本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，是涉及一種基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備。

背景技術(shù)：

零件是機(jī)械中的不可拆分的單個(gè)制件，是機(jī)器的基本組成要素，也是機(jī)械制造過(guò)程中的基本單元，所以，零件的質(zhì)量會(huì)直接影響機(jī)器的使用效率以及使用壽命，尤其是對(duì)于精密儀器及機(jī)械而言，對(duì)零件的表面粗糙度等要求更加嚴(yán)格。此外，隨著加工行業(yè)對(duì)加工要求的逐步提高，使得對(duì)零件的表面精度要求也越來(lái)越高。

現(xiàn)有的對(duì)零件表面加工的設(shè)備有車床、銑床、拉床、基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備以及拋光機(jī)等等，而用于零件表面精加工的通常采用基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備、拋光機(jī)等。此外，現(xiàn)有的基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備、拋光機(jī)大部分只具備單一功能，即基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備只能進(jìn)行單一的去毛刺操作，而拋光機(jī)只能進(jìn)行單一的拋光操作。然而，在實(shí)際的零件的表面精加工過(guò)程中，通常不會(huì)只對(duì)零件的表面進(jìn)行單一操作，例如，在對(duì)工件的表面進(jìn)行去毛刺加工后，還需要對(duì)工件的表面進(jìn)行拋光，以保證工件表面的粗糙度能夠滿足加工要求。而這樣的加工過(guò)程需要通過(guò)多臺(tái)獨(dú)立設(shè)備相互配合才能完成，且在對(duì)零件的不同表面進(jìn)行加工時(shí)，需要人工對(duì)工件進(jìn)行多次裝夾，容易擴(kuò)大零件的加工誤差，使得加工出來(lái)的零件精度有限且使得生產(chǎn)效率低。同時(shí)，同一工件的不同表面需要結(jié)合多臺(tái)獨(dú)立設(shè)備進(jìn)行加工，使得設(shè)備的占地面積廣，增加經(jīng)營(yíng)成本。并且，在實(shí)際生產(chǎn)中還存在使用同一去毛刺的毛刷對(duì)工件的不同部位的毛刺進(jìn)行去除的情況，這使得毛刷的損耗較大，增加生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的主要目的是提供一種安全性好、加工精度高、生產(chǎn)效率高、兼容性好、性能穩(wěn)定且自動(dòng)化程度高的基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備。

為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的主要目的，本發(fā)明提供一種基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備，包括工作臺(tái)，其中，工作臺(tái)上設(shè)置有輸送裝置，基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備還包括安裝在工作臺(tái)上的外圓去毛刺裝置、端面去毛刺裝置、轉(zhuǎn)換裝置、內(nèi)孔去毛刺裝置、拋光裝置和機(jī)器人，機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置有機(jī)械手，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在輸送裝置、外圓去毛刺裝置、端面去毛刺裝置、轉(zhuǎn)換裝置、內(nèi)孔去毛刺裝置以及拋光裝置之間移動(dòng)。

由上可見，輸送裝置用于對(duì)待加工工件進(jìn)行運(yùn)輸，使待加工工件位于指定的待加工位置，外圓去毛刺裝置用于對(duì)工件的外圓進(jìn)行去毛刺加工，端面去毛刺裝置用于對(duì)工件的端面進(jìn)行去毛刺加工，內(nèi)孔去毛刺裝置用于對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行去毛刺加工，而拋光裝置用于對(duì)工件的外圓進(jìn)行拋光，進(jìn)而提高工件外圓的平整度，使工件外圓的表面粗糙度能夠滿足加工要求。機(jī)器人通過(guò)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行夾持，并控制工件在外圓去毛刺裝置、端面去毛刺裝置、轉(zhuǎn)換裝置、內(nèi)孔去毛刺裝置以及拋光裝置之間移動(dòng)，使各裝置對(duì)工件的外圓、內(nèi)孔或端面進(jìn)行去毛刺加工，對(duì)工件的去毛刺加工實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)，轉(zhuǎn)換裝置用于輔助機(jī)械手對(duì)工件的不同部位進(jìn)行夾持，以滿足自動(dòng)化加工過(guò)程中對(duì)工件的不同加工面的加工要求，避免對(duì)工件進(jìn)行加工過(guò)程中需要人工對(duì)工件進(jìn)行裝夾，進(jìn)而提高基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備的加工精度和加工效率?？梢?，本發(fā)明通過(guò)對(duì)基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備的設(shè)置和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使得該基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備具有安全性好、加工精度高、生產(chǎn)效率高、兼容性好、性能穩(wěn)定且自動(dòng)化程度高的優(yōu)點(diǎn)。

一個(gè)優(yōu)選的方案是，機(jī)械手設(shè)置有第一夾爪和第二夾爪，第一夾爪的兩個(gè)第一夾臂均設(shè)置有限位槽，第二夾爪的兩個(gè)第二夾臂均設(shè)置有限位柱，且第一夾爪和第二夾爪相對(duì)地設(shè)置。

由上可見，在機(jī)械手上設(shè)置第一夾爪和第二夾爪，使得機(jī)械手既能夠?qū)ぜ耐鈭A進(jìn)行夾持，又能夠?qū)ぜ膬?nèi)孔進(jìn)行夾持。當(dāng)需要對(duì)工件的外圓進(jìn)行加工時(shí)，通過(guò)第二夾爪的第二夾臂的限位柱對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行夾持，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的外圓進(jìn)行加工；當(dāng)需要對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行加工時(shí)，通過(guò)第一夾爪的第一夾臂的限位槽對(duì)工件的外圓進(jìn)行夾持，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行加工。

另一個(gè)優(yōu)選的方案是，外圓去毛刺裝置包括第一外圓去毛刺單元和第二外圓去毛刺單元，第一外圓去毛刺單元包括第一固定座、第一電機(jī)和第一輪刷，第一固定座與工作臺(tái)連接，第一電機(jī)安裝在第一固定座上，第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第一輪刷固定連接，第二外圓去毛刺單元包括第二固定座、第二電機(jī)和第二輪刷，第二固定座與工作臺(tái)連接，第二電機(jī)安裝在第二固定座上，第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第二輪刷固定連接。

由上可見，第一外圓去毛刺單元用于對(duì)工件的外圓進(jìn)行粗加工，即通過(guò)第一電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)第一輪刷去除工件外圓的大塊毛刺；第二外圓去毛刺單元用于對(duì)工件的外圓進(jìn)行精加工，即通過(guò)第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二輪刷去除工件外圓的細(xì)小毛刺，使得工件的外圓滿足加工要求，并提高外圓去毛刺裝置的加工質(zhì)量。

另一個(gè)優(yōu)選的方案是，端面去毛刺裝置包括第三固定座、第三電機(jī)、刀具和工裝夾具，第三固定座與工作臺(tái)連接，第三電機(jī)安裝在第三固定座上，刀具與第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端固定連接，工裝夾具與工作臺(tái)固定連接，且工裝夾具位于刀具的正下方。

由上可見，第三電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)刀具轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的端面進(jìn)行去毛刺加工，而工裝夾具用于輔助機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行夾緊定位，進(jìn)而避免在對(duì)工件的端面進(jìn)行去毛刺時(shí)工件發(fā)生偏移，保證了端面去毛刺裝置的加工精度。

另一個(gè)優(yōu)選的方案是，轉(zhuǎn)換裝置包括第四固定座和彈性件，第四固定座與工作臺(tái)連接，且固定座上設(shè)置有定位銷，彈性件抵接在工作臺(tái)和第四固定座之間。

由上可見，定位銷用于對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行定位，使得機(jī)械手在對(duì)工件進(jìn)行換向夾取的過(guò)程中防止工件發(fā)生偏移，保證機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行二次夾取時(shí)的夾取精度，進(jìn)而保證基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備的加工質(zhì)量。此外，在工作臺(tái)和第四固定座之間設(shè)置彈性件，使得當(dāng)機(jī)器人將工件放置在第四固定座上時(shí)，能夠?qū)Φ谒墓潭ㄗ艿降臎_擊進(jìn)行緩沖，起到減震作用，進(jìn)而避免對(duì)機(jī)械手以及轉(zhuǎn)換裝置造成損傷。

另一個(gè)優(yōu)選的方案是，內(nèi)孔去毛刺裝置包括第一內(nèi)孔去毛刺單元和第二內(nèi)孔去毛刺單元，第一內(nèi)孔去毛刺單元包括第五固定座、第四電機(jī)、第一打磨頭和第二打磨頭，第五固定座與工作臺(tái)連接，第四電機(jī)安裝在第五固定座上，且第四電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)第一打磨頭和第二打磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)，第二內(nèi)孔去毛刺單元包括第六固定座、第五電機(jī)、第一毛刷和第二毛刷，第六固定座與工作臺(tái)連接，第五電機(jī)安裝在第六固定座上，且第五電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一毛刷和第二毛刷轉(zhuǎn)動(dòng)。

由上可見，第一內(nèi)孔去毛刺單元用于對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行粗加工，進(jìn)而去除工件內(nèi)孔的大塊毛刺并對(duì)工件內(nèi)孔進(jìn)行粗磨；第二內(nèi)孔去毛刺單元用于對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行精加工，進(jìn)而去除工件內(nèi)孔的細(xì)小毛刺，并對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行精磨，進(jìn)而使工件的內(nèi)孔達(dá)到加工要求。

另一個(gè)優(yōu)選的方案是，拋光裝置包括第七固定座、第六電機(jī)和砂帶，第七固定座與工作臺(tái)連接，第六電機(jī)安裝在第七固定座上，第六電機(jī)驅(qū)動(dòng)砂帶傳動(dòng)。

由上可見，第六電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)砂帶進(jìn)行傳動(dòng)，進(jìn)而使砂帶與工件的外圓產(chǎn)生相對(duì)的摩擦，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件外圓進(jìn)行拋光操作。

另一個(gè)優(yōu)選的方案是，輸送裝置包括送料線、工裝盤、第七電機(jī)、止動(dòng)機(jī)構(gòu)和頂升機(jī)構(gòu)，送料線與工作臺(tái)連接，工裝盤放置在送料線上，第七電機(jī)驅(qū)動(dòng)送料線對(duì)工裝盤進(jìn)行運(yùn)輸，止動(dòng)機(jī)構(gòu)與送料線連接，且止動(dòng)機(jī)構(gòu)可卡合在工裝盤上，頂升機(jī)構(gòu)與工作臺(tái)連接，頂升機(jī)構(gòu)控制止動(dòng)機(jī)構(gòu)卡合的工裝盤脫離送料線，且在送料線的傳送方向上，頂升機(jī)構(gòu)位于止動(dòng)機(jī)構(gòu)的上游端。

由上可見，工裝盤用于存放待加工工件以及完成加工的工件，第七電機(jī)用于控制送料線對(duì)工裝盤進(jìn)行運(yùn)輸，并使工裝盤移動(dòng)到指定位置，止動(dòng)機(jī)構(gòu)用于對(duì)運(yùn)輸中的工裝盤進(jìn)行限位，使工裝盤停留在上述指定位置，頂升機(jī)構(gòu)用于對(duì)到達(dá)指定位置的工裝盤進(jìn)行抬高，使工裝盤脫離送料線，使得機(jī)器人能夠夾取工裝盤上的待加工工件往各個(gè)裝置進(jìn)行加工，并將完成加工的工件存放回工裝盤上。

進(jìn)一步的方案是，基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備還包括控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)分別與輸送裝置、外圓去毛刺裝置、端面去毛刺裝置、轉(zhuǎn)換裝置、內(nèi)孔去毛刺裝置、拋光裝置和機(jī)器人電連接。

由上可見，控制系統(tǒng)用于控制基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備的各裝置的工作狀態(tài)，以及協(xié)調(diào)各裝置之間的動(dòng)作順序，使得基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備在對(duì)工件進(jìn)行加工程中，各個(gè)裝置之間不會(huì)相互干擾。

更進(jìn)一步的方案是，外圓去毛刺裝置、端面去毛刺裝置、內(nèi)孔去毛刺裝置和拋光裝置均設(shè)置在工作臺(tái)的同一平面上，工作臺(tái)設(shè)置有廢料槽，外圓去毛刺裝置、端面去毛刺裝置、內(nèi)孔去毛刺裝置和拋光裝置均位于廢料槽的上方。

由上可見，廢料槽用于對(duì)加工過(guò)程中產(chǎn)生的廢屑以及加工過(guò)程中使用的冷卻液進(jìn)行回收，防止廢屑和冷卻液對(duì)機(jī)床造成污染，提高了基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備的加工質(zhì)量。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備實(shí)施例的省略部分組件后的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備實(shí)施例的機(jī)器人的局部視圖。

圖3是本發(fā)明基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備實(shí)施例的輸送裝置的局部視圖。

圖4是本發(fā)明基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備實(shí)施例的外圓去毛刺裝置的第二外圓去毛刺單元結(jié)構(gòu)圖。

圖5是本發(fā)明基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備實(shí)施例的端面去毛刺裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖6是圖1中a處的放大圖。

圖7是本發(fā)明基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備實(shí)施例的內(nèi)孔去毛刺裝置的第一內(nèi)孔去毛刺單元的結(jié)構(gòu)圖。

圖8是本發(fā)明基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備實(shí)施例的內(nèi)孔去毛刺裝置的第二內(nèi)孔去毛刺單元的結(jié)構(gòu)圖。

圖9是本發(fā)明基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備實(shí)施例的拋光裝置的結(jié)構(gòu)圖。

以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1，基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備1包括工作臺(tái)10，以及安裝在工作臺(tái)10上的外圓去毛刺裝置2、端面去毛刺裝置3、轉(zhuǎn)換裝置4、內(nèi)孔去毛刺裝置5、拋光裝置6和機(jī)器人70。

工作臺(tái)10上設(shè)置有輸送裝置1，機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置有機(jī)械手7，并且，機(jī)器人70驅(qū)動(dòng)機(jī)械手7在輸送裝置1、外圓去毛刺裝置2、端面去毛刺裝置3、轉(zhuǎn)換裝置4、內(nèi)孔去毛刺裝置5和拋光裝置6之間移動(dòng)。

參照?qǐng)D2并結(jié)合圖1，具體地，輸送裝置1包括送料線11、工裝盤12、第七電機(jī)13、止動(dòng)機(jī)構(gòu)14和頂升機(jī)構(gòu)15，送料線11與工作臺(tái)10連接，送料線11內(nèi)設(shè)置有傳動(dòng)鏈或傳動(dòng)帶，并且，送料線11上還設(shè)置有用于檢測(cè)工裝盤12位置是否到達(dá)或靠近指定位置的傳感器。工裝盤12放置在送料線11的傳動(dòng)鏈或傳動(dòng)帶上，工裝盤12上設(shè)置有多組定位銷121，多組定位銷121用于對(duì)存放在工裝盤12上的多個(gè)工件進(jìn)行定位。第七電機(jī)13用于驅(qū)動(dòng)送料線11的傳動(dòng)鏈或傳動(dòng)帶，使送料線11的傳動(dòng)鏈或傳動(dòng)帶對(duì)工裝盤12進(jìn)行運(yùn)輸。

止動(dòng)機(jī)構(gòu)14與送料線11固定連接，止動(dòng)機(jī)構(gòu)14包括止動(dòng)扣141和氣缸142，氣缸142用于驅(qū)動(dòng)止動(dòng)扣141展開或收起，使止動(dòng)機(jī)構(gòu)14卡合在工裝盤12上或解除對(duì)工裝盤12的卡合。止動(dòng)機(jī)構(gòu)14用于對(duì)運(yùn)輸中的工裝盤12進(jìn)行限位，使工裝盤12能夠停留在預(yù)設(shè)的指定位置，進(jìn)而機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械手7對(duì)工件的夾取和存放。

頂升機(jī)構(gòu)15與工作臺(tái)10固定連接，頂升機(jī)構(gòu)15用于止動(dòng)機(jī)構(gòu)14卡合的工裝盤12脫離送料線11的傳動(dòng)鏈或傳動(dòng)帶，進(jìn)而使得工裝盤12被固定在預(yù)設(shè)的指定位置上，此外，在送料線11的傳送方向上，止動(dòng)機(jī)構(gòu)14位于頂升機(jī)構(gòu)15的上游端。具體地，頂升機(jī)構(gòu)15包括頂板151和氣缸152，頂板151上設(shè)置有定位銷153，定位銷153用于與工裝盤12上的122配合連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)工裝盤12進(jìn)行定位。氣缸152的驅(qū)動(dòng)端與頂板151固定連接，氣缸152用于控制頂板151沿送料線11的法向移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)工裝盤12進(jìn)行抬高或下放。

參照?qǐng)D3并結(jié)合圖1，機(jī)械手7設(shè)置有第一夾爪71和第二夾爪72，第一夾爪71和第二夾爪72相對(duì)地設(shè)置。其中，第一夾爪71包括兩個(gè)第一夾臂711，每一個(gè)第一夾臂711上設(shè)置有與工件外圓相匹配的限位槽712，第一夾爪71用于對(duì)工件的外圓進(jìn)行夾持，使得機(jī)器人70能夠控制工件移動(dòng)，并使內(nèi)孔去毛刺裝置5對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行去毛刺加工。第二夾爪72包括兩個(gè)第二夾臂721，兩個(gè)第二夾臂721的末端分別設(shè)置有限位柱722和限位柱723，限位柱722和限位柱723分別與工件的內(nèi)孔相匹配，第二夾爪72用于對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行夾持，使得機(jī)器人70能夠控制工件移動(dòng)，并使外圓去毛刺裝置2和拋光裝置6對(duì)工件的外圓進(jìn)行去毛刺加工，以及使端面去毛刺裝置3對(duì)工件的端面進(jìn)行去毛刺加工。優(yōu)選地，機(jī)器人70采用六軸機(jī)器人或七軸機(jī)器人，使得在對(duì)工件進(jìn)行加工時(shí)，工件能夠具有更好的移動(dòng)范圍和加工角度。

參照?qǐng)D4，外圓去毛刺裝置2包括第一外圓去毛刺單元和第二外圓去毛刺單元21。第一外圓去毛刺單元包括第一固定座、第一電機(jī)和第一輪刷，其中，第一固定座與工作臺(tái)10固定連接，第一固定座上設(shè)置有滑動(dòng)座和氣缸，滑動(dòng)座與第一固定座可滑動(dòng)地連接，第一電機(jī)的機(jī)座固定安裝在滑動(dòng)座上，第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第一輪刷固定連接，且第一電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)第一輪刷轉(zhuǎn)動(dòng)?；瑒?dòng)座的滑動(dòng)方向與第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的軸向相互平行，氣缸用于驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)座沿第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的軸向滑動(dòng)，進(jìn)而保證第一輪刷加工過(guò)程中的磨損自動(dòng)補(bǔ)償。第一外圓去毛刺單元用于對(duì)工件的外圓進(jìn)行粗加工，通過(guò)第一輪刷去除工件外圓的大塊毛刺。

第二外圓去毛刺單元21包括第二固定座211、第二電機(jī)212和第二輪刷213，其中，第二固定座211與工作臺(tái)10固定連接，第二固定座211上設(shè)置有滑動(dòng)座2111和氣缸2112，滑動(dòng)座2111與第二固定座211可滑動(dòng)地連接，第二電機(jī)212的機(jī)座固定安裝在滑動(dòng)座2111上，第二電機(jī)212的驅(qū)動(dòng)端與第二輪刷213固定連接，且第二電機(jī)212用于驅(qū)動(dòng)第二輪刷213轉(zhuǎn)動(dòng)?；瑒?dòng)座2111的滑動(dòng)方向與第二電機(jī)212的驅(qū)動(dòng)軸的軸向相互平行，氣缸2112用于驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)座2112沿第二電機(jī)212的驅(qū)動(dòng)軸的軸向滑動(dòng)，進(jìn)而保證第二輪刷213加工過(guò)程中的磨損自動(dòng)補(bǔ)償。優(yōu)選地，第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第二電機(jī)212的驅(qū)動(dòng)端相互平行地設(shè)置。第二外圓去毛刺單元21用于對(duì)工件的外圓進(jìn)行精加工，通過(guò)第二輪刷213去除工件上第一輪刷無(wú)法去除的細(xì)小毛刺，進(jìn)而保證工件的外圓滿足加工要求，提高外圓去毛刺裝置2的加工質(zhì)量。

參照?qǐng)D5，端面去毛刺裝置3包括第三固定座31、第三電機(jī)32、刀具33和工裝夾具34。第三固定座31與工作臺(tái)10固定連接，第三固定座31上設(shè)置有滑動(dòng)座311和驅(qū)動(dòng)裝置312，第三電機(jī)32和刀具33均固定連接在滑動(dòng)座311上，且滑動(dòng)座311沿第三固定座31的鉛錘方向與第三固定座31可滑動(dòng)地連接。驅(qū)動(dòng)裝置312用于驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)座311沿第三固定座31的鉛錘方向往復(fù)移動(dòng)，進(jìn)而控制刀具33做靠近或遠(yuǎn)離工裝夾具34的運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)裝置312可以為氣缸或絲杠機(jī)構(gòu)。

第三電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)端與刀具33固定連接，第三電機(jī)32用于驅(qū)動(dòng)刀具33轉(zhuǎn)動(dòng)，使得刀具33能夠?qū)ぜ亩嗣孢M(jìn)行銑削，已達(dá)到對(duì)工件端面進(jìn)行去毛刺的效果。

工裝夾具34與工作臺(tái)10固定連接，且工裝夾具34位于刀具33的正下方。具體地，工裝夾具34包括固定座341、滑動(dòng)座342、滑動(dòng)座343、彈性件344和彈性件345。其中，固定座341與工作臺(tái)10固定連接，滑動(dòng)座342與固定座341可滑動(dòng)地連接，彈性件344的兩端分別抵接在固定座341和滑動(dòng)座342之間，滑動(dòng)座343沿送料線11的傳送方向與滑動(dòng)座342可滑動(dòng)地連接，彈性件345的兩端分別抵接在滑動(dòng)座342和滑動(dòng)座343之間，且在固定座341的投影方向上，滑動(dòng)座342的滑動(dòng)方向與滑動(dòng)座343的滑動(dòng)方向相互垂直。

此外，滑動(dòng)座343的上表面設(shè)置有定位銷，定位銷用于對(duì)安放在工裝夾具34上的工件進(jìn)行定位，防止在對(duì)工件進(jìn)行端面進(jìn)行加工時(shí)，工件相對(duì)滑動(dòng)座343發(fā)生偏移，保證端面去毛刺裝置3的加工質(zhì)量。而設(shè)置滑動(dòng)座342和滑動(dòng)座343，使得機(jī)器人70的機(jī)械手7能夠控制工件相對(duì)端面去毛刺裝置3的刀具33進(jìn)行平面移動(dòng)，進(jìn)而使得刀具33能夠?qū)ぜ亩嗣娴牟煌恢眠M(jìn)行去毛刺加工。彈性件344和彈性件345用于輔助滑動(dòng)座342和滑動(dòng)座343進(jìn)行復(fù)位?？梢?，工裝夾具34能夠輔助機(jī)械手7對(duì)工件進(jìn)行夾緊定位，避免在對(duì)工件端面進(jìn)行去毛刺加工時(shí)，由于刀具33和工件之間的相互作用力而導(dǎo)致工件加工過(guò)程中出現(xiàn)偏移的情況發(fā)生，保證了端面去毛刺裝置3的加工精度。

參照?qǐng)D6，轉(zhuǎn)換裝置4包括第四固定座41和彈性件42，第四固定座41沿自身的鉛錘方向與工作臺(tái)10可滑動(dòng)地連接，彈性件42的兩端分別抵接在工作臺(tái)10和第四固定座41之間，此外，第四固定座41上還設(shè)置有定位銷411。轉(zhuǎn)換裝置4用于輔助機(jī)器人70的機(jī)械手7對(duì)工件的夾持方式進(jìn)行切換，固定座41用于支承工件，而固定座41上的定位銷411用于對(duì)工件進(jìn)行定位，防止機(jī)械手7在轉(zhuǎn)換對(duì)工件的夾持的過(guò)程中工件發(fā)生偏移或脫落的情況發(fā)生，并保證機(jī)械手7對(duì)工件進(jìn)行二次夾取是的夾取精度，進(jìn)而保證基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備100的加工精度和加工質(zhì)量。而彈性件42對(duì)第四固定座41起到減震作用，使得當(dāng)機(jī)器人70將工件放置在第四固定座41上時(shí)，彈性件42能夠?qū)Φ谒墓潭ㄗ?1受到的沖擊進(jìn)行緩沖，進(jìn)而避免對(duì)機(jī)械手7、轉(zhuǎn)換裝置4以及工件造成損傷。例如，當(dāng)機(jī)械手7對(duì)工件的夾持方式需要從外圓夾持轉(zhuǎn)換為內(nèi)孔夾持時(shí)，機(jī)器人70通過(guò)控制機(jī)械手7的第一夾爪71將工件放置在第四固定座41上，并使工件的內(nèi)孔與第四固定座41上的定位銷411相互配合連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件進(jìn)行定位，接著，機(jī)器人70通過(guò)控制機(jī)械手7的第二夾爪72的第二夾臂721上的限位柱822和限位柱823對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行夾持后，將工件重現(xiàn)從第四固定座41上取出，進(jìn)行工件的外圓去毛刺加工，從而機(jī)械手7對(duì)工件夾持方式的轉(zhuǎn)換。

參照?qǐng)D7和圖8，內(nèi)孔去毛刺裝置5包括第一內(nèi)孔去毛刺單元51和第二內(nèi)孔去毛刺單元52。其中，第一內(nèi)孔去毛刺單元51包括第五固定座511、第四電機(jī)512、第一打磨頭513和第二打磨頭514。其中，第五固定座511與工作臺(tái)10固定連接，第五固定座511設(shè)置有滑動(dòng)座5111和氣缸5112，滑動(dòng)座5111與第五固定座511可滑動(dòng)地連接，第四電機(jī)512的機(jī)座固定安裝在滑動(dòng)座5111上，第四電機(jī)512的驅(qū)動(dòng)端分別驅(qū)動(dòng)第一打磨頭513和第二打磨頭514轉(zhuǎn)動(dòng)。滑動(dòng)座5111的滑動(dòng)方向與第四電機(jī)512的驅(qū)動(dòng)軸的軸向相互平行，氣缸5112用于驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)座5111沿第四電機(jī)512的驅(qū)動(dòng)軸的軸向滑動(dòng)，進(jìn)而保證第一打磨頭513和第二打磨頭514在加工過(guò)程中的磨損自動(dòng)補(bǔ)償。第一內(nèi)孔去毛刺單元51用于對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行粗加工，通過(guò)第一打磨頭513和第二打磨頭514去除工件內(nèi)孔的大塊毛刺。優(yōu)選地，第一打磨頭513采用旋轉(zhuǎn)挫，第二打磨頭514采用金剛石。

第二內(nèi)孔去毛刺單元52包括第六固定座521、第五電機(jī)522、第一毛刷523和第二毛刷524。其中，第六固定座521與工作臺(tái)10固定連接。優(yōu)選地，第六固定座521設(shè)置有滑動(dòng)座和氣缸，滑動(dòng)座與第六固定座521可滑動(dòng)地連接，第五電機(jī)522的機(jī)座固定安裝在滑動(dòng)座上，第五電機(jī)522的驅(qū)動(dòng)端分別驅(qū)動(dòng)第一毛刷523和第二毛刷524轉(zhuǎn)動(dòng)?；瑒?dòng)座的滑動(dòng)方向與第五電機(jī)522的驅(qū)動(dòng)軸的軸向相互平行，氣缸用于驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)座沿第五電機(jī)522的驅(qū)動(dòng)軸的軸向滑動(dòng)，進(jìn)而保證第一毛刷523和第二毛刷524在加工過(guò)程中的磨損自動(dòng)補(bǔ)償。第二內(nèi)孔去毛刺單元52用于對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行精加工，通過(guò)第一毛刷523和第二毛刷524去除工件內(nèi)孔的細(xì)小毛刺，并對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行精磨，進(jìn)而使得工件的內(nèi)孔達(dá)到加工要求。

參照?qǐng)D9，拋光裝置6包括第七固定座61、第六電機(jī)62、砂帶63和張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)64，第七固定座61與工作臺(tái)10固定連接，第六電機(jī)62的機(jī)座固定安裝在第七固定座61上，且第六電機(jī)62用于驅(qū)動(dòng)砂帶63進(jìn)行傳動(dòng)，使得砂帶63與工件外圓產(chǎn)生相對(duì)的摩擦，進(jìn)而對(duì)工件的外圓進(jìn)行拋光操作。此外張力機(jī)構(gòu)64用于調(diào)節(jié)砂帶63的張緊力，進(jìn)而保證砂帶63傳動(dòng)過(guò)程中的可靠性，提高拋光裝置6的加工質(zhì)量和加工精度。

優(yōu)選地，外圓去毛刺裝置2、端面去毛刺裝置3、內(nèi)孔去毛刺裝置5和拋光裝置6均設(shè)置在工作臺(tái)10的同一工作面上，且工作臺(tái)10上上設(shè)置有廢料槽101，外圓去毛刺裝置2、端面去毛刺裝置3、內(nèi)孔去毛刺裝置5和拋光裝置6均位于廢料槽的上方?？梢姡瑢⑼鈭A去毛刺裝置2、端面去毛刺裝置3、內(nèi)孔去毛刺裝置5和拋光裝置6設(shè)置在工作臺(tái)10的同一工作面上，能夠有效的降低基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備10的體積，并且能夠簡(jiǎn)化基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備10布局以及簡(jiǎn)化控制程序的編寫。而設(shè)置廢料槽101，使得廢料槽101能夠?qū)庸み^(guò)程中產(chǎn)生的廢屑以及加工過(guò)程中使用的冷卻液進(jìn)行回收，防止廢屑和冷卻液對(duì)機(jī)床以及工件造成污染，進(jìn)而提高了基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備10的加工質(zhì)量。

此外，基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備10還包括控制系統(tǒng)8，控制系統(tǒng)8分別與輸送裝置1、外圓去毛刺裝置2、端面去毛刺裝置3、內(nèi)孔去毛刺裝置5、拋光裝置6以及機(jī)器人70電連接，控制系統(tǒng)8用于控制基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備10的各裝置的工作狀態(tài)，以及協(xié)調(diào)各裝置之間的動(dòng)作順序，使得基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備10在對(duì)工件進(jìn)行加工過(guò)程中，各個(gè)裝置之間不會(huì)相互干擾。

基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備對(duì)工件的去毛刺步驟如下：

當(dāng)需要對(duì)工件進(jìn)行加工時(shí)，首先，將工件防止在工裝盤12上的待夾取區(qū)域。

接著，將工裝盤12放置在輸送裝置1的送料線11上，第七電機(jī)13驅(qū)動(dòng)送料線11對(duì)工裝盤進(jìn)行運(yùn)輸。當(dāng)送料線11上的傳感器檢測(cè)到工裝盤12到達(dá)或靠近指定位置時(shí)，傳感器向控制系統(tǒng)8輸出檢測(cè)信號(hào)，控制系統(tǒng)8根據(jù)獲取的檢測(cè)信號(hào)向止動(dòng)機(jī)構(gòu)14輸出第一控制信號(hào)，使止動(dòng)機(jī)構(gòu)14的氣缸142控制止動(dòng)扣141扣合在工裝盤12上，阻止工裝盤12繼續(xù)移動(dòng)。然后，控制系統(tǒng)8向頂升機(jī)構(gòu)15輸出第二控制信號(hào)，使頂升機(jī)構(gòu)15的氣缸152驅(qū)動(dòng)頂板151將工裝盤12頂起，使得工裝盤12脫離送料線11。并且，頂板151上的定位銷153與工裝盤12上的定位孔122配合連接，對(duì)工裝盤12進(jìn)行定位。

接著，控制系統(tǒng)8控制機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手7移動(dòng)至工裝盤12處，并對(duì)工裝盤12的待夾取區(qū)域上的工件進(jìn)行夾取。具體地，控制系統(tǒng)8控制機(jī)械手7的第二夾爪72的兩個(gè)對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行夾緊，即控制第二夾爪72的兩個(gè)第二夾臂721上的限位柱722、限位柱723對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行夾緊，并準(zhǔn)備對(duì)工件的外圓進(jìn)行加工。

接著，如圖4所示，控制系統(tǒng)8控制機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手7將工件夾持至外圓去毛刺裝置2的第一外圓去毛刺單元處進(jìn)行工件的外圓粗加工，去除工件外圓上的大塊毛刺。

接著，待第一外圓去毛刺單元對(duì)工件的外圓的粗加工完成后，控制系統(tǒng)8控制機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手7將工件夾持至第二外圓去毛刺單元21處進(jìn)行精加工，去除工件外圓上的細(xì)小毛刺。在對(duì)工件外圓進(jìn)行去毛刺加工時(shí)，控制系統(tǒng)8向第一外圓去毛刺單元輸出第三控制信號(hào)，使第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一輪刷轉(zhuǎn)動(dòng)；以及向第二外圓去毛刺單元21輸出第四控制信號(hào)，使第二電機(jī)212驅(qū)動(dòng)第二輪刷213轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，氣缸2112和第一固定座上的氣缸分別控制滑動(dòng)座2111和第一固定座上滑動(dòng)座滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)第一輪刷和第二輪刷213的磨損自動(dòng)補(bǔ)償。并且，在對(duì)工件外圓進(jìn)行去毛刺過(guò)程中，基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備100的冷卻系統(tǒng)會(huì)向工件噴灑冷卻液，降低工件及第一輪刷和第二輪刷213的溫度，工件通過(guò)機(jī)器人70進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)外圓的不同部位進(jìn)行去毛刺。

如圖9所示，在對(duì)工件的外圓完成去毛刺加工后，控制系統(tǒng)8控制機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手7將工件夾持至拋光裝置6處對(duì)工件的外圓進(jìn)行拋光處理，同時(shí)，控制系統(tǒng)8向拋光裝置6輸出第五控制信號(hào)，使第六電機(jī)62驅(qū)動(dòng)砂帶63傳動(dòng)，工件通過(guò)機(jī)器人70進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)外圓的不同部位進(jìn)行去拋光。其中，砂帶63可以根據(jù)工件外圓的不同粗糙度要求進(jìn)行更換。

在對(duì)工件的外圓完成拋光加工后，控制系統(tǒng)8控制機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手7將工件夾持至轉(zhuǎn)換裝置4，使工件被防止在第四固定座41上，并使第四固定座41上的定位銷411對(duì)工件進(jìn)行定位。

接著，控制系統(tǒng)8控制機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手7的第二夾爪72松開對(duì)工件內(nèi)孔的夾緊，然后，控制機(jī)械手7在安全區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)180度后，控制機(jī)械手7的第一夾爪71對(duì)工件的外圓進(jìn)行夾緊，具體地，使第一夾爪71的兩個(gè)第一夾臂711上的限位槽712與工件的外圓進(jìn)行配合，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的外圓進(jìn)行夾緊。

接著，如圖5所示，控制系統(tǒng)8控制機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手7將工件夾持至端面去毛刺裝置3處對(duì)工件的端面進(jìn)行去毛刺，具體地，將工件防止在端面去毛刺裝置3的工裝夾具34上進(jìn)行輔助定位，接著，控制系統(tǒng)8向第三電機(jī)32以及驅(qū)動(dòng)裝置312輸出第六控制信號(hào)，使第三電機(jī)32驅(qū)動(dòng)刀具33轉(zhuǎn)動(dòng)、驅(qū)動(dòng)裝置312將刀具33下放至工件端面，對(duì)工件的端面進(jìn)行去毛刺，工件通過(guò)機(jī)器人70進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)端面的不同部位進(jìn)行去毛刺，完成第一端面的去毛刺后，控制系統(tǒng)8控制刀具回位，并控制機(jī)械手7將工件從工裝夾具34上取下，并翻轉(zhuǎn)180度后，將工件重新裝夾在工裝夾具上后，重復(fù)上述端面去毛刺操作對(duì)工件的第二端面進(jìn)行去毛刺加工。在銑削過(guò)程中，基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備100的冷卻系統(tǒng)會(huì)向工件噴灑冷卻液，降低工件及第一輪刷和第二輪刷213的溫度。

在對(duì)工件的兩個(gè)端面完成去毛刺后，控制系統(tǒng)8控制刀具回位后，控制機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手7將工件從工裝夾具34取下，并將工件夾持至內(nèi)孔去毛刺裝置5處進(jìn)行內(nèi)孔去毛刺處理。

首先，如圖7所示，控制系統(tǒng)8控制機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手7將工件夾持至第一內(nèi)孔去毛刺單元51的第一打磨頭513處進(jìn)行內(nèi)孔粗加工，去除工件內(nèi)孔上的大塊毛刺。

接著，控制機(jī)械手7將工件夾持至第一內(nèi)孔去毛刺單元51的第二打磨頭514處對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行打磨。

接著，如圖8所示，控制機(jī)械手7將工件夾持至第二內(nèi)孔去毛刺單元52的第一毛刷523處對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行第一次精刷。

接著，控制機(jī)械手7將工件夾持至第二內(nèi)孔去毛刺單元52的第二毛刷524處對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行第二次精刷。

在對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行去毛刺加工時(shí)，控制系統(tǒng)8向第一內(nèi)徑去毛刺單元51輸出第七控制信號(hào)，使第四電機(jī)512驅(qū)動(dòng)第一打磨頭513和第二打磨頭514轉(zhuǎn)動(dòng)；以及向第二內(nèi)孔去毛刺單元52第八控制信號(hào)，使第五電機(jī)輸出驅(qū)動(dòng)第一毛刷523和第二毛刷524轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，氣缸5112控制滑動(dòng)座5111滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)第一打磨頭513和第二打磨頭514的磨損自動(dòng)補(bǔ)償，以及第六固定座上的氣缸控制第六固定座上的滑動(dòng)座滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)第一毛刷523和第二毛刷524的磨損自動(dòng)補(bǔ)償。并且，在對(duì)工件的內(nèi)孔進(jìn)行去毛刺過(guò)程中，基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備100的冷卻系統(tǒng)會(huì)向工件噴灑冷卻液，降低工件及第一打磨頭513、第二打磨頭514、第一毛刷523和第二毛刷524的溫度，工件通過(guò)機(jī)器人70進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)孔的不同部位進(jìn)行去毛刺。

在對(duì)工件的內(nèi)孔完成去毛刺加工后，控制系統(tǒng)8控制機(jī)器人70的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手7將工件夾持至工裝盤12上的待放置區(qū)域進(jìn)行放置，然后，重新在工裝盤12的待夾取區(qū)域夾取新的工件重復(fù)上述對(duì)工件的外圓、內(nèi)孔和端面的去毛刺步驟對(duì)工件進(jìn)行去毛刺處理，直至工裝盤12上的所有工件完成去毛刺加工后，控制系統(tǒng)8控制頂升機(jī)構(gòu)15將工裝盤12下放會(huì)送料線11上，并控制止動(dòng)機(jī)構(gòu)14解除對(duì)工裝盤12的卡合，此時(shí)，工裝盤12被送料線11運(yùn)輸至下料處，同時(shí)，下一個(gè)工裝盤12重新移動(dòng)至指定位置，使基于復(fù)合式機(jī)器人去毛刺設(shè)備100對(duì)新的工裝盤12上的工件進(jìn)行去毛刺加工。

最后需要強(qiáng)調(diào)的是，以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種變化和更改，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。