本實用新型涉及一種平面研磨拋光機的上下料裝置，屬于精密磨削技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

拋光機適用于光電行業(yè)的藍(lán)寶石手機面板、藍(lán)寶石鐘表玻璃、手機玻璃、藍(lán)寶石、水晶、硅、碳化硅；玻璃基片、MP3面板、光學(xué)玻璃晶片、LED藍(lán)寶石襯底、石英晶片、硅片、諸片、陶瓷基片、活塞環(huán)、閥片、鋁鐵硼、鉬片、鐵氧體、鈮酸鋰、PTC熱敏電阻、光盤基片、陶瓷密封環(huán)、硬質(zhì)合金密封環(huán)、鎢鋼片、等各種材人工晶體基片的超硬度材料精密研磨拋光；氧化鋁陶瓷、不銹鋼、鎢鋼、鋁材、合金等金屬材質(zhì)的產(chǎn)品和光學(xué)玻璃、硅片、導(dǎo)光板、亞克力、藍(lán)寶石襯底、藍(lán)寶石外延片、塑膠等非金屬超硬材質(zhì)的超精密加工。

拋光機包括設(shè)置在磨盤支撐機構(gòu)上的磨盤升降氣缸，通過設(shè)置在磨盤支撐機構(gòu)上的磨盤升降氣缸懸置于拋光機旋轉(zhuǎn)主軸上方，與拋光機旋轉(zhuǎn)主軸同心配合的磨盤；磨盤繞拋光機旋轉(zhuǎn)主軸公轉(zhuǎn)，磨盤上均勻設(shè)置有若干游星輪構(gòu)成的工件夾具，每個夾具上面可放置四個工件，四個工件在水平面上間隔90°夾角，拋光機工作時游星輪圍狀夾具繞拋光機旋轉(zhuǎn)主軸公轉(zhuǎn)且以游星輪軸心自轉(zhuǎn)；拋光機傳動變速箱設(shè)置在拋光機底部。

目前，現(xiàn)有的單、雙面研磨拋光機上件和下件時都需要人工手動操作，不僅增加了人工上件的危險性，而且工作效率低下，成本較高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有的單、雙面研磨拋光機上下料存在的費時費力、工作效率低下、成本較高等問題。本實用新型提出一種研磨拋光機上下料裝置。

本實用新型的研磨拋光機上下料裝置，包括支架、水平平移工裝、上下平移工裝、機械手和PLC控制箱；所述水平平移工裝設(shè)置在支架上，所述上下平移工裝設(shè)置在水平平移工裝上且在水平平移工裝上水平滑動；所述機械手包括機械手臂、轉(zhuǎn)盤、輸出軸向下設(shè)置的定位電機、若干吸盤、公轉(zhuǎn)定位傳感器和自轉(zhuǎn)定位傳感器；所述機械手臂一端與上下平移工裝滑動連接，另一端與定位電機固定連接，所述轉(zhuǎn)盤與定位電機的輸出軸連接，所述若干吸盤固定在轉(zhuǎn)盤的下表面上且吸嘴向下開口設(shè)置；所述公轉(zhuǎn)定位傳感器設(shè)置在轉(zhuǎn)盤下表面的中心，所述自轉(zhuǎn)定位傳感器設(shè)置在轉(zhuǎn)盤下表面的周邊；在所述拋光機的工件夾具上還分別設(shè)置有與公轉(zhuǎn)定位傳感器和自轉(zhuǎn)定位傳感器相互對應(yīng)的傳感頭；所述水平平移工裝、上下平移工裝、機械手、公轉(zhuǎn)定位傳感器和自轉(zhuǎn)定位傳感器通過PLC控制器聯(lián)動控制。

進(jìn)一步，所述水平平移工裝包括水平桁架、水平驅(qū)動電機和水平絲桿；所述水平桁架固定在支架上，所述水平絲桿平行水平設(shè)置在水平桁架上；通過水平驅(qū)動電機和水平絲桿從而驅(qū)動上下平移工裝在水平平移工裝上滑動。

進(jìn)一步，所述上下平移工裝包括垂直桁架、垂直驅(qū)動電機和垂直絲桿；所述垂直桁架設(shè)置在水平平移工裝上，所述垂直絲桿平行垂直設(shè)置在垂直桁架上；通過垂直驅(qū)動電機和垂直絲桿從而驅(qū)動機械手在上下平移工裝上滑動。

進(jìn)一步，還包括與機械手相互配合使用的料倉平臺，所述料倉平臺包括工作臺、設(shè)置在工作臺上的上料結(jié)構(gòu)和下料結(jié)構(gòu)。

更進(jìn)一步，所述上料結(jié)構(gòu)和下料結(jié)構(gòu)相同且均通過PLC控制箱控制，均包括托盤、若干垂直設(shè)置的定位桿、升降驅(qū)動電機和垂直設(shè)置的升降絲桿；所述托盤設(shè)置在若干定位桿和絲桿的頂部，所述定位絲桿和若干定位桿穿過工作臺且在工作臺上垂直移動，所述升降驅(qū)動電機設(shè)置在工作臺的底部且與絲桿相互配合使用從而帶動托盤和定位桿垂直移動；所述升降驅(qū)動電機通過PLC控制器控制。

本實用新型的原理是：將待磨光的工件置于倉料平臺的上料結(jié)構(gòu)上，上料結(jié)構(gòu)上設(shè)置有托盤，工件置于托盤內(nèi)，在升降驅(qū)動電機的控制下，將托盤內(nèi)最頂層的工件升高到機械手通過吸盤吸取的位置；同時水平移動工裝在PLC控制器的聯(lián)動控制下滑動至上料結(jié)構(gòu)的上方，在PLC控制器聯(lián)動控制下，上下平移工裝向下移動，促使轉(zhuǎn)盤上的吸盤吸取上料結(jié)構(gòu)最頂部的工件，然后通過PLC控制器控制，機械手將工件移至拋光機磨盤上的工件夾具的上方。在拋光機的游星輪狀的工件夾具上安裝有與吸盤上的公轉(zhuǎn)定位傳感器和自轉(zhuǎn)定位傳感器的傳感頭；當(dāng)吸盤上的公轉(zhuǎn)定位傳感器與定位夾具上的相對應(yīng)的傳感頭重合并感應(yīng)時，拋光機上的磨盤停止繞拋光機的旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)且停止自轉(zhuǎn)；吸盤在定位電機的帶動下轉(zhuǎn)動，工價夾具在磨盤上自轉(zhuǎn)，當(dāng)吸盤上的自轉(zhuǎn)定位傳感器與設(shè)置在工件夾具上的周邊的傳感頭重合并感應(yīng)時，定位電機停止轉(zhuǎn)動；同時在PLC控制器的控制下，機械手將工件置于工件夾具上，工件被固定于工件夾具上，同時機械手轉(zhuǎn)動并收起。

下料時，吸盤上的傳感器與工件夾具上的感應(yīng)頭感應(yīng)，從而促使工價夾具停止公轉(zhuǎn)與自轉(zhuǎn)，然后吸取工件夾具上的工件，在PLC控制器的控制下，將工件運送至下料結(jié)構(gòu)的托盤上方，托盤在升降驅(qū)動電機的控制下升到一定高度，吸盤將研磨好的工件放下即可。待完成拋光機上的所有工件的裝卸后，拋光機進(jìn)行下一次拋光工作。

本實用新型的研磨拋光機上下料裝置省時省力、提高了工作效率、降低了工作成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體圖；

圖2為圖1中機械手的立體圖；

圖3為圖1中A處的放大圖；

圖4為圖1中料倉平臺的立體圖。

其中1、支架；2、水平平移工裝；21、水平桁架；22、水平驅(qū)動電機；3、上下平移工裝；31、垂直桁架；32、垂直驅(qū)動電機；4、機械手；41、機械手臂；42、轉(zhuǎn)盤；43、定位電機；44、吸盤；45、公轉(zhuǎn)定位傳感器；46、自轉(zhuǎn)定位傳感器；47、傳感頭；5、PLC控制箱；6、料倉平臺；61、工作臺；62、上料結(jié)構(gòu)；63、下料結(jié)構(gòu)；64、托盤；65、定位桿；66、升降驅(qū)動電機；67、升降絲桿；7、工件；8、磨盤；9、旋轉(zhuǎn)主軸；10、工件夾具。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施方式對本實用新型的

技術(shù)實現(xiàn)要素：
作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。應(yīng)理解，本實用新型的實施例只用于說明本實用新型而非限制本實用新型，在不脫離本實用新型技術(shù)思想的情況下，根據(jù)本領(lǐng)域普通技術(shù)知識和慣用手段，做出的各種替換和變更，均應(yīng)包括在本實用新型的范圍內(nèi)。

如圖1、2、3所示，研磨拋光機上下料裝置，包括支架1、水平平移工裝2、上下平移工裝3、機械手4和PLC控制箱5；水平平移工裝2設(shè)置在支架1上，上下平移工裝3設(shè)置在水平平移工裝2上且在水平平移工裝2上水平滑動；機械手4包括機械手臂41、轉(zhuǎn)盤42、輸出軸向下設(shè)置的定位電機43、若干吸盤44、公轉(zhuǎn)定位傳感器45和自轉(zhuǎn)定位傳感器46；機械手臂41一端與上下平移工裝3滑動連接，另一端與定位電機43固定連接，轉(zhuǎn)盤42與定位電機43的輸出軸連接，若干吸盤44固定在轉(zhuǎn)盤42的下表面上且吸嘴向下開口設(shè)置；公轉(zhuǎn)定位傳感器45設(shè)置在轉(zhuǎn)盤42下表面的中心，自轉(zhuǎn)定位傳感器46設(shè)置在轉(zhuǎn)盤42下表面的周邊；在拋光機的工件夾具10上還分別設(shè)置有與公轉(zhuǎn)定位傳感器45和自轉(zhuǎn)定位傳感器46相互對應(yīng)的傳感頭47；水平平移工裝2、上下平移工裝3、機械手4、公轉(zhuǎn)定位傳感器45和自轉(zhuǎn)定位傳感器46通過PLC控制器聯(lián)動控制。通過水平平移工裝2和上下平移工裝3可帶動機械手4在上下左右四個方向上運動，通過設(shè)置傳感器和傳感頭47，可使工件夾具10停止公轉(zhuǎn)和自轉(zhuǎn)，方便裝卸工件7。

水平平移工裝2包括水平桁架21、水平驅(qū)動電機22和水平絲桿；水平桁架21固定在支架1上，水平絲桿平行水平設(shè)置在水平桁架21上；通過水平驅(qū)動電機22和水平絲桿從而驅(qū)動上下平移工裝3在水平平移工裝2上滑動。上下平移工裝3和機械手4的水平移動是通過水平絲桿和螺母付控制完成。

上下平移工裝3包括垂直桁架31、垂直驅(qū)動電機32和垂直絲桿；垂直桁架31設(shè)置在水平平移工裝2上，垂直絲桿平行垂直設(shè)置在垂直桁架31上；通過垂直驅(qū)動電機32和垂直絲桿從而驅(qū)動機械手4在上下平移工裝3上滑動。機械手4的上下移動是通過垂直絲桿和螺母付控制完成。

如圖1、4所示，還包括與機械手4相互配合使用的料倉平臺6，料倉平臺6包括工作臺61、設(shè)置在工作臺61上的上料結(jié)構(gòu)62和下料結(jié)構(gòu)63。上料結(jié)構(gòu)62和下料結(jié)構(gòu)63相同且均通過PLC控制箱5控制，均包括托盤64、若干垂直設(shè)置的定位桿65、升降驅(qū)動電機66和垂直設(shè)置的升降絲桿67；托盤64設(shè)置在若干定位桿65和絲桿的頂部，定位絲桿和若干定位桿65穿過工作臺61且在工作臺61上垂直移動，升降驅(qū)動電機66設(shè)置在工作臺61的底部且與絲桿相互配合使用從而帶動托盤64和定位桿65垂直移動；升降驅(qū)動電機66通過PLC控制器控制。通過設(shè)置倉料平臺的上料結(jié)構(gòu)62和下料結(jié)構(gòu)63，可實現(xiàn)工件7的全自動裝卸，從而節(jié)省了人力成本。

如圖1、2、3、4所示，本實用新型的研磨拋光機上下料裝置首先需要將若干個待加工工件7批量放入上料結(jié)構(gòu)62中，拋光機完成工件7的拋光時，磨盤8升降氣缸將磨盤8提升到一定高度，機械手4向拋光機旋轉(zhuǎn)主軸9軸心移動，直到游星輪式的工價夾具圓心，公轉(zhuǎn)定位傳感器45位于定位夾具的公轉(zhuǎn)路徑上，此時拋光機旋轉(zhuǎn)主軸9和工件夾具10減速轉(zhuǎn)動直到轉(zhuǎn)盤42位于工件夾具10正上方且同心配合時停止轉(zhuǎn)動，然后定位電機43帶動轉(zhuǎn)盤42緩慢轉(zhuǎn)動直到轉(zhuǎn)盤42徑向自轉(zhuǎn)定位傳感器46位于工價夾具上相對應(yīng)的周邊的傳感頭47正上方時停止轉(zhuǎn)動，機械手臂41下降直到四組吸盤44吸住四組工件7，接下來機械手臂41上升一定高度，機械手4通過水平平移工裝2移動到下料結(jié)構(gòu)63正上面，然后機械手4下降直到將已加工工件7放入下料結(jié)構(gòu)63的托盤64中，接下來機械手4上升一定高度，此時升降驅(qū)動電機66通過皮帶輪傳動升降絲桿67旋轉(zhuǎn)使得帶已加工工件7的托盤64下降一定高度便于下次存放已加工工件7，接著機械手4移動到待加工工件7存放的上料結(jié)構(gòu)62的正上方，然后機械手4在水平移動工裝和上下移動工裝的驅(qū)動下將待加工工件7裝入工件夾具10中完成一個工件夾具10上的工件7的裝卸，接下來拋光機旋轉(zhuǎn)主軸9帶動工件夾具10轉(zhuǎn)動一定角度同理上述動作完成第二個工件夾具10上的工件7的裝卸，直到完成所有工件夾具10裝卸件后機械手4回到初始位置等待拋光完成，此時拋光機開始拋光工作，本實用新型的研磨拋光機上下料裝置省時省力、提高了工作效率、降低了工作成本。