本發(fā)明涉及的是智能機(jī)械設(shè)備的制造與生產(chǎn)領(lǐng)域，更具體地說是一種可自動(dòng)調(diào)節(jié)打磨力度與角度的鞋底/鞋面打磨機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在傳統(tǒng)的制鞋生產(chǎn)領(lǐng)域中，鞋底與鞋面一般都是通過特殊的化學(xué)膠水進(jìn)行粘合生產(chǎn)，而鞋底或鞋面在粘合前都需要進(jìn)行膠水或處理水的噴涂，而且為了提高粘合效果，生產(chǎn)工序中都要求先對(duì)鞋底或鞋面的噴涂膠水處進(jìn)行打磨，因?yàn)槿绻谆蛐孢^于光滑，會(huì)影響膠水的粘合效果，打磨后，其表面更適合膠水的粘合。傳統(tǒng)的打磨設(shè)備都是直接用帶有磨頭的打磨機(jī)直接對(duì)鞋底或鞋面進(jìn)行打磨處理，傳統(tǒng)的打磨設(shè)備存在很多使用上的不足和缺點(diǎn)，其中，其打磨角度和打磨力度不便于控制，全憑技術(shù)工作的打磨經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行手工操作控制，而且設(shè)備的打磨頭都是整組各個(gè)角度的磨頭相配合使用的，傳統(tǒng)的打磨設(shè)備很容易因?yàn)榭刂屏Χ群褪褂媒嵌鹊目刂迫狈?，?dǎo)致某個(gè)角度的打磨頭過快損耗，而其它角度的打磨頭還無多少損耗，使得技術(shù)人員不得不更換整組的打磨頭，造成了生產(chǎn)成本的提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明公開的是一種可自動(dòng)調(diào)節(jié)打磨力度與角度的鞋底/鞋面打磨機(jī)械手，其主要目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足和缺點(diǎn)，提供一種專用鞋制品自動(dòng)打磨機(jī)械手，它不僅可以自動(dòng)地對(duì)鞋底或鞋面進(jìn)行打磨作業(yè)，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)打磨頭的控制力度、打磨角度以及打磨范圍的有效控制，實(shí)現(xiàn)其自動(dòng)調(diào)整、自動(dòng)打磨以及自動(dòng)控制的目的，而且可以使各個(gè)角度的打磨頭在打磨使用時(shí)，受力更均勻，損耗更均等，避免出現(xiàn)某一角度的打磨頭過度損耗的情況出現(xiàn)，提高打磨頭的使用效率和使用壽命，降低生產(chǎn)成本。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

可自動(dòng)調(diào)節(jié)打磨力度與角度的鞋底/鞋面打磨機(jī)械手，包括一用于打磨鞋底的機(jī)械臂、一設(shè)置在該機(jī)械臂的磨頭安裝盤以及驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述磨頭安裝盤的內(nèi)部呈中空狀的封閉腔體結(jié)構(gòu)，該磨頭安裝盤上設(shè)有進(jìn)氣口與出氣口，且在該磨頭安裝盤的兩側(cè)分別裝設(shè)有若干個(gè)不同打磨角度的打磨頭，所述打磨頭與磨頭安裝盤之間還配合固定墊設(shè)有一打磨氣囊墊，且該打磨氣囊墊與所述磨頭安裝盤的腔體相連通設(shè)置；所述進(jìn)氣口與出氣口分別與一控制器控制連接，該進(jìn)氣口還通過該控制器與一提供高壓的氣體源相連通設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述打磨氣囊墊上設(shè)有一氣囊進(jìn)出氣口，通過該氣囊進(jìn)出氣口所述打磨氣囊墊與所述安裝盤的腔體相配合連通設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述進(jìn)氣口與出氣口還分別配合裝設(shè)有一用于控制進(jìn)、出氣量大小的電磁閥，該電磁閥與所述控制器相控制連接設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述打磨頭包括底部打磨頭、側(cè)中部打磨頭以及側(cè)邊部打磨頭，所述各個(gè)位置的打磨頭呈內(nèi)凹弧形結(jié)構(gòu)分布。

更進(jìn)一步，所述底部打磨頭、側(cè)中部打磨頭以及側(cè)邊部打磨頭的數(shù)量分別為兩個(gè)，且各個(gè)打磨頭的表面配合設(shè)有打磨齒牙。

更進(jìn)一步，所述打磨頭包括中頂部打磨頭、側(cè)底中部打磨頭以及側(cè)底邊部打磨頭，所述各個(gè)位置的打磨頭呈外凸弧形結(jié)構(gòu)分布。

更進(jìn)一步，所述中頂部打磨頭、側(cè)底中部打磨頭以及側(cè)底邊部打磨頭的數(shù)量分別為兩個(gè)，且各個(gè)打磨頭的表面配合設(shè)有打磨齒牙。

通過上述對(duì)本發(fā)明的描述可知，和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

一：本發(fā)明通過在磨頭安裝盤內(nèi)設(shè)置中空結(jié)構(gòu)的封閉腔體結(jié)構(gòu)、在打磨頭與磨頭安裝盤上墊設(shè)打磨氣囊墊，在使用時(shí)，通過對(duì)該打磨氣囊墊充、放氣，實(shí)現(xiàn)其壓力的自動(dòng)控制調(diào)整，使該打磨頭在使用時(shí)，不僅具有一定的緩沖作用，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同角度的自動(dòng)適應(yīng)調(diào)整，而且還可以通過壓力大小來控制打磨的力度，實(shí)現(xiàn)其力度和范圍的自動(dòng)調(diào)整，更好、更準(zhǔn)確地對(duì)鞋底或鞋面的打磨處進(jìn)行精準(zhǔn)打磨，提高設(shè)備的自動(dòng)化、智能化水平。

二：本發(fā)明利用打磨氣囊墊的使用，還可以使各個(gè)打磨頭在同一控制壓力下對(duì)鞋底、或鞋面進(jìn)行打磨處理，當(dāng)某角度的打磨頭在打磨過程中遇到某一打磨硬點(diǎn)，該打磨頭可以利用打磨氣囊墊緩沖作用，不會(huì)過于大力地?fù)p耗，并與其它角度的打磨頭保持同一打磨力度，然后通過打磨次數(shù)的增加，同樣達(dá)到將該打磨硬點(diǎn)磨平的效果，這樣，即可以保證整組各個(gè)角度的打磨頭能夠較平均地實(shí)現(xiàn)打磨損耗，又可以實(shí)現(xiàn)打磨要求，克服了現(xiàn)有打磨設(shè)備普遍存在的技術(shù)缺陷，具有實(shí)質(zhì)性地進(jìn)步與改進(jìn)，更有利于企業(yè)的生產(chǎn)應(yīng)用，提高其經(jīng)濟(jì)效益。

三：本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，設(shè)計(jì)精巧獨(dú)特，利用可控的氣壓變化調(diào)整和打磨頭氣囊墊的使用，來實(shí)現(xiàn)對(duì)打磨頭控制力度、打磨角度以及打磨范圍的控制與掌控，克服了現(xiàn)有技術(shù)存在的不足與缺點(diǎn)，即實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的自動(dòng)化、智能化操作，提高其自動(dòng)化水平，又提高其生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，更有利用企業(yè)的實(shí)質(zhì)生產(chǎn)應(yīng)用。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖說明來進(jìn)一步地說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

實(shí)施例一

如圖1所示，可自動(dòng)調(diào)節(jié)打磨力度與角度的鞋底/鞋面打磨機(jī)械手，包括一用于打磨鞋底的機(jī)械臂1、一設(shè)置在該機(jī)械臂1的磨頭安裝盤2以及驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂1運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置（由于視角原因，圖中未畫出），所述磨頭安裝盤2的內(nèi)部呈中空狀的封閉腔體結(jié)構(gòu)，該磨頭安裝盤2上設(shè)有進(jìn)氣口21與出氣口22，且在該磨頭安裝盤2的兩側(cè)分別裝設(shè)有若干個(gè)不同打磨角度的打磨頭3，所述打磨頭3與磨頭安裝盤2之間還配合固定墊設(shè)有一打磨氣囊墊4，且該打磨氣囊墊4與所述磨頭安裝盤2的腔體相連通設(shè)置；所述進(jìn)氣口21與出氣口22分別與一控制器（由于視角原因，圖中未畫出）控制連接，該進(jìn)氣口21還通過該控制器與一提供高壓的氣體源相連通設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述打磨氣囊墊4上設(shè)有一氣囊進(jìn)出氣口41，通過該氣囊進(jìn)出氣口41所述打磨氣囊墊4與所述安裝盤2的腔體相配合連通設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述進(jìn)氣口21與出氣口22還分別配合裝設(shè)有一用于控制進(jìn)、出氣量大小的電磁閥5，該電磁閥5與所述控制器相控制連接設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述打磨頭3包括底部打磨頭31、側(cè)中部打磨頭32以及側(cè)邊部打磨頭33，所述各個(gè)位置的打磨頭呈內(nèi)凹弧形結(jié)構(gòu)分布。

更進(jìn)一步，所述底部打磨頭31、側(cè)中部打磨頭32以及側(cè)邊部打磨頭33的數(shù)量分別為兩個(gè)，且各個(gè)打磨頭的表面配合設(shè)有打磨齒牙（由于視角原因，圖中未畫出）。

該種打磨頭3的結(jié)構(gòu)是用于打磨鞋面時(shí)使用。

本發(fā)明的使用過程如下：

首先，通過驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)，使該機(jī)械臂移動(dòng)到需要打磨的鞋底或鞋面處，該機(jī)械臂上的安裝盤2這時(shí)位于鞋面或鞋底的上方，然后控制器控制電磁閥5，通過進(jìn)氣口21使高壓氣體進(jìn)入到所述安裝盤2的腔體與所述打磨氣囊墊4內(nèi)，同時(shí)，關(guān)閉所述安裝盤2上的出氣口，該高壓氣體的輸入量及輸入壓力大小是根據(jù)實(shí)際鞋底與鞋面的材質(zhì)與形狀等條件預(yù)先設(shè)定的，這時(shí)，整組各個(gè)角度的打磨頭都由相同內(nèi)部壓力的打磨氣囊墊撐設(shè)；這時(shí)機(jī)械臂更根據(jù)預(yù)先設(shè)置的打磨路線對(duì)鞋面或鞋底進(jìn)行移動(dòng)設(shè)置，所述打磨頭對(duì)打磨處進(jìn)行精準(zhǔn)打磨，這時(shí)各個(gè)角度的打磨頭同時(shí)進(jìn)行打磨處理，當(dāng)遇到特別硬的打磨硬點(diǎn)，該角度的打磨頭可以利用打磨氣囊墊緩沖作用，不會(huì)過于大力地?fù)p耗，并與其它角度的打磨頭保持同一打磨力度，然后通過打磨次數(shù)的增加，同樣達(dá)到將該打磨硬點(diǎn)磨平的效果，這樣，即可以保證整組各個(gè)角度的打磨頭能夠較平均地實(shí)現(xiàn)打磨損耗，又可以實(shí)現(xiàn)打磨要求，直至整個(gè)鞋底或鞋面的打磨完成，完成整個(gè)打磨過程。

實(shí)施例二：

如圖2所示，可自動(dòng)調(diào)節(jié)打磨力度與角度的鞋底/鞋面打磨機(jī)械手，包括一用于打磨鞋底的機(jī)械臂1、一設(shè)置在該機(jī)械臂1的磨頭安裝盤2以及驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂1運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置（由于視角原因，圖中未畫出），所述磨頭安裝盤2的內(nèi)部呈中空狀的封閉腔體結(jié)構(gòu)，該磨頭安裝盤2上設(shè)有進(jìn)氣口21與出氣口22，且在該磨頭安裝盤2的兩側(cè)分別裝設(shè)有若干個(gè)不同打磨角度的打磨頭3，所述打磨頭3與磨頭安裝盤2之間還配合固定墊設(shè)有一打磨氣囊墊4，且該打磨氣囊墊4與所述磨頭安裝盤2的腔體相連通設(shè)置；所述進(jìn)氣口21與出氣口22分別與一控制器（由于視角原因，圖中未畫出）控制連接，該進(jìn)氣口21還通過該控制器與一提供高壓的氣體源相連通設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述打磨氣囊墊4上設(shè)有一氣囊進(jìn)出氣口41，通過該氣囊進(jìn)出氣口41所述打磨氣囊墊4與所述安裝盤2的腔體相配合連通設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述進(jìn)氣口21與出氣口22還分別配合裝設(shè)有一用于控制進(jìn)、出氣量大小的電磁閥5，該電磁閥5與所述控制器相控制連接設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述打磨頭3包括中頂部打磨頭34、側(cè)底中部打磨頭35以及側(cè)底邊部打磨頭36，所述各個(gè)位置的打磨頭呈外凸弧形結(jié)構(gòu)分布。

更進(jìn)一步，所述中頂部打磨頭34、側(cè)底中部打磨頭35以及側(cè)底邊部打磨頭36的數(shù)量分別為兩個(gè)，且各個(gè)打磨頭的表面配合設(shè)有打磨齒牙（由于視角原因，圖中未畫出）。

該種打磨頭3的結(jié)構(gòu)是用于打磨鞋底時(shí)使用。

一：本發(fā)明通過在磨頭安裝盤內(nèi)設(shè)置中空結(jié)構(gòu)的封閉腔體結(jié)構(gòu)、在打磨頭與磨頭安裝盤上墊設(shè)打磨氣囊墊，在使用時(shí)，通過對(duì)該打磨氣囊墊充、放氣，實(shí)現(xiàn)其壓力的自動(dòng)控制調(diào)整，使該打磨頭在使用時(shí)，不僅具有一定的緩沖作用，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同角度的自動(dòng)適應(yīng)調(diào)整，而且還可以通過壓力大小來控制打磨的力度，實(shí)現(xiàn)其力度和范圍的自動(dòng)調(diào)整，更好、更準(zhǔn)確地對(duì)鞋底或鞋面的打磨處進(jìn)行精準(zhǔn)打磨，提高設(shè)備的自動(dòng)化、智能化水平。

二：本發(fā)明利用打磨氣囊墊的使用，還可以使各個(gè)打磨頭在同一控制壓力下對(duì)鞋底、或鞋面進(jìn)行打磨處理，當(dāng)某角度的打磨頭在打磨過程中遇到某一打磨硬點(diǎn)，該打磨頭可以利用打磨氣囊墊緩沖作用，不會(huì)過于大力地?fù)p耗，并與其它角度的打磨頭保持同一打磨力度，然后通過打磨次數(shù)的增加，同樣達(dá)到將該打磨硬點(diǎn)磨平的效果，這樣，即可以保證整組各個(gè)角度的打磨頭能夠較平均地實(shí)現(xiàn)打磨損耗，又可以實(shí)現(xiàn)打磨要求，克服了現(xiàn)有打磨設(shè)備普遍存在的技術(shù)缺陷，具有實(shí)質(zhì)性地進(jìn)步與改進(jìn)，更有利于企業(yè)的生產(chǎn)應(yīng)用，提高其經(jīng)濟(jì)效益。

三：本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，設(shè)計(jì)精巧獨(dú)特，利用可控的氣壓變化調(diào)整和打磨頭氣囊墊的使用，來實(shí)現(xiàn)對(duì)打磨頭控制力度、打磨角度以及打磨范圍的控制與掌控，克服了現(xiàn)有技術(shù)存在的不足與缺點(diǎn)，即實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的自動(dòng)化、智能化操作，提高其自動(dòng)化水平，又提高其生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，更有利用企業(yè)的實(shí)質(zhì)生產(chǎn)應(yīng)用。

上述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不僅局限于此，凡是利用此構(gòu)思對(duì)本發(fā)明進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性地改進(jìn)，均應(yīng)屬于侵犯本發(fā)明保護(hù)范圍的行為。