V三相交流電接入多形變鑄件修磨加工裝置。垂直驅(qū)動斷路器S_v、A、B和C相線路分別通過擺仰驅(qū)動斷路器S_b和旋擺驅(qū)動斷路器S_r與渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_v、圈擺仰驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_b和盤旋擺驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_r連接；其中一相線路通過砂輪操作斷路器S_g和電源組斷路器S_U分別接入砂輪電動機信號操作開關(guān)K_g和計算機工作電源組UPS；零線直接接入渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_v、圈擺仰驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_b、盤旋擺驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_r、砂輪電動機信號操作開關(guān)K_g和計算機工作電源組UPS。渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_v、圈擺仰驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_b和盤旋擺驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_r分別由垂直進給驅(qū)動信號v_D、擺仰驅(qū)動信號b_D、旋擺驅(qū)動信號r_D控制驅(qū)動；砂輪電動機信號操作開關(guān)K_g由砂輪操作信號g操作。渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_v、圈擺仰驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_b、盤旋擺驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_r均為永磁伺服電機專用AC/DC/AC-SPWM三相驅(qū)動電路模塊。砂輪電動機信號操作開關(guān)K_g為電平操作單相固體接觸器。工控計算機ICC為本多形變鑄件修磨加工裝置的控制核心和軟件載體；工控計算機ICC的計算機工作電源組UPS為多組直流輸出電源裝置。

在圖2～9所示的多形變鑄件修磨加工裝置視圖、圖13所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部左上側(cè)視圖、圖15所示的多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側(cè)視圖的E-E向剖視圖、圖18所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部左視圖的F-F向剖視圖、圖20所示的水平進給控制液壓系統(tǒng)前置放大電路結(jié)構(gòu)圖和圖24所示的多形變鑄件修磨加工裝置控制執(zhí)行與工作電源電氣接線圖中：渦輪驅(qū)動電機25.1、圈擺仰驅(qū)動電機52和盤旋擺驅(qū)動電機47分別由渦輪驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_v、圈擺仰驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_b和盤旋擺驅(qū)動電機驅(qū)動器Dr_r以三相正弦電流驅(qū)動運行。砂輪電動機9由砂輪電動機信號操作開關(guān)K_g操作開停。渦輪驅(qū)動電機25.1同軸帶動垂直進給渦輪驅(qū)動機構(gòu)25，通過垂直進給傳動齒條22.1，帶動進給部垂直動體6產(chǎn)生垂直進給位移量v_o；圈擺仰驅(qū)動電機52，通過其外轉(zhuǎn)子上同軸裝配、帶動的圈擺仰傳動齒輪50，帶動擺仰桿10產(chǎn)生擺仰角度b_o；盤旋擺驅(qū)動電機47通過盤圈嚙合部37，帶動旋盤38產(chǎn)生旋擺角度r_o。渦輪驅(qū)動電機25.1、垂直進給渦輪驅(qū)動機構(gòu)25、垂直進給傳動齒條22.1和進給部垂直動體6構(gòu)成了垂直進給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v，將垂直進給驅(qū)動信號v_D轉(zhuǎn)換為垂直進給位移量v_o；圈擺仰驅(qū)動電機52、圈擺仰傳動齒輪50和擺仰桿10構(gòu)成了擺仰執(zhí)行環(huán)節(jié)M_b將擺仰驅(qū)動信號b_D轉(zhuǎn)換為擺仰角度b_o；盤旋擺驅(qū)動電機47、盤圈嚙合部37和旋盤38構(gòu)成了旋擺執(zhí)行環(huán)節(jié)M_r將旋擺驅(qū)動信號r_D轉(zhuǎn)換為旋擺角度r_o。計算機工作電源組UPS的12V輸出線引出作為驅(qū)動電路工作電源正極端E_N，-12V輸出線引出作為驅(qū)動電路工作電源負極端E_P，5V輸出線引出作為控制電路工作電源正極端E_SP，-5V輸出線引出作為控制電路工作電源負極端E_SN。

在圖25所示的多形變鑄件修磨加工水平進給信號檢測變換電路圖中：水平信號分壓電阻R_sh1的一端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，另一端與水平信號比較運放A_sh1的同相輸入端連接。水平信號平衡電阻R_sh2的一端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，另一端與水平信號比較運放A_sh1的反相輸入端連接。水平信號比較運放A_sh1的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP。水平信號光耦LC_h的正極輸入端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，負極輸入端與水平信號耦合電位器G_h的一靜臂連接；水平信號光耦LC_h的正極輸出端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，負極輸出端與水平信號運放A_sh2的反相輸入端連接。水平信號運放A_sh2的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP。水平信號比較運放A_sh1的同相輸入端引出作為水平進給傳感電位信號s_h輸入端。水平信號比較運放A_sh1的輸出端與水平信號耦合電位器G_h的動臂連接。水平信號反饋電阻R_sh5的一端與水平信號運放A_sh2的正相輸入端連接，另一端與水平信號運放A_sh2的輸出端連接；水平信號運放A_sh2的輸出端引出作為水平進給反饋信號h_f的輸出端。水平進給位移傳感器43中水平進給位移傳感器等效電阻R_h的一靜臂連同動臂均與水平信號比較運放A_sh1的同相輸入端連接；另一靜臂接地。水平信號平衡調(diào)節(jié)電阻R_sh3的一靜臂連同動臂均與水平信號比較運放A_sh1的反相輸入端連接；另一靜臂接地。水平信號比較運放A_sh1的負極電源端接地。水平信號TVS二極管TVS_h的負極與水平信號耦合電位器G_h的另一靜臂連接，正極接地。水平信號負載電阻R_sh4的一端與水平信號運放A_sh2的反相輸入端連接，另一端連接到控制電路工作電源負極端E_SN。水平信號反饋分壓電阻R_sh6的一端與水平信號運放A_sh2的正相輸入端連接，另一端接地。水平信號運放A_sh2的負極電源端連接到控制電路工作電源負極端E_SN。

在圖26所示的多形變鑄件修磨加工垂直進給信號檢測變換電路圖中：垂直信號分壓電阻R_sv1的一端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，另一端與垂直信號比較運放A_sv1的同相輸入端連接。垂直信號平衡電阻R_sv2的一端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，另一端與垂直信號比較運放A_sv1的反相輸入端連接。垂直信號比較運放A_sv1的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP。垂直信號光耦LC_v的正極輸入端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，負極輸入端與垂直信號耦合電位器G_v的一靜臂連接；垂直信號光耦LC_v的正極輸出端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，負極輸出端與垂直信號運放A_sv2的反相輸入端連接。垂直信號運放A_sv2的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP。垂直信號比較運放A_sv1的同相輸入端引出作為垂直進給傳感電位信號s_v輸入端。垂直信號比較運放A_sv1的輸出端與垂直信號耦合電位器G_v的動臂連接。垂直信號反饋電阻R_sv5的一端與垂直信號運放A_sv2的正相輸入端連接，另一端與垂直信號運放A_sv2的輸出端連接；垂直信號運放A_sv2的輸出端引出作為垂直進給反饋信號v_f的輸出端。垂直進給位移位移傳感器24中垂直進給位移傳感器等效電阻R_v的一靜臂連同動臂均與垂直信號比較運放A_sv1的同相輸入端連接；另一靜臂接地。垂直信號平衡調(diào)節(jié)電阻R_sv3的一靜臂連同動臂均與垂直信號比較運放A_sv1的反相輸入端連接；另一靜臂接地。垂直信號比較運放A_sv1的負極電源端接地。垂直信號TVS二極管TVS_v的負極與垂直信號耦合電位器G_v的另 一靜臂連接，正極接地。垂直信號負載電阻R_sv4的一端與垂直信號運放A_sv2的反相輸入端連接，另一端連接到控制電路工作電源負極端E_SN。垂直信號反饋分壓電阻R_sv6的一端與垂直信號運放A_sv2的正相輸入端連接，另一端接地。垂直信號運放A_sv2的負極電源端連接到控制電路工作電源負極端E_SN。

在圖27所示的多形變鑄件修磨加工擺仰信號檢測變換電路圖中：擺仰信號分壓電阻R_sb1的一端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，另一端與擺仰信號比較運放A_sb1的同相輸入端連接。擺仰信號平衡電阻R_sb2的一端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，另一端與擺仰信號比較運放A_sb1的反相輸入端連接。擺仰信號比較運放A_sb1的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP。擺仰信號光耦LC_b的正極輸入端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，負極輸入端與擺仰信號耦合電位器G_b的一靜臂連接；擺仰信號光耦LC_b的正極輸出端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，負極輸出端與擺仰信號運放A_sb2的反相輸入端連接。擺仰信號運放A_sb2的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP。擺仰信號比較運放A_sb1的同相輸入端引出作為擺仰進給傳感電位信號s_b輸入端。擺仰信號比較運放A_sb1的輸出端與擺仰信號耦合電位器G_b的動臂連接。擺仰信號反饋電阻R_sb5的一端與擺仰信號運放A_sb2的正相輸入端連接，另一端與擺仰信號運放A_sb2的輸出端連接；擺仰信號運放A_sb2的輸出端引出作為擺仰進給反饋信號b_f的輸出端。擺仰角位移傳感器54中的擺仰角位移傳感器等效電阻R_b的一靜臂連同動臂均與擺仰信號比較運放A_sb1的同相輸入端連接；另一靜臂接地。擺仰信號平衡調(diào)節(jié)電阻R_sb3的一靜臂連同動臂均與擺仰信號比較運放A_sb1的反相輸入端連接；另一靜臂接地。擺仰信號比較運放A_sb1的負極電源端接地。擺仰信號TVS二極管TVS_b的負極與擺仰信號耦合電位器G_b的另一靜臂連接，正極接地。擺仰信號負載電阻R_sb4的一端與擺仰信號運放A_sb2的反相輸入端連接，另一端連接到控制電路工作電源負極端E_SN。擺仰信號反饋分壓電阻R_sb6的一端與擺仰信號運放A_sb2的正相輸入端連接，另一端接地。擺仰信號運放A_sb2的負極電源端連接到控制電路工作電源負極端E_SN。

在圖28所示的多形變鑄件修磨加工旋擺信號檢測變換電路圖中：旋擺信號分壓電阻R_sr1的一端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，另一端與旋擺信號比較運放A_sr1的同相輸入端連接。旋擺信號平衡電阻R_sr2的一端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，另一端與旋擺信號比較運放A_sr1的反相輸入端連接。旋擺信號比較運放A_sr1的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP。旋擺信號光耦LC_r的正極輸入端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，負極輸入端與旋擺信號耦合電位器G_r的一靜臂連接；旋擺信號光耦LC_r的正極輸出端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，負極輸出端與旋擺信號運放A_sr2的反相輸入端連接。旋擺信號運放A_sr2的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP。旋擺信號比較運放A_sr1的同相輸入端引出作為旋擺進給傳感電位信號s_r輸入端。旋擺信號比較運放A_sr1的輸出端與旋擺信號耦合電位器G_r的動臂連接。旋擺信號反饋電阻R_sr5的一端與旋擺信號運放A_sr2的正相輸入端連接，另一端與旋擺信號運放A_sr2的輸出端連接；旋擺信號運放A_sr2的輸出端引出作為旋擺進給反饋信號r_f的輸出端。旋擺角位移傳感器16.1中旋擺角位移傳感器等效電阻R_r的一靜臂連同動臂均與旋擺信號比較運放A_sr1的同相輸入端連接；另一靜臂接地。旋擺信號平衡調(diào)節(jié)電阻R_sr3的一靜臂連同動臂均與旋擺信號比較運放A_sr1的反相輸入端連接；另一靜臂接地。旋擺信號比較運放A_sr1的負極電源端接地。旋擺信號TVS二極管TVS_r的負極與旋擺信號耦合電位器G_r的另一靜臂連接，正極接地。旋擺信號負載電阻R_sr4的一端與旋擺信號運放A_sr2的反相輸入端連接，另一端連接到控制電路工作電源負極端E_SN。旋擺信號反饋分壓電阻R_sr6的一端與旋擺信號運放A_sr2的正相輸入端連接，另一端接地。旋擺信號運放A_sr2的負極電源端連接到控制電路工作電源負極端E_SN。

在圖29所示的多形變鑄件修磨加工裝置的砂輪半徑信號檢測變換電路圖中：紅外分壓電阻R_sg1的一端連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P，另一端連接到砂輪邊沿傳感器44中紅外發(fā)射二極管Led_g的正極端。砂輪信號分壓電阻R_sg2的一端連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P，另一 端連接到砂輪邊沿傳感器44中紅外傳感器Rd_g的正極端。砂輪信號平衡電阻R_sg3的一端連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P，另一端與砂輪信號比較運放A_sg1的反相輸入端連接。砂輪信號比較運放A_sg1的正極電源端連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P。砂輪信號光耦LC_g的正極輸入端連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P，負極輸入端與砂輪信號耦合電位器G_g的一靜臂連接；砂輪信號光耦LC_g的正極輸出端連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P，負極輸出端與砂輪信號運放A_sg2的反相輸入端連接。上分壓電阻R_sg4的一端連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P，另一端與砂輪信號運放A_sg2的同相輸入端連接。，砂輪信號運放A_sg2的正極電源端連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P。嵌位二極管D_g的負極連接到驅(qū)動電路工作電源正極端E_P，正極與砂輪信號運放A_sg2的輸出端連接；砂輪信號運放A_sg2的輸出端引出作為紅外傳感電位信號s_g的輸出端。砂輪信號比較運放A_sg1的輸出端與砂輪信號耦合電位器G_g的動臂連接；砂輪信號耦合電位器G_g的另一靜臂與砂輪信號TVS二極管TVS_g的負極連接。砂輪邊沿傳感器44中紅外發(fā)射二極管Led_g的負極接地；砂輪邊沿傳感器44中紅外傳感器Rd_g的負極接地。砂輪信號平衡調(diào)節(jié)電阻R_sg5的一靜臂連同動臂均連接到砂輪信號比較運放A_sg1的反相輸入端；另一靜臂接地。砂輪信號比較運放A_sg1的負極電源端接地。砂輪信號TVS二極管TVS_g的正極接地。砂輪信號負載電阻R_sg6的一端與砂輪信號運放A_sg2的反相輸入端連接；另一端接地。下分壓電阻R_sg7的一端與砂輪信號運放A_sg2的同相輸入端連接；另一端接地。砂輪信號比較運放A_sg1的負極電源端接地。

在圖30所示的多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統(tǒng)框圖中：多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統(tǒng)由比較器水平進給控制計算環(huán)節(jié)C_h、前置放大環(huán)節(jié)A_Eh、驅(qū)動執(zhí)行環(huán)節(jié)D_h、液壓放大環(huán)節(jié)A_V、液壓執(zhí)行環(huán)節(jié)A_P和水平進給信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_h構(gòu)成。由加工程序或初始設(shè)置計算給出的水平進給給定信號h_R，經(jīng)比較器與水平進給反饋信號h_f比較，得出水平進給偏差信號⊿h；在水平進給控制計算環(huán)節(jié)C_h，水平進給偏差信號⊿h轉(zhuǎn)為水平進給控制信號h；經(jīng)前置放大環(huán)節(jié)A_Eh放大，水平進給控制信號h成為水平進給驅(qū)動信號h_D；在驅(qū)動執(zhí)行環(huán)節(jié)D_h，水平進給驅(qū)動信號h_D轉(zhuǎn)換為閥芯位移量h_V，經(jīng)液壓放大環(huán)節(jié)A_V控制、放大，閥芯位移量h_V轉(zhuǎn)換為壓力液流量q；在液壓執(zhí)行環(huán)節(jié)A_P，壓力液流量q轉(zhuǎn)換為水平進給位移量h_o；經(jīng)水平進給信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換，水平進給位移量h_o又成為水平進給反饋信號h_f。

在圖31所示的多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統(tǒng)框圖中：多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統(tǒng)由經(jīng)比較器垂直進給控制計算環(huán)節(jié)C_v、垂直進給放大環(huán)節(jié)A_Ev、垂直進給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v和垂直進給信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_v構(gòu)成。由加工程序或初始設(shè)置計算給出的垂直進給給定信號v_R，經(jīng)比較器與垂直進給反饋信號v_f比較，得出垂直進給偏差信號⊿v；在垂直進給控制計算環(huán)節(jié)C_v，垂直進給偏差信號⊿v轉(zhuǎn)換為垂直進給控制信號v；經(jīng)垂直進給放大環(huán)節(jié)A_Ev放大，垂直進給控制信號v成為垂直進給驅(qū)動信號v_D；在垂直進給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v，垂直進給驅(qū)動信號v_D轉(zhuǎn)換為垂直進給位移量v_o；經(jīng)垂直進給信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換，垂直進給位移量v_o又成為垂直進給反饋信號v_f。

在圖32所示的多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統(tǒng)框圖中：多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統(tǒng)由比較器擺仰程序控制計算環(huán)節(jié)C_bP、擺仰參數(shù)控制計算環(huán)節(jié)C_b、加法器⊕、擺仰信號放大環(huán)節(jié)A_b、擺仰執(zhí)行環(huán)節(jié)M_b和擺仰信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_b構(gòu)成。由加工程序給出的擺仰程序給定信號b_P,經(jīng)擺仰程序控制計算環(huán)節(jié)C_bP處理，成為擺仰程序控制信號b₁；同時，由初始設(shè)置計算給出的擺仰角給定信號b_R，經(jīng)比較器與擺仰角度反饋信號b_f比較，得出擺仰角偏差信號⊿b；經(jīng)擺仰參數(shù)控制計算環(huán)節(jié)C_b處理，擺仰角偏差信號⊿b成為擺仰參數(shù)控制信號b₂；擺仰程序控制信號b₁和擺仰參數(shù)控制信號b₂在加法器⊕中相加，得出擺仰控制信號b；經(jīng)擺仰信號放大環(huán)節(jié)A_b放大，擺仰控制信號b成為擺仰驅(qū)動信號b_D；在擺仰執(zhí)行環(huán)節(jié)M_b，擺仰驅(qū)動信號b_D轉(zhuǎn)換為擺仰角度b_o；經(jīng)擺仰信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_b轉(zhuǎn)換，擺仰角度b_o又成為擺仰角度反饋信號b_f。

在圖33所示的多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統(tǒng)框圖中：多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統(tǒng)由比較器旋擺程序控制計算環(huán)節(jié)C_rP、旋擺參數(shù)控制計算環(huán)節(jié)C_r、加法器⊕、旋擺信號放大環(huán)節(jié)A_r、旋擺執(zhí)行環(huán)節(jié)M_r、旋擺信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_r構(gòu)成。由加工程序給出的旋擺程序給定信號r_P,經(jīng)旋擺程序控制計算環(huán)節(jié)C_rP處理，成為旋擺程序控制信號r₁；同時，由初始設(shè)置計算給出的旋擺給定信號r_R，經(jīng)比較器與盤旋擺角度反饋信號r_f比較，得出旋擺偏差信號⊿r；經(jīng)旋擺參數(shù)控制計算環(huán)節(jié)C_r處理，旋擺偏差信號⊿r成為旋擺參數(shù)控制信號r₂；旋擺程序控制信號r₁和旋擺參數(shù)控制信號r₂在加法器⊕中相加，得出旋擺控制信號r；經(jīng)旋擺信號放大環(huán)節(jié)A_r放大，旋擺控制信號r成為旋擺驅(qū)動信號r_D；在旋擺執(zhí)行環(huán)節(jié)M_r，旋擺驅(qū)動信號r_D轉(zhuǎn)換為旋擺角度r_o；經(jīng)旋擺信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_r轉(zhuǎn)換，旋擺角度r_o又成為盤旋擺角度反饋信號rf。

在圖34所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件架構(gòu)圖中：多形變鑄件修磨系統(tǒng)軟件包括進給子系統(tǒng)和打磨子系統(tǒng)。進給子系統(tǒng)包括水平進給部和垂直進給部。打磨子系統(tǒng)包括砂輪部、圈擺仰部、盤旋擺部和噴淋部。

水平進給部由參數(shù)處理、程序處理、數(shù)據(jù)計算和數(shù)據(jù)存儲模塊組成。垂直進給部也由自己的參數(shù)處理、程序處理、數(shù)據(jù)計算和數(shù)據(jù)存儲模塊組成。

砂輪部包含數(shù)據(jù)處理模塊。圈擺仰部由參數(shù)處理、程序處理、數(shù)據(jù)計算和數(shù)據(jù)存儲模塊組成。盤旋擺部也由自己的參數(shù)處理、程序處理、數(shù)據(jù)計算和數(shù)據(jù)存儲模塊組成。

運行時，多形變鑄件修磨系統(tǒng)在總體上將擬加工工件結(jié)構(gòu)參數(shù)、圖紙數(shù)據(jù)、加工程序、全局變量和局部變量，按水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺自由度進行分解、分配；向水平進給部、垂直進給部、圈擺仰部、盤旋擺部和砂輪部下達對應局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令；同時接收水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺和砂輪磨損各進程、狀態(tài)反饋數(shù)據(jù)；并在總體上同步控制水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺各部數(shù)據(jù)流和運行節(jié)驟。

水平進給部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受水平進給局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令，通過其參數(shù)處理、程序處理和數(shù)據(jù)計算模塊的處理、計算，得到水平進給所需水平進給給定數(shù)據(jù)，再通過數(shù)據(jù)存儲模塊存儲，并向總體反饋水平進給給定數(shù)據(jù)：同時通過數(shù)據(jù)存儲模塊中數(shù)模轉(zhuǎn)換子模塊的轉(zhuǎn)換，將水平進給給定數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為水平進給給定信號h_R，向多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統(tǒng)送出。

垂直進給部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受垂直進給局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令，通過其參數(shù)處理、程序處理和數(shù)據(jù)計算模塊的處理、計算，得到垂直進給所需垂直進給給定數(shù)據(jù)，再通過數(shù)據(jù)存儲模塊存儲，并向總體反饋垂直進給各進程數(shù)據(jù)：同時通過數(shù)據(jù)存儲模塊中數(shù)模轉(zhuǎn)換子模塊的轉(zhuǎn)換，將垂直進給給定數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為垂直進給給定信號v_R，向多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統(tǒng)送出。

圈擺仰部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受圈擺仰局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令，通過其參數(shù)處理、程序處理和數(shù)據(jù)計算模塊的處理、計算，得到擺仰所需擺仰程序給定數(shù)據(jù)和擺仰角給定數(shù)據(jù)，再通過數(shù)據(jù)存儲模塊存儲，并向總體反饋圈擺仰各進程數(shù)據(jù)：同時通過數(shù)據(jù)存儲模塊中數(shù)模轉(zhuǎn)換子模塊的轉(zhuǎn)換，分別將擺仰程序給定數(shù)據(jù)和擺仰角給定數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為擺仰程序給定信號b_P和擺仰角給定信號b_R，向多形變鑄件修磨加工擺仰控制系統(tǒng)送出。

盤旋擺部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受盤旋擺局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令，通過其參數(shù)處理、程序處理和數(shù)據(jù)計算模塊的處理、計算，得到旋擺所需旋擺程序給定數(shù)據(jù)和旋擺給定數(shù)據(jù)，再通過數(shù)據(jù)存儲模塊存儲，并向總體反饋盤旋擺各進程數(shù)據(jù)：同時通過數(shù)據(jù)存儲模塊中數(shù)模轉(zhuǎn)換子模塊的轉(zhuǎn)換，分別將旋擺程序給定數(shù)據(jù)旋擺角給定數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為旋擺程序給定信號r_P旋擺角給定信號r_R，向多形變鑄件修磨加工旋擺控制系統(tǒng)送出。

噴淋部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受噴淋運行局部指令，并通過其處理，得到噴淋運行所需噴淋操作信號w指令，操作噴淋開啟(w＝1)、關(guān)停(w＝0)。

在圖3、4、9、15所示的多形變鑄件修磨加工裝置結(jié)構(gòu)視圖圖和圖34所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件架構(gòu)圖中：砂輪部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受砂輪運行局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令，通過其數(shù)據(jù)處理模塊的處理，得到砂輪運行所需數(shù)據(jù)和砂輪操作信號g指令，通過高電平(g＝1)指令或低電平(g＝0)指令，分別操作砂輪電動機9電源開關(guān)的通(g＝1)或斷(g＝0)，即分別操作砂輪運行的開啟或關(guān)停：同時通過數(shù)據(jù)處理模塊中模數(shù)轉(zhuǎn)換子模塊的轉(zhuǎn)換，將砂輪運行狀態(tài)的砂輪半徑反饋信號r_G轉(zhuǎn)換為砂輪運行狀態(tài)的砂輪磨損變量⊿R_G，向總體反饋。

在圖35所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件總體流程圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件總體流程以人工檢查、確認工作準備狀態(tài)(如電、水、壓力液、工件卡夾等裝備就緒)和程序的機器自檢開始；如果確認無誤且自檢通過，則通過多形變鑄件修磨系統(tǒng)的人機界面進行諸如工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、垂直進給初始位參考值V₀、砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進量⊿G，砂輪半徑R_G、砂輪極限剩余半徑R_m、加工進深H、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸線半徑R₂、頸部直徑Φ₁、口部直徑Φ₂、打磨環(huán)1/4周期T_C和控制周期⊿T的參數(shù)設(shè)置；然后，設(shè)置水平進給參考值變量H_I、垂直進給參考值變量V_I、水平進給量變量h_I、垂直進給量變量v_I、擺仰角度變量b_I、旋擺角度變量r_I、彎曲段直徑擴張量變量⊿Φ、打磨時間變量T、砂輪磨損變量⊿R_G、砂輪半徑變量R_I、工件半徑變量R_W、擺仰角斜邊變量R_S、水平進給速度變量v_h、垂直進給速度變量v_y、旋擺角速度變量v_r及其字長；最后，操作啟動，轉(zhuǎn)到Step1，否則停機。

Step1.接到啟動指令，按⊿Φ＝18⊿G(Φ₂-Φ₁)/((4(R₁+Φ₁/2)+3(R₂+Φ₂/2))π)，對彎曲段直徑擴張量⊿Φ賦值，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_G-⊿R_G，將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀，將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀，將擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₁，將工件半徑變量R_W賦值為R_W＝Φ₁/2。

同時，按擺仰角的0°初始位對擺仰角給定信號b_R賦值，按r_R＝sin^-1((Φ₂/2+R_I)/R)+⊿Φ對旋擺給定信號r_R賦值，即控制圈、盤角預備。

Step2.按H_I-H對水平進給給定信號h_R賦值，按V_I-R_S對垂直進給給定信號v_R賦值，即控制進給到位。

Step3.將噴淋操作信號w賦值為w＝1，即噴淋開啟。

Step4.將砂輪操作信號g賦值為g＝1，即砂輪開啟。

Step5.進入直棒與彎曲過渡段打磨過程Proc0：

Step6.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉(zhuǎn)到Step10。

Step7.進入彎曲段打磨過程Proc1：

Step8.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉(zhuǎn)到Step11。

Step9.判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若擺仰角度b_o≥40°，則將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀-0.6428R₀，則將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀-0.766R₀，擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₂。

Step10.判斷彎曲段軸線半徑變換角度到達情況，若擺仰角度b_o>70°，則跳轉(zhuǎn)到Step11；否則，以推進量⊿G/2和擴張量⊿Φ/2重復Proc1的過程。

Step11.將砂輪操作信號g賦值為g＝0，即砂輪關(guān)停。

Step12.將噴淋操作信號w賦值為w＝0，即噴淋關(guān)停。

Step13.將水平進給給定信號h_R賦值為0，將擺仰角給定信號b_R賦值為0，即控制水平進給和擺仰角復位。

Step14.將垂直進給給定信號v_R賦值為0，將旋擺角給定信號r_R賦值為0，即控制垂直進 給和盤旋擺角復位。

最后，人工停機。