本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種噴砂機器人前端抓手。

背景技術(shù)：

工件在形成、加工、存放等過程中，表面往往帶有氧化皮、原始涂層、鐵銹、殘留的型砂、焊渣、塵土以及油污和其他表面附著物，為去除工件表面的附著物常采用噴砂機進行表面處理。噴砂機是采用壓縮空氣為動力，以形成高速噴射束將噴料高速噴射到被處理工件表面，由于磨料對工件表面的沖擊和切削作用，把工件表面的雜質(zhì)、雜色及氧化層清除掉，使工件的表面獲得一定的清潔度?，F(xiàn)有的噴砂機已經(jīng)發(fā)展到能夠自動進行噴砂工作的噴砂機器人，但是噴砂機器人所工作環(huán)境是粉塵較重的噴砂環(huán)境，需要對噴砂機器人的噴槍及工件進行保護同時，還需要對噴砂機器人的工作狀況進行監(jiān)控。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型目的在于針對噴砂機器人工作環(huán)境，提供一種能夠?qū)崟r、準確監(jiān)控噴砂機器人工作狀態(tài)，同時保護噴槍及工件的噴砂機器人前端抓手。

本實用新型為實現(xiàn)上述目的，采用如下技術(shù)方案：

一種噴砂機器人前端抓手，其特征在于：其包括底座，所述底座上設(shè)置有多個噴砂頭，所述噴砂頭上方設(shè)置有視覺傳感器，所述視覺傳感器兩側(cè)設(shè)置有光源，所述噴砂頭四周設(shè)置有貓須開關(guān)。

其進一步特征在于：所述視覺傳感器旁設(shè)置有吹掃裝置，用于清理所述視覺傳感器鏡頭的浮塵。

優(yōu)選的：所述貓須開關(guān)為四個，通過支架固定在所述底座上，分布在所述噴砂頭上下四角；所述貓須開關(guān)的觸須長于所述噴砂頭。

所述貓須開關(guān)向外傾斜安裝。

所述光源為兩個，通過光源支架固定在所述底座上。

本實用新型可以通過視覺傳感器實時機器人前端工作的狀態(tài)，避免機器人在處理工件時產(chǎn)生不良品。同時使用貓須傳感器可以保證機器人在環(huán)境惡劣的噴砂環(huán)境中穩(wěn)定工作，不會被空氣中的粉塵影響，同時可以在發(fā)生碰撞的時候迅速停止機器人，保護噴槍、保護視覺傳感器和保護被處理的工件表面，且在發(fā)生碰撞的時候?qū)ぜ砻娴膫π?，機器人停止的速度快。

附圖說明

圖 1 為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1所示一種噴砂機器人前端抓手，包括底座1，所述底座1上設(shè)置有三個噴砂頭2，所述噴砂頭2上方設(shè)置有視覺傳感器3；所述視覺傳感器3旁設(shè)置有吹掃裝置4，用于清理所述視覺傳感器3鏡頭的浮塵；所述視覺傳感器3兩側(cè)設(shè)置有光源5，所述光源5為兩個，通過光源支架6固定在所述底座1上；所述噴砂頭2四周設(shè)置有四個貓須開關(guān)7，所述貓須開關(guān)7通過支架8固定在所述底座1上，分布在所述噴砂頭2上下四角，向外傾斜安裝，所述貓須開關(guān)7的觸須長于所述噴砂頭。

本實用新型工作時，噴砂頭對工件表面進行噴砂處理，操作者可以通過視覺傳感器實時機器人前端工作的狀態(tài)，避免機器人在處理工件時產(chǎn)生不良品。吹掃裝置可以及時對視覺傳感器鏡頭的浮塵進行吹掃，同時光源為工作環(huán)境進行照明，保證視頻質(zhì)量。而使用貓須傳感器相對于傳統(tǒng)的超聲波傳感器和光電傳感器，可以保證機器人在環(huán)境惡劣的噴砂環(huán)境中穩(wěn)定工作，不會被空氣中的粉塵影響，同時可以在發(fā)生碰撞的時候迅速停止機器人，保護噴槍、保護視覺傳感器和保護被處理的工件表面，且在發(fā)生碰撞的時候?qū)ぜ砻娴膫π?，機器人停止的速度快。