技術(shù)特征：

1.一種多形變鑄件修磨垂直進(jìn)給控制方法，通過應(yīng)用多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部及其系統(tǒng)軟件的垂直進(jìn)給部來實現(xiàn)；其特征是：

多形變鑄件修磨加工裝置由進(jìn)給部、加工部和基座部構(gòu)成；多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部機(jī)構(gòu)A執(zhí)行所夾持工件B的以水平進(jìn)給位移量h_o、垂直進(jìn)給位移量v_o進(jìn)給的任務(wù)；進(jìn)給部機(jī)構(gòu)A夾持部按工件B的規(guī)格，配有一號工件卡口①、二號工件卡口②、三號工件卡口③和四號工件卡口④；多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機(jī)構(gòu)C執(zhí)行以擺仰角度b_o、旋擺角度r_o修磨工件B的任務(wù)；水平進(jìn)給位移量h_o、垂直進(jìn)給位移量v_o和擺仰角度b_o均以箭頭標(biāo)注正向；旋擺角度r_o以逆時針箭頭標(biāo)注正向；砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G按砂輪邊沿柱側(cè)面緊實接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進(jìn)量計算，可根據(jù)工件號和所選砂輪規(guī)格確定；第一彎曲段軸心線圓心O₁作為進(jìn)給動點，通過水平進(jìn)給初始位參考值H₀和垂直進(jìn)給初始位參考值V₀測度，相對加工自由度基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系原點O，依據(jù)工件結(jié)構(gòu)視圖，可分別以基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系橫軸x和基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系縱軸y的坐標(biāo)值，計算確定水平進(jìn)給位移量h_o和垂直進(jìn)給位移量v_o的初始給定值；依據(jù)工件結(jié)構(gòu)視圖，相對加工自由度基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系原點O和基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進(jìn)深H、加工擺長R，和第一彎曲段軸心線圓心O₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸心線圓心O₂相對直角坐標(biāo)系xOy的進(jìn)給值，可計算確定擺仰角度b_o、旋擺角度r_o的給定值和程序給定值；進(jìn)而，計算確定水平進(jìn)給位移量h_o和垂直進(jìn)給位移量v_o的后續(xù)給定值；

多形變鑄件修磨加工裝置通過各自由度控制系統(tǒng)的控制執(zhí)行環(huán)節(jié)及工作電源，將軟、硬件結(jié)合并支撐運(yùn)行；總控開關(guān)KC為按鈕操作接觸器，用來將380V三相交流電接入多形變鑄件修磨加工裝置；A、B和C相線路分別通過垂直驅(qū)動斷路器S_r與渦輪驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器Dr_v連接；其中一相線路通過電源組斷路器S_U接入計算機(jī)工作電源組UPS；零線直接接入渦輪驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器Dr_v和計算機(jī)工作電源組UPS；渦輪驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器Dr_v由垂直進(jìn)給驅(qū)動信號v_D控制驅(qū)動；渦輪驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器Dr_v永磁伺服電機(jī)專用AC/DC/AC-SPWM三相驅(qū)動電路模塊；工控計算機(jī)ICC為本多形變鑄件修磨加工裝置的控制核心和軟件載體；工控計算機(jī)ICC的計算機(jī)工作電源組UPS為多組直流輸出電源裝置；

多形變鑄件修磨系統(tǒng)軟件包括進(jìn)給子系統(tǒng)和打磨子系統(tǒng)；進(jìn)給子系統(tǒng)包括水平進(jìn)給部和垂直進(jìn)給部；打磨子系統(tǒng)包括砂輪部、圈擺仰部、盤旋擺部和噴淋部；

垂直進(jìn)給部也由自己的參數(shù)處理、程序處理、數(shù)據(jù)計算和數(shù)據(jù)存儲模塊組成；

多形變鑄件修磨加工垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)由經(jīng)比較器垂直進(jìn)給控制計算環(huán)節(jié)C_v、垂直進(jìn)給放大環(huán)節(jié)A_Ev、垂直進(jìn)給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v和垂直進(jìn)給信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_v構(gòu)成；由加工程序或初始設(shè)置計算給出的垂直進(jìn)給給定信號v_R，經(jīng)比較器與垂直進(jìn)給反饋信號v_f比較，得出垂直進(jìn)給偏差信號⊿v；在垂直進(jìn)給控制計算環(huán)節(jié)C_v，垂直進(jìn)給偏差信號⊿v轉(zhuǎn)換為垂直進(jìn)給控制信號v；經(jīng)垂直進(jìn)給放大環(huán)節(jié)A_Ev放大，垂直進(jìn)給控制信號v成為垂直進(jìn)給驅(qū)動信號v_D；在垂直進(jìn)給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v，垂直進(jìn)給驅(qū)動信號v_D轉(zhuǎn)換為垂直進(jìn)給位移量v_o；經(jīng)垂直進(jìn)給信號檢測變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換，垂直進(jìn)給位移量v_o又成為垂直進(jìn)給反饋信號v_f；

渦輪驅(qū)動電機(jī)由渦輪驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器Dr_v以三相正弦電流驅(qū)動運(yùn)行；渦輪驅(qū)動電機(jī)25.1同軸帶動垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過垂直進(jìn)給傳動齒條，帶動進(jìn)給部垂直動體產(chǎn)生垂直進(jìn)給位移量v_o；渦輪驅(qū)動電機(jī)、垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)、垂直進(jìn)給傳動齒條和進(jìn)給部垂直動體構(gòu)成了垂直進(jìn)給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v，將垂直進(jìn)給驅(qū)動信號v_D轉(zhuǎn)換為垂直進(jìn)給位移量v_o；計算機(jī)工作電源組UPS的12V輸出線引出作為驅(qū)動電路工作電源正極端E_N，-12V輸出線引出作為驅(qū)動電路工作電源負(fù)極端E_P，5V輸出線引出作為控制電路工作電源正極端E_SP，-5V輸出線引出作為控制電路工作電源負(fù)極端E_SN。

運(yùn)行時，多形變鑄件修磨系統(tǒng)在總體上將擬加工工件結(jié)構(gòu)參數(shù)、圖紙數(shù)據(jù)、加工程序、全局變量和局部變量，按水平進(jìn)給、垂直進(jìn)給、圈擺仰、盤旋擺自由度進(jìn)行分解、分配；向水平進(jìn)給部、垂直進(jìn)給部、圈擺仰部、盤旋擺部和砂輪部下達(dá)對應(yīng)局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令；同時接收水平進(jìn)給、垂直進(jìn)給、圈擺仰、盤旋擺和砂輪磨損各進(jìn)程、狀態(tài)反饋數(shù)據(jù)；并在總體上同步控制水平進(jìn)給、垂直進(jìn)給、圈擺仰、盤旋擺各部數(shù)據(jù)流和運(yùn)行節(jié)驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多形變鑄件修磨垂直進(jìn)給控制方法，其特征是：多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部包括液壓缸、活塞桿、進(jìn)給部伸縮電纜、進(jìn)給部水平動體、進(jìn)給部垂直動體；基座部包括機(jī)座進(jìn)給部、機(jī)座、機(jī)座加工部、擺仰驅(qū)動部和加工部基體；

進(jìn)給部水平動體右貼進(jìn)給部垂直動體，且其右側(cè)面與進(jìn)給部垂直動體的左側(cè)面縱向滑動配合；機(jī)座進(jìn)給部裝配于機(jī)座的左端；

在進(jìn)給部水平動體上，與進(jìn)給部垂直動體滑動配合的右側(cè)面，銑有水平動體燕尾滑槽；水平動體燕尾滑槽的左底面上部，貼裝有垂直進(jìn)給位移位移傳感器；在進(jìn)給部水平動體的中心部，挖有驅(qū)動機(jī)構(gòu)室；驅(qū)動機(jī)構(gòu)室裝配有垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)；在垂直動體上，與進(jìn)給部水平動體滑動配合的左側(cè)面，銑有燕尾凸肩部；燕尾凸肩部楔入水平動體燕尾滑槽并與之構(gòu)成縱向滑動配合；在垂直動體的右前側(cè)，挖有用以裝嵌卡夾動瓣的卡夾位；卡夾動瓣的上、下、左側(cè)面與卡夾位的上、下、左內(nèi)側(cè)面構(gòu)成滑動配合；卡夾動瓣的后側(cè)面和卡夾位的前內(nèi)側(cè)構(gòu)成卡夾工作面；垂直動體通過卡夾動瓣與卡夾位的配合、調(diào)節(jié)來卡夾各型工件；在機(jī)座進(jìn)給部右上部，留有供進(jìn)給部水平動體左右平移的限位槽；限位槽的底部向左制成供滑移體左右滑移的滑移室；

機(jī)座進(jìn)給部、機(jī)座與機(jī)座加工部的連接，構(gòu)成基座主體。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多形變鑄件修磨垂直進(jìn)給控制方法，其特征是：多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部包括卡夾動瓣、卡夾位、卡夾動瓣、夾緊調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)、燕尾凸肩部、垂直進(jìn)給傳動齒條、垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)；卡夾動瓣為長方體柱形結(jié)構(gòu)，其上、下、左側(cè)面對應(yīng)卡夾位的上、下、左內(nèi)側(cè)面，構(gòu)成滑動配合；對應(yīng)卡夾位工作面的一號靜瓣卡口、二號靜瓣卡口、三號靜瓣卡口和四號靜瓣卡口，卡夾動瓣的工作面也銑有對應(yīng)序號動瓣卡口；卡夾動瓣與卡夾位通過夾緊調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)來裝配和調(diào)節(jié)工作面間隙，進(jìn)而實現(xiàn)對擬加工序號工件的裝持、夾緊、放卸操作；燕尾凸肩部左側(cè)制成垂直進(jìn)給傳動齒條，以與垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)滑動配合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多形變鑄件修磨垂直進(jìn)給控制方法，其特征是：在進(jìn)給部水平動體5與進(jìn)給部垂直動體滑動配合的右側(cè)面，銑有水平動體燕尾滑槽；水平動體燕尾滑槽的左底面上部，貼裝有直線型的垂直進(jìn)給位移傳感器；垂直進(jìn)給位移傳感器的中位，制有垂直進(jìn)給位移傳感傳動卡銷；在進(jìn)給部水平動體的中心部，挖有驅(qū)動機(jī)構(gòu)室；驅(qū)動機(jī)構(gòu)室的上部裝配有垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，下部裝配有同軸驅(qū)動垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的渦輪驅(qū)動電機(jī)；活塞桿的右端緊固連接進(jìn)給部水平動體的左面中位；進(jìn)給部伸縮電纜從活塞桿下方引入進(jìn)給部水平動體，進(jìn)而穿過進(jìn)給部水平動體左部，接入渦輪驅(qū)動電機(jī)；渦輪驅(qū)動電機(jī)為交流永磁伺服電機(jī)；滑移體為進(jìn)給部水平動體的延伸結(jié)構(gòu)；滑移體的左端上面，挖有水平進(jìn)給位移傳感傳動卡口。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多形變鑄件修磨垂直進(jìn)給控制方法，其特征是：多形變鑄件修磨加工垂直進(jìn)給信號檢測變換電路為兩級運(yùn)放信號處理電路；垂直信號分壓電阻R_sv1的一端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，另一端與垂直信號比較運(yùn)放A_sv1的同相輸入端連接；垂直信號平衡電阻R_sv2的一端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，另一端與垂直信號比較運(yùn)放A_sv1的反相輸入端連接；垂直信號比較運(yùn)放A_sv1的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP；垂直信號光耦LC_v的正極輸入端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，負(fù)極輸入端與垂直信號耦合電位器G_v的一靜臂連接；垂直信號光耦LC_v的正極輸出端連接到控制電路工作電源正極端E_SP，負(fù)極輸出端與垂直信號運(yùn)放A_sv2的反相輸入端連接；垂直信號運(yùn)放A_sv2的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端E_SP；垂直信號比較運(yùn)放A_sv1的同相輸入端引出作為垂直進(jìn)給傳感電位信號s_v輸入端；垂直信號比較運(yùn)放A_sv1的輸出端與垂直信號耦合電位器G_v的動臂連接；垂直信號反饋電阻R_sv5的一端與垂直信號運(yùn)放A_sv2的正相輸入端連接，另一端與垂直信號運(yùn)放A_sv2的輸出端連接；垂直信號運(yùn)放A_sv2的輸出端引出作為垂直進(jìn)給反饋信號v_f的輸出端；垂直進(jìn)給位移位移傳感器中垂直進(jìn)給位移傳感器等效電阻R_v的一靜臂連同動臂均與垂直信號比較運(yùn)放A_sv1的同相輸入端連接；另一靜臂接地；垂直信號平衡調(diào)節(jié)電阻R_sv3的一靜臂連同動臂均與垂直信號比較運(yùn)放A_sv1的反相輸入端連接；另一靜臂接地；垂直信號比較運(yùn)放A_sv1的負(fù)極電源端接地；垂直信號TVS二極管TVS_v的負(fù)極與垂直信號耦合電位器G_v的另一靜臂連接，正極接地；垂直信號負(fù)載電阻R_sv4的一端與垂直信號運(yùn)放A_sv2的反相輸入端連接，另一端連接到控制電路工作電源負(fù)極端E_SN；垂直信號反饋分壓電阻R_sv6的一端與垂直信號運(yùn)放A_sv2的正相輸入端連接，另一端接地；垂直信號運(yùn)放A_sv2的負(fù)極電源端連接到控制電路工作電源負(fù)極端E_SN。