本發(fā)明涉及線控制動(dòng)系統(tǒng)中的制動(dòng)反饋。具體地但非排他性地，本發(fā)明涉及具有解耦式制動(dòng)器的車輛制動(dòng)系統(tǒng)中的制動(dòng)輸入裝置中的觸覺反饋。本發(fā)明的方面還涉及包括這種系統(tǒng)的車輛，提供制動(dòng)反饋的方法以及相關(guān)的控制器、軟件和處理器。

背景技術(shù)：

在線控制動(dòng)式制動(dòng)中，施加至諸如制動(dòng)踏板的制動(dòng)輸入裝置的機(jī)械力經(jīng)由電信號(hào)傳輸至一個(gè)或更多個(gè)制動(dòng)器，可選地?zé)o線傳輸至一個(gè)或更多個(gè)制動(dòng)器。電信號(hào)基于檢測(cè)到的駕駛員輸入來(lái)計(jì)算，并且可以用于控制使用液壓壓力來(lái)施用車輛制動(dòng)器的液壓回路，或者可以使用其它制動(dòng)器致動(dòng)方法，例如直接電致動(dòng)。

踏板/制動(dòng)器模擬器通常在線控制動(dòng)操作期間是有效的，以模擬踏板的反饋特性(阻力/行程)，從而對(duì)應(yīng)于駕駛員在常規(guī)的全液壓制動(dòng)系統(tǒng)中將經(jīng)歷的反饋。

線控制動(dòng)系統(tǒng)允許液壓斷開制動(dòng)輸入裝置與其制動(dòng)器的耦聯(lián)。這種制動(dòng)系統(tǒng)可以配置成僅僅以線控制動(dòng)模式操作，或者可以包括針對(duì)線控制動(dòng)的液壓增加和/或冗余的可中斷液壓制動(dòng)連接。除了機(jī)電制動(dòng)力之外還使用了液壓耦聯(lián)的制動(dòng)系統(tǒng)也被稱為輔助動(dòng)力制動(dòng)系統(tǒng)。大多數(shù)線控制動(dòng)系統(tǒng)配置成使得在線控制動(dòng)失效的情況下可以經(jīng)由液壓制動(dòng)連接來(lái)提供制動(dòng)力。通常，在這種情況下，任何制動(dòng)器模擬器都與制動(dòng)輸入裝置解耦。

線控制動(dòng)功能、特別是制動(dòng)輸入裝置解耦的一個(gè)有益的應(yīng)用是在混合動(dòng)力機(jī)動(dòng)車輛中。制動(dòng)輸入裝置的解耦有助于再生制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)力的混合。在沒有這種混合的情況下，會(huì)需要可變的駕駛員輸入來(lái)補(bǔ)償變化的再生制動(dòng)力。

線控制動(dòng)功能的缺點(diǎn)是減少了從制動(dòng)器到制動(dòng)輸入裝置的反饋。事實(shí)上，當(dāng)制動(dòng)輸入裝置與制動(dòng)器解耦時(shí)，機(jī)械反饋完全不存在。例如，在制動(dòng)系統(tǒng)具有防抱死制動(dòng)(ABS)功能的情況下減少或不存在反饋可能是不利的。特別地，因?yàn)樵从贏BS干預(yù)事件中的脈沖液壓流體的公認(rèn)的制動(dòng)輸入裝置中ABS反饋不存在，所以防抱死制動(dòng)事件對(duì)于駕駛員而言從制動(dòng)輸入裝置看可能是不明顯的。

本發(fā)明的目的是提供使制動(dòng)輸入裝置中具有有效反饋以及/或者解決現(xiàn)有技術(shù)中的至少一個(gè)問(wèn)題的線控制動(dòng)系統(tǒng)和方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的方面涉及一種制動(dòng)系統(tǒng)，其包括制動(dòng)輸入裝置和解耦裝置，解耦裝置用于將制動(dòng)輸入裝置與制動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)或更多個(gè)其它部件液壓地解耦，所述解耦裝置由控制器控制以將觸覺反饋傳遞至制動(dòng)輸入裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于具有車輪的車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，所述制動(dòng)系統(tǒng)包括：制動(dòng)組件，所述制動(dòng)組件用于在致動(dòng)所述制動(dòng)組件時(shí)向所述車輪提供制動(dòng)力；制動(dòng)輸入裝置，所述制動(dòng)輸入裝置能夠協(xié)同操作而經(jīng)由線控制動(dòng)連接來(lái)致動(dòng)所述制動(dòng)組件，所述制動(dòng)輸入裝置連接至解耦裝置，所述解耦裝置用于將所述制動(dòng)輸入裝置與制動(dòng)器模擬器及所述制動(dòng)組件中的至少一者液壓地解耦；以及控制器，所述控制器配置成用于根據(jù)限定條件將反饋命令發(fā)送至所述解耦裝置，以致動(dòng)所述解耦裝置并由此將觸覺反饋傳遞至所述制動(dòng)輸入裝置。

有利地，制動(dòng)系統(tǒng)允許將制動(dòng)輸入裝置解耦以及向制動(dòng)輸入裝置提供觸覺反饋?？梢栽诓恍枰獙Ｓ貌考那闆r下提供反饋從而節(jié)省重量和成本。

制動(dòng)輸入裝置可以包括制動(dòng)輸入件或由制動(dòng)輸入件構(gòu)成。近便地，制動(dòng)輸入裝置可以包括制動(dòng)踏板。制動(dòng)輸入裝置能夠經(jīng)由線控制動(dòng)連接與制動(dòng)組件協(xié)作。線控制動(dòng)連接允許制動(dòng)輸入裝置的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致制動(dòng)組件的致動(dòng)，而不需要將制動(dòng)輸入裝置機(jī)械/液壓地耦聯(lián)至制動(dòng)組件。近便地，制動(dòng)輸入裝置可以構(gòu)造成向控制器發(fā)送表示制動(dòng)輸入裝置致動(dòng)的信號(hào)，控制器又可以配置成將制動(dòng)組件致動(dòng)。

解耦裝置可以包括任何合適的解耦器或由任何合適的解耦器構(gòu)成。方便地，解耦裝置可以包括解耦閥，特別是電磁閥。在實(shí)施方式中，解耦裝置是可移動(dòng)的并且可以在第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間被致動(dòng)，其中，在第一狀態(tài)下，制動(dòng)輸入裝置液壓地解耦；在第二狀態(tài)下，制動(dòng)輸入裝置液壓地耦聯(lián)。適當(dāng)?shù)兀怦钛b置能夠在特別是第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間機(jī)電地移動(dòng)/被致動(dòng)。有利地，解耦裝置可以構(gòu)造成用于振蕩、中斷或解耦運(yùn)動(dòng)。在實(shí)施方式中，解耦裝置構(gòu)造成用于在第一和第二狀態(tài)之間振蕩運(yùn)動(dòng)，可選地以至少1Hz、特別是至少10Hz或至少100Hz的頻率振蕩運(yùn)動(dòng)。

制動(dòng)系統(tǒng)可以包括液壓連接，該液壓連接將制動(dòng)輸入裝置鏈接至制動(dòng)系統(tǒng)的可以與制動(dòng)輸入裝置解耦的部分，特別是制動(dòng)組件和/或制動(dòng)器模擬器。在實(shí)施方式中，液壓連接裝置包括用于將制動(dòng)輸入裝置的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成連接的液壓通道中的液壓流體壓力的主缸。液壓連接裝置還可以包括從動(dòng)缸，從動(dòng)缸用于將液壓通道中的液壓流體壓力轉(zhuǎn)換成對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)的可以與制動(dòng)輸入裝置解耦的上述部分的致動(dòng)。

制動(dòng)組件可以包括一個(gè)或更多個(gè)制動(dòng)器或由一個(gè)或更多個(gè)制動(dòng)器構(gòu)成。制動(dòng)器尤其可以是摩擦制動(dòng)器，例如盤式制動(dòng)器或鼓式制動(dòng)器。在實(shí)施方式中，制動(dòng)組件是液壓制動(dòng)組件，其包括通過(guò)液壓流體致動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)液壓制動(dòng)器或由通過(guò)液壓流體致動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)液壓制動(dòng)器構(gòu)成。在實(shí)施方式中，制動(dòng)組件包括用于將液壓流體壓力轉(zhuǎn)換成制動(dòng)器的致動(dòng)的從動(dòng)缸。

在實(shí)施方式中，制動(dòng)輸入裝置能夠協(xié)同操作而經(jīng)由液壓制動(dòng)連接來(lái)致動(dòng)制動(dòng)組件。解耦裝置于是可以使制動(dòng)輸入裝置與制動(dòng)組件液壓地解耦。

特別地，解耦裝置可以包括用于將制動(dòng)輸入裝置與制動(dòng)組件液壓地解耦的制動(dòng)解耦閥。在實(shí)施方式中，制動(dòng)解耦閥配置成在默認(rèn)狀態(tài)下不中斷液壓制動(dòng)連接，即，在默認(rèn)狀態(tài)下使制動(dòng)輸入裝置液壓耦聯(lián)至制動(dòng)組件。制動(dòng)解耦閥的默認(rèn)狀態(tài)可以例如是在沒有命令和/或電力的情況下的機(jī)電默認(rèn)狀態(tài)。這可以有利地通過(guò)確保默認(rèn)地提供制動(dòng)輸入裝置和制動(dòng)組件的液壓耦聯(lián)并且僅在需要時(shí)將其中斷/解耦而提高安全性。

在實(shí)施方式中，制動(dòng)輸入裝置液壓地連接至用于模擬制動(dòng)輸入裝置中的制動(dòng)反饋的制動(dòng)器模擬器。解耦裝置這時(shí)可以包括用于將制動(dòng)輸入裝置與制動(dòng)器模擬器解耦的模擬器解耦閥。適當(dāng)?shù)?，模擬器可以設(shè)置成模擬一個(gè)或多個(gè)特性，例如模擬制動(dòng)輸入裝置的阻力和/或行程。

在實(shí)施方式中，制動(dòng)器模擬器是液壓制動(dòng)踏板模擬器。液壓制動(dòng)踏板模擬器可以適當(dāng)?shù)匕勺內(nèi)莘e的腔室，該腔室構(gòu)造成用于與制動(dòng)輸入裝置相關(guān)聯(lián)地接納來(lái)自主缸的液壓流體，例如以在制動(dòng)輸入裝置中模擬液壓地耦聯(lián)的制動(dòng)踏板的感覺。模擬器解耦閥特別是當(dāng)在制動(dòng)輸入裝置與制動(dòng)組件之間建立液壓連接時(shí)可能是有用的。在實(shí)施方式中，模擬器解耦閥配置成在默認(rèn)狀態(tài)下使制動(dòng)輸入裝置與制動(dòng)器模擬器解耦。模擬器解耦閥的默認(rèn)狀態(tài)可以例如是缺失命令和/或電力的機(jī)電默認(rèn)狀態(tài)。

在實(shí)施方式中，系統(tǒng)包括用于根據(jù)來(lái)自控制器的制動(dòng)命令來(lái)致動(dòng)制動(dòng)組件的制動(dòng)器致動(dòng)裝置。制動(dòng)命令可以有利地是非機(jī)械的，特別地可以是電信號(hào)。在實(shí)施方式中，制動(dòng)命令包括表示制動(dòng)輸入裝置致動(dòng)和/或期望的制動(dòng)力的信號(hào)。在實(shí)施方式中，制動(dòng)器致動(dòng)裝置構(gòu)造成用于接收以及執(zhí)行來(lái)自控制器的制動(dòng)命令，制動(dòng)命令例如包括表示制動(dòng)輸入裝置的致動(dòng)和/或期望的制動(dòng)力的信號(hào)。在實(shí)施方式中，制動(dòng)器致動(dòng)裝置構(gòu)造成用于根據(jù)來(lái)自控制器的制動(dòng)增大或減小命令來(lái)增大或減小由制動(dòng)組件施加的制動(dòng)力。

在實(shí)施方式中，制動(dòng)器致動(dòng)裝置包括構(gòu)造成產(chǎn)生用于致動(dòng)液壓制動(dòng)組件的液壓流體壓力的泵。有利地，制動(dòng)器致動(dòng)裝置可以包括一個(gè)或更多個(gè)用于液壓流體的儲(chǔ)存器和/或釋放閥，以便減小致動(dòng)液壓制動(dòng)組件的液壓流體壓力。泵和/或釋放閥可以由控制器控制。

本文所述的控制器可以適當(dāng)?shù)匕ň哂幸粋€(gè)或更多個(gè)電子處理器的控制單元或計(jì)算設(shè)備。因此，系統(tǒng)可以包括單個(gè)控制單元或電子控制器，或者替代性地，控制器的不同功能可以體現(xiàn)在不同的控制單元或控制器中或者托管在不同的控制單元或控制器中。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“控制器”或“控制單元”將被理解為包括單個(gè)控制單元或控制器以及共同操作以提供任何所述控制功能的多個(gè)控制單元或控制器。為了配置控制器，可以提供合適的指令集，其在被執(zhí)行時(shí)使得所述控制單元或計(jì)算設(shè)備實(shí)施本文所指定的控制技術(shù)。指令集可以適當(dāng)?shù)厍度朐谒鲆粋€(gè)或更多個(gè)電子處理器中。替代性地，指令集可以提供為要在所述計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行的軟件。第一控制器可以在一個(gè)或更多個(gè)處理器上運(yùn)行的軟件中實(shí)現(xiàn)。一個(gè)或更多個(gè)其他控制器可以在一個(gè)或多個(gè)處理器上運(yùn)行的軟件中實(shí)現(xiàn)，可選地，該一個(gè)或更多個(gè)處理器與作為第一控制器的一個(gè)或更多個(gè)處理器相同。也可以使用其它合適的布置。

控制器配置成用于根據(jù)限定條件向解耦裝置發(fā)送反饋命令，以致動(dòng)解耦裝置，從而將觸覺反饋傳遞至制動(dòng)輸入裝置。

在實(shí)施方式中，限定條件是牽引力控制或制動(dòng)事件的發(fā)生。在實(shí)施方式中，限定條件是自動(dòng)事件。在實(shí)施方式中，制動(dòng)事件包括例如由制動(dòng)器致動(dòng)裝置的操作所引起的、由制動(dòng)組件提供的制動(dòng)力的自動(dòng)升高以及/或者下降。在實(shí)施方式中，制動(dòng)組件是液壓的并且制動(dòng)事件包括致動(dòng)制動(dòng)組件的液壓流體壓力的自動(dòng)升高以及/或者降低。在實(shí)施方式中，制動(dòng)事件包括多個(gè)制動(dòng)力或液壓壓力的自動(dòng)升高以及/或者降低。在實(shí)施方式中，限定條件是防抱死制動(dòng)(ABS)事件。由車輛控制器確定這種事件在本領(lǐng)域中是已知的。在實(shí)施方式中，系統(tǒng)包括一個(gè)或更多個(gè)傳感器，所述一個(gè)或更多個(gè)傳感器配置成用于感測(cè)與限定條件有關(guān)的信息，并且用于將與限定條件有關(guān)的信息發(fā)送至控制器。

由控制器發(fā)送至解耦裝置的反饋命令使解耦裝置致動(dòng)，從而將觸覺反饋傳遞至制動(dòng)輸入裝置。反饋命令因此使得解耦裝置執(zhí)行反饋致動(dòng)以將觸覺反饋傳遞至制動(dòng)輸入裝置。在實(shí)施方式中，解耦裝置的反饋致動(dòng)與表示解耦裝置的反饋致動(dòng)特性的致動(dòng)屬性相關(guān)聯(lián)。在實(shí)施方式中，致動(dòng)屬性包括與解耦裝置的反饋致動(dòng)的持續(xù)時(shí)間、幅度和頻率中的一者或更多者有關(guān)的信息。在實(shí)施方式中，反饋命令包括致動(dòng)屬性。在實(shí)施方式中，由控制器通過(guò)基于限定條件查詢查找表來(lái)獲得致動(dòng)屬性。在實(shí)施方式中，查找表包括多個(gè)限定條件，每個(gè)限定條件均與致動(dòng)屬性相關(guān)聯(lián)或與致動(dòng)屬性成映射關(guān)系。

在實(shí)施方式中，所述反饋命令使所述解耦裝置執(zhí)行反饋致動(dòng)，從而傳遞與所述限定條件有關(guān)或模擬所述限定條件的觸覺反饋。例如，限定條件可以是ABS制動(dòng)事件，并且傳遞至制動(dòng)輸入裝置的觸覺反饋可以包括制動(dòng)輸入裝置的可變運(yùn)動(dòng)阻力和/或遠(yuǎn)端行程。在實(shí)施方式中，可變運(yùn)動(dòng)阻力包括制動(dòng)輸入裝置的脈動(dòng)運(yùn)動(dòng)阻力或振蕩運(yùn)動(dòng)阻力。

在實(shí)施方式中，控制器配置成用于根據(jù)檢測(cè)到的制動(dòng)輸入裝置的行程狀態(tài)來(lái)發(fā)送反饋命令。在實(shí)施方式中，所述控制器配置成在所述制動(dòng)輸入裝置的遠(yuǎn)端行程狀態(tài)高于設(shè)定閾值的情況下不發(fā)送所述反饋命令。這可以有助于通過(guò)避免在制動(dòng)輸入裝置行程高于閾值的情況下——例如當(dāng)制動(dòng)踏板已經(jīng)大幅行進(jìn)并且由觸覺反饋導(dǎo)致的進(jìn)一步行進(jìn)是不期望的或不可能時(shí)——的觸覺反饋而增強(qiáng)安全性。

在實(shí)施方式中，反饋命令使得解耦裝置在第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間移動(dòng)，在第一狀態(tài)下，制動(dòng)輸入裝置液壓地解耦；在第二狀態(tài)下，制動(dòng)輸入裝置液壓地耦聯(lián)。反饋致動(dòng)的幅度可以由第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間的移動(dòng)距離來(lái)確定。在實(shí)施方式中，反饋命令使解耦裝置在第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間振蕩。反饋致動(dòng)的頻率可以對(duì)應(yīng)于該振蕩的頻率。在實(shí)施方式中，反饋命令使解耦裝置以至少1Hz、特別是至少10Hz或至少100Hz的頻率在第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間振蕩。解耦裝置的振蕩運(yùn)動(dòng)可以有利地導(dǎo)致制動(dòng)輸入裝置上的可變的運(yùn)動(dòng)阻力，特別是脈沖運(yùn)動(dòng)阻力或振蕩運(yùn)動(dòng)阻力。

在解耦裝置包括制動(dòng)解耦閥的情況下，制動(dòng)輸入裝置的遠(yuǎn)端行程可以通過(guò)閥從第一閉合狀態(tài)移動(dòng)成第二打開狀態(tài)來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中，在第一閉合狀態(tài)下，流體連通被阻斷，并且制動(dòng)輸入裝置與制動(dòng)組件之間的液壓連接因此中斷；在第二打開狀態(tài)下，允許流體連通，并且因此保持液壓連接。制動(dòng)輸入裝置的遠(yuǎn)端行程尤其可能由經(jīng)過(guò)解耦裝置的液壓流體造成。制動(dòng)輸入裝置中的脈沖反饋可以另外通過(guò)在所述第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間的振蕩運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。反饋致動(dòng)可以適當(dāng)?shù)匕ㄟ@些運(yùn)動(dòng)中的一者或兩者，例如以模擬ABS制動(dòng)事件。

制動(dòng)系統(tǒng)在使用中可以安裝在車輛中。從另一方面來(lái)講，本發(fā)明提供一種車輛，特別是一種包括如本文任何位置所限定的制動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車輛。制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)組件可以耦聯(lián)至車輛的一個(gè)或更多個(gè)車輪，以向所述車輪提供制動(dòng)力。在實(shí)施方式中，制動(dòng)組件耦聯(lián)至車輛的所有車輪，例如四個(gè)車輪。在實(shí)施方式中，車輛包括再生制動(dòng)模塊。在實(shí)施方式中，制動(dòng)系統(tǒng)的控制器或車輛的另一個(gè)控制器配置成用于混合由再生制動(dòng)模塊提供的再生制動(dòng)力和由制動(dòng)組件提供的制動(dòng)力。在實(shí)施方式中，再生制動(dòng)模塊包括電機(jī)。在實(shí)施方式中，車輛是由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車輛或混合動(dòng)力車輛。

本發(fā)明的方面涉及一種向制動(dòng)輸入裝置傳遞觸覺反饋的方法，所述反饋由用于將制動(dòng)輸入裝置與制動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)或更多個(gè)其它部件解耦的解耦裝置進(jìn)行傳遞。

本發(fā)明的另一方面提供一種向制動(dòng)輸入裝置提供觸覺反饋的方法，制動(dòng)輸入裝置能夠協(xié)同操作而經(jīng)由線控制動(dòng)連接來(lái)致動(dòng)車輛的制動(dòng)組件，并且制動(dòng)輸入裝置通過(guò)解耦裝置與制動(dòng)組件和制動(dòng)器模擬器中的至少一者液壓地解耦，該方法包括致動(dòng)解耦裝置。

有利地，制動(dòng)輸入裝置、制動(dòng)組件和解耦裝置可各自如本文任何位置所限定或描述的。

該方法經(jīng)由制動(dòng)輸入裝置提供觸覺反饋。有利地，該觸覺反饋甚至在制動(dòng)輸入裝置被解耦時(shí)也可以提供。

在實(shí)施方式中，該方法包括從所述制動(dòng)輸入裝置通過(guò)所述解耦裝置的制動(dòng)解耦閥與所述制動(dòng)組件液壓地解耦的默認(rèn)狀態(tài)致動(dòng)所述閥。

在實(shí)施方式中，該方法包括從使所述制動(dòng)輸入裝置液壓地耦聯(lián)至用于在所述制動(dòng)輸入裝置中模擬制動(dòng)反饋的制動(dòng)器模擬器的默認(rèn)狀態(tài)致動(dòng)所述解耦裝置的制動(dòng)器模擬器閥。有利地，制動(dòng)器模擬器可以如上文所定義的。

在實(shí)施方式中，該方法包括致動(dòng)制動(dòng)組件。在實(shí)施方式中，該方法包括根據(jù)制動(dòng)輸入裝置的運(yùn)動(dòng)經(jīng)由線控制動(dòng)連接來(lái)致動(dòng)制動(dòng)組件。

限定條件可以如本文任何位置所描述或定義的。在實(shí)施方式中，限定條件是ABS制動(dòng)事件。

在實(shí)施方式中，該方法包括接收或確定與限定條件有關(guān)的信息。在實(shí)施方式中，該方法包括感測(cè)與限定條件有關(guān)的所述信息。

致動(dòng)和/或觸覺反饋可以如本文中任何位置所定義或描述的。在實(shí)施方式中，致動(dòng)解耦裝置以傳遞與限定條件有關(guān)或模擬限定條件的觸覺反饋。在實(shí)施方式中，限定條件是ABS制動(dòng)事件，并且致動(dòng)解耦裝置以傳遞包括制動(dòng)輸入裝置的可變運(yùn)動(dòng)阻力和/或遠(yuǎn)端行程的觸覺反饋。在實(shí)施方式中，可變運(yùn)動(dòng)阻力包括脈動(dòng)運(yùn)動(dòng)阻力或振蕩運(yùn)動(dòng)阻力。

在實(shí)施方式中，該方法包括根據(jù)檢測(cè)到的制動(dòng)輸入裝置的行程狀態(tài)來(lái)致動(dòng)解耦裝置。

在實(shí)施方式中，致動(dòng)解耦裝置包括使解耦裝置在所述第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間振蕩，可選地以至少1Hz、特別是至少10Hz或至少100Hz的頻率振蕩。

該方法可以有利地是計(jì)算機(jī)實(shí)施的。本發(fā)明的另一方面包括載有用于控制車輛或車輛制動(dòng)系統(tǒng)以執(zhí)行該方法的計(jì)算機(jī)可讀代碼的載體介質(zhì)。本發(fā)明的又一方面提供了一種能夠在處理器上執(zhí)行以實(shí)施該方法的計(jì)算機(jī)程序。本發(fā)明的再一方面提供了一種裝載有計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。本發(fā)明還包括設(shè)置成實(shí)施所述方法或所述計(jì)算機(jī)程序的處理器。

本發(fā)明的其它可選特征將從下面的詳細(xì)描述中顯而易見。

在本說(shuō)明書的整個(gè)描述和權(quán)利要求書中，詞語(yǔ)“包括”和“包含”以及這些詞語(yǔ)的例如分詞或單數(shù)等變型是指“包括但不限于”，并且不排除其他部件、整體或步驟。此外，單數(shù)包含復(fù)數(shù)，除非上下文另有要求，特別地，在使用不定冠詞的情況下，除非上下文另有要求，否則說(shuō)明書應(yīng)被理解為考慮復(fù)數(shù)以及單數(shù)。

本發(fā)明的每個(gè)方面的優(yōu)選特征可以如結(jié)合任何其它方面所描述的。在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)，明確地意在使在前述段落、權(quán)利要求和/或以下說(shuō)明書和附圖中闡述的各個(gè)方面、實(shí)施方式、示例和替代方案并且特別是其各個(gè)特征可以獨(dú)立地或以任意組合被采納。也就是說(shuō)，所有實(shí)施方式和/或任何實(shí)施方式的所有特征可以以任何方式和/或組合相結(jié)合，除非這些特征是不兼容的。申請(qǐng)人保留對(duì)任意最初提交的權(quán)利要求進(jìn)行修改或相應(yīng)地提交任意新權(quán)利要求的權(quán)利，包括有權(quán)將任意最初提交的權(quán)利要求修改成從屬于任意其他權(quán)利要求和/或結(jié)合任意其他權(quán)利要求的特征，即便最初并未以這種方式要求保護(hù)亦如此。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)在將參照附圖僅通過(guò)示例對(duì)本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行描述，在附圖中：

圖1是包括根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的制動(dòng)系統(tǒng)的車輛的示意性側(cè)視圖；以及

圖2是圖1的制動(dòng)系統(tǒng)的更詳細(xì)的示意圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，混合動(dòng)力機(jī)動(dòng)車輛2包括制動(dòng)系統(tǒng)4。車輛2包括四個(gè)車輪6，制動(dòng)系統(tǒng)4可以向所述四個(gè)車輪6提供制動(dòng)力。

現(xiàn)在參照?qǐng)D2，制動(dòng)系統(tǒng)4包括液壓制動(dòng)組件8，其可以被致動(dòng)以提供制動(dòng)力。液壓制動(dòng)組件8和制動(dòng)系統(tǒng)4的其他部件由控制器10控制，控制器10包括具有一個(gè)或多個(gè)電子處理器的控制單元或計(jì)算裝置。

制動(dòng)組件8包括四個(gè)盤式制動(dòng)器12，車輛的每個(gè)車輪6中各一個(gè)盤式制動(dòng)器12，該四個(gè)盤式制動(dòng)器12由通過(guò)液壓流體管線/通道16以一定壓力提供的液壓流體14致動(dòng)。每個(gè)制動(dòng)器12均包括用于將液壓流體壓力轉(zhuǎn)換成制動(dòng)器致動(dòng)/制動(dòng)力的從動(dòng)缸18。

制動(dòng)系統(tǒng)4包括制動(dòng)踏板20形式的制動(dòng)輸入裝置。制動(dòng)踏板20通過(guò)液壓流體管線16經(jīng)由液壓連接裝置(H)與制動(dòng)組件8液壓地耦聯(lián)。液壓連接裝置H包括主缸22，其能夠與所設(shè)置的制動(dòng)踏板20協(xié)作以將制動(dòng)踏板20的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成液壓管線16中的液壓流體壓力。踏板位移傳感器24檢測(cè)踏板位移并將代表踏板位移的信號(hào)發(fā)送至控制器10。

液壓連接裝置H能夠通過(guò)解耦裝置中斷，該解耦裝置呈配置成用于接收以及執(zhí)行來(lái)自控制器10的命令的第一制動(dòng)解耦閥和第二制動(dòng)解耦閥26的形式。制動(dòng)解耦閥26是設(shè)置在液壓連接裝置H的液壓流體管線16中的、用以選擇性地阻斷制動(dòng)踏板20與制動(dòng)組件8之間的液壓流體連通的電磁閥。制動(dòng)解耦閥26分別設(shè)置在主缸22與其中兩個(gè)制動(dòng)器12之間。制動(dòng)解耦閥26各自能夠以機(jī)電的方式在第一閉合狀態(tài)與第二打開狀態(tài)之間移動(dòng)，其中：在第一閉合狀態(tài)下，流體連通被阻斷，并且制動(dòng)踏板20因此與制動(dòng)組件8液壓解耦；在第二打開狀態(tài)下，允許流體連通，并且制動(dòng)踏板20液壓地耦聯(lián)至制動(dòng)組件8。

制動(dòng)解耦閥26配置成在機(jī)電缺省狀態(tài)液壓地耦聯(lián)制動(dòng)踏板20和制動(dòng)組件8，因此默認(rèn)采用第二狀態(tài)。這通過(guò)確保默認(rèn)地提供制動(dòng)踏板20與制動(dòng)組件8、特別是與制動(dòng)器12的機(jī)械耦聯(lián)并且僅在需要時(shí)中斷而提高了安全性。

制動(dòng)踏板20因此可以通過(guò)打開制動(dòng)解耦閥26而經(jīng)由液壓流體管線16選擇性地連接至制動(dòng)器12，以使得能夠通過(guò)制動(dòng)踏板20的運(yùn)動(dòng)而直接致動(dòng)制動(dòng)器12。

制動(dòng)踏板20與制動(dòng)組件8還經(jīng)由線控制動(dòng)連接裝置B、經(jīng)由控制器10以及第一液壓流體泵和第二液壓流體泵30耦聯(lián)，第一液壓流體泵和第二液壓流體泵30中的每一者與制動(dòng)器12中的兩個(gè)制動(dòng)器液壓連通。

泵30根據(jù)來(lái)自制動(dòng)控制器10的制動(dòng)命令致動(dòng)制動(dòng)組件8的制動(dòng)器12。每個(gè)液壓流體泵30經(jīng)由液壓流體管線16與其相關(guān)聯(lián)的制動(dòng)器12連通，泵30被驅(qū)動(dòng)以在液壓流體管線16中產(chǎn)生用于致動(dòng)液壓制動(dòng)器12的液壓流體壓力。泵30可以通過(guò)將額外的液壓流體14從制動(dòng)流體儲(chǔ)存器40泵送到液壓管線16中來(lái)產(chǎn)生液壓流體壓力。液壓流體管線16中的液壓壓力也可以通過(guò)控制器10致動(dòng)液壓流體管線16中的控制閥38以允許流體從管線16流出來(lái)減小。

當(dāng)制動(dòng)解耦閥26處于其閉合狀態(tài)時(shí)，線控制動(dòng)連接裝置允許制動(dòng)踏板20致動(dòng)制動(dòng)組件8，特別是致動(dòng)制動(dòng)組件8的制動(dòng)器12。具體地，制動(dòng)踏板位置傳感器22檢測(cè)制動(dòng)踏板20的運(yùn)動(dòng)并向控制器10發(fā)送信號(hào)，并且控制器10向泵30和/或控制閥發(fā)送信號(hào)以增大或減小液壓管線16中的液壓壓力，從而致動(dòng)制動(dòng)器12。控制器10還可以使泵30和控制閥38執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)事件以及/或者減小或增大通過(guò)制動(dòng)踏板20請(qǐng)求的制動(dòng)力。

制動(dòng)踏板20與液壓制動(dòng)踏板模擬器28經(jīng)由主缸22和液壓模擬器管線19液壓耦聯(lián)。制動(dòng)踏板模擬器28模擬制動(dòng)踏板20的特性或感覺，包括阻力和行程。該特性由制動(dòng)器模擬器28根據(jù)制動(dòng)踏板的致動(dòng)而改變。液壓制動(dòng)踏板模擬器28包括構(gòu)造成用于接納來(lái)自主缸22的液壓流體14的可變?nèi)莘e的腔室32。腔室32在其中具有活塞32P，當(dāng)流體14通過(guò)踏板20的運(yùn)動(dòng)而被強(qiáng)制進(jìn)入腔室32中時(shí)，活塞32P通過(guò)液壓流體14而移動(dòng)。在制動(dòng)器模擬器28內(nèi)，活塞32P反抗復(fù)合金屬線圈和彈性體彈簧32S而作用，以給出增加的阻力速率，從而模擬在常規(guī)的制動(dòng)踏板20中感受到的自然阻力的感覺。

制動(dòng)踏板模擬器28可以借助于由控制器10控制的模擬器解耦閥34與制動(dòng)踏板20解耦。模擬器解耦閥34是設(shè)置在連接制動(dòng)踏板20和制動(dòng)踏板模擬器28的液壓管線19中的電磁閥并且模擬器解耦閥34配置成在默認(rèn)的未通電狀態(tài)下解耦、即中斷液壓制動(dòng)踏板模擬器28與主缸22之間的流體路徑。

制動(dòng)解耦閥26在其未通電狀態(tài)下打開，而模擬器解耦閥34在其未通電狀態(tài)下關(guān)閉。以這種方式，在電力缺失的故障狀態(tài)下，制動(dòng)解耦閥26打開，并且踏板模擬器閥34關(guān)閉，從而將制動(dòng)踏板20與車輛制動(dòng)器12經(jīng)由主缸22液壓地直接連接。因此不會(huì)由于電力故障而損害制動(dòng)系統(tǒng)的完整性。

控制器10包括具有一個(gè)或更多個(gè)電子處理器的控制單元或計(jì)算裝置，并且控制器10配置成用于根據(jù)限定條件向制動(dòng)解耦閥26發(fā)送反饋命令以致動(dòng)所述閥26，從而將觸覺反饋傳遞至制動(dòng)踏板20。如果需要，可以致動(dòng)制動(dòng)解耦閥中的僅一個(gè)制動(dòng)解耦閥。

在該實(shí)施方式中，限定條件是制動(dòng)事件、特別是自動(dòng)防抱死制動(dòng)(ABS)事件的發(fā)生。該事件包括制動(dòng)力和液壓管線16中的液壓壓力的多個(gè)自動(dòng)升高以及降低。然而，應(yīng)當(dāng)理解的是，限定條件可以是任何其他合適的條件，例如但不限于SCS(穩(wěn)定性控制系統(tǒng))制動(dòng)事件或RSC(側(cè)傾穩(wěn)定性控制)制動(dòng)事件。

控制器10配置成用于以常規(guī)的方式接收來(lái)自車輛傳感器42的與防抱死制動(dòng)事件有關(guān)的信息?？刂破?0根據(jù)接收到的信息來(lái)判斷防抱死制動(dòng)事件是否已經(jīng)發(fā)生，并且如果事件發(fā)生，倘若制動(dòng)踏板20的遠(yuǎn)端行程狀態(tài)尚未超過(guò)設(shè)定的安全閾值，則向制動(dòng)解耦閥26發(fā)送反饋命令。提供該功能使得踏板不會(huì)移動(dòng)太遠(yuǎn)并降到最低點(diǎn)，踏板移動(dòng)得太遠(yuǎn)或降到最低點(diǎn)是不期望的。

反饋命令使得制動(dòng)解耦閥26執(zhí)行反饋致動(dòng)，并且從而向制動(dòng)踏板20傳遞觸覺反饋。該命令包括表示制動(dòng)解耦閥26的反饋致動(dòng)的特性的致動(dòng)屬性(profile)，特別是反饋致動(dòng)的頻率、持續(xù)時(shí)間和幅度。致動(dòng)屬性由控制器10通過(guò)查詢包括多個(gè)限定條件的查找表獲得，每個(gè)限定條件均與致動(dòng)屬性相關(guān)聯(lián)或與致動(dòng)屬性成映射關(guān)系。

反饋命令使得制動(dòng)解耦閥26執(zhí)行反饋致動(dòng)，以傳遞與防抱死制動(dòng)事件相關(guān)或模擬防抱死制動(dòng)事件的觸覺反饋。特別地，觸覺反饋包括以脈沖方式致動(dòng)制動(dòng)解耦閥26，這將在流體從主缸22釋放到液壓管線16中時(shí)使制動(dòng)踏板20以小的脈沖增量向前移動(dòng)。

在一個(gè)例程中，接收到反饋命令，電磁閥26在其第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間以介于0.5Hz至20Hz之間的頻率振蕩持續(xù)1秒的時(shí)長(zhǎng)。替代性地，反饋命令可以使閥以防抱死制動(dòng)事件的持續(xù)時(shí)間振蕩。如上所述，這種振蕩引起了制動(dòng)踏板20的脈沖式短距離行程，從而模擬防抱死制動(dòng)事件。

在該實(shí)施方式中，制動(dòng)控制器10還配置成執(zhí)行其他制動(dòng)控制功能。特別地，防抱死制動(dòng)事件可以由控制器10根據(jù)從一個(gè)或更多個(gè)車輛系統(tǒng)接收到的信息來(lái)啟動(dòng)。再次參照?qǐng)D1，由于本實(shí)施方式中的車輛2是混合動(dòng)力車輛，控制器10還配置成將由車輛2的電動(dòng)機(jī)44提供的再生制動(dòng)力與來(lái)自制動(dòng)組件8的制動(dòng)力混合。然而，應(yīng)當(dāng)理解的是，控制器10不需要執(zhí)行這種輔助功能，并且實(shí)際上車輛2不必是混合動(dòng)力車輛。

系統(tǒng)4有利地能夠通過(guò)中斷制動(dòng)踏板20與制動(dòng)組件8之間的液壓連接而向制動(dòng)踏板20提供觸覺反饋。系統(tǒng)因此可以在線控制動(dòng)模式下操作，在線控制動(dòng)模式下，制動(dòng)踏板20與制動(dòng)組件8液壓地解耦，但是系統(tǒng)4通過(guò)快速打開以及閉合制動(dòng)解耦閥26來(lái)向制動(dòng)踏板20提供關(guān)于ABS制動(dòng)事件的觸覺反饋。在線控制動(dòng)連接例如由于斷電而失敗的情況下，制動(dòng)解耦閥26打開并且模擬器解耦閥34閉合，使得系統(tǒng)4允許通過(guò)液壓連接裝置H而制動(dòng)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行多種改型，而不背離如所附權(quán)利要求限定的本發(fā)明的范圍。具有合適的類似功能的一系列等效部件可以用于實(shí)施液壓和線控制動(dòng)連接。也可以容易地修改系統(tǒng)的功能。

例如，作為提供觸覺反饋的替代方法，代替制動(dòng)解耦閥或除了制動(dòng)解耦閥之外，可以致動(dòng)模擬器解耦閥34以實(shí)現(xiàn)觸覺反饋。這可能是特別有益的，例如如果主缸22中的液壓流體壓力和液壓管線16中的液壓流體壓力彼此大致相等，那么在這種情況下使制動(dòng)解耦閥26脈動(dòng)將具有較小的效果。此外，這樣的操作在純線控制動(dòng)系統(tǒng)中——即在制動(dòng)踏板22與制動(dòng)器12之間沒有非電連接的情況下——能夠?qū)崿F(xiàn)觸覺反饋。

在下面的段落中對(duì)本發(fā)明的一些方面和實(shí)施方式進(jìn)行了描述：

1.一種用于具有車輪的車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，所述制動(dòng)系統(tǒng)包括制動(dòng)組件、制動(dòng)輸入裝置和電子控制器，所述制動(dòng)組件用于在致動(dòng)所述制動(dòng)組件時(shí)向所述車輪提供制動(dòng)力；所述制動(dòng)輸入裝置能夠協(xié)同操作以經(jīng)由線控制動(dòng)連接來(lái)致動(dòng)所述制動(dòng)組件，所述制動(dòng)輸入裝置連接至用于將所述制動(dòng)輸入裝置與所述制動(dòng)組件和制動(dòng)器模擬器中的至少一者液壓地解耦的解耦裝置，所述電子控制器配置成用于根據(jù)限定條件將反饋命令發(fā)送至所述解耦裝置以致動(dòng)所述解耦裝置，從而將觸覺反饋傳遞至所述制動(dòng)輸入裝置。

2.根據(jù)段落1所述的制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述解耦裝置能夠機(jī)電地移動(dòng)并且被致動(dòng)而在第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間振蕩，其中，在所述第一狀態(tài)下，所述制動(dòng)輸入裝置液壓地解耦，在所述第二狀態(tài)下，所述制動(dòng)輸入裝置液壓地耦聯(lián)。

3.根據(jù)段落1所述的制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述制動(dòng)輸入裝置能夠協(xié)同操作而經(jīng)由液壓制動(dòng)連接來(lái)致動(dòng)所述制動(dòng)組件，并且所述解耦裝置將所述制動(dòng)輸入裝置與所述制動(dòng)組件液壓地解耦。

4.根據(jù)段落3所述的制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述解耦裝置包括用于將所述制動(dòng)輸入裝置與所述制動(dòng)組件液壓地解耦的制動(dòng)解耦閥，所述制動(dòng)解耦閥配置成在默認(rèn)狀態(tài)下允許所述制動(dòng)輸入裝置液壓地耦聯(lián)至所述制動(dòng)組件。

5.根據(jù)段落1所述的制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述制動(dòng)輸入裝置液壓地連接至用于在所述制動(dòng)輸入裝置中模擬制動(dòng)反饋的制動(dòng)器模擬器。

6.根據(jù)段落5所述的制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述解耦裝置包括用于將所述制動(dòng)輸入裝置與所述制動(dòng)器模擬器解耦的模擬器解耦閥。

7.根據(jù)段落6所述的制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述模擬器解耦閥配置成在默認(rèn)狀態(tài)下將所述制動(dòng)輸入裝置與所述制動(dòng)器模擬器解耦。

8.根據(jù)段落1所述的制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述限定條件是防抱死制動(dòng)(ABS)事件，并且所述解耦裝置被致動(dòng)以傳遞包括所述制動(dòng)輸入裝置的遠(yuǎn)端行程和/或脈沖阻力的觸覺反饋。

9.根據(jù)段落1所述的制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述控制器配置成在所述制動(dòng)輸入裝置的遠(yuǎn)端行程狀態(tài)高于設(shè)定閾值的情況下不發(fā)送所述反饋命令。

10.一種用于具有車輪的車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，所述制動(dòng)系統(tǒng)包括制動(dòng)組件、制動(dòng)輸入裝置和控制器，所述制動(dòng)組件用于在致動(dòng)所述制動(dòng)組件時(shí)向所述車輪提供制動(dòng)力；所述制動(dòng)輸入裝置能夠協(xié)同操作以經(jīng)由線控制動(dòng)連接以及可選地經(jīng)由液壓制動(dòng)連接來(lái)致動(dòng)所述制動(dòng)組件，并且所述制動(dòng)輸入裝置連接至配置成用于將所述制動(dòng)輸入裝置與所述制動(dòng)組件液壓地解耦的可機(jī)電地移動(dòng)的解耦裝置，所述控制器配置成用于根據(jù)ABS制動(dòng)事件將反饋命令發(fā)送至所述解耦裝置以將所述解耦裝置致動(dòng)成在第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間振蕩，從而將觸覺反饋傳遞至所述制動(dòng)輸入裝置，其中，在所述第一狀態(tài)下，所述制動(dòng)輸入裝置液壓地解耦，在所述第二狀態(tài)下，所述制動(dòng)輸入裝置液壓地耦聯(lián)，所述反饋包括所述制動(dòng)輸入裝置的脈沖阻力和/或遠(yuǎn)端行程。

11.一種包括多個(gè)車輪和根據(jù)段落1所述的制動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車輛，所述制動(dòng)系統(tǒng)的所述制動(dòng)組件耦聯(lián)至所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)車輪以用于向所述車輪提供制動(dòng)力。

12.根據(jù)段落11所述的車輛，包括再生制動(dòng)模塊，其中，所述制動(dòng)系統(tǒng)的所述控制器或所述車輛的另一控制器配置成用于使由所述再生制動(dòng)模塊提供的再生制動(dòng)力和由所述制動(dòng)系統(tǒng)的所述制動(dòng)組件提供的制動(dòng)力混合。

13.一種向制動(dòng)輸入裝置提供觸覺反饋的方法，所述制動(dòng)輸入裝置能夠協(xié)同操作而經(jīng)由線控制動(dòng)連接來(lái)致動(dòng)車輛的制動(dòng)組件，并且所述制動(dòng)輸入裝置通過(guò)解耦裝置液壓地解耦，所述方法包括致動(dòng)所述解耦裝置。

14.根據(jù)段落13所述的方法，包括以下步驟中的至少一個(gè)步驟：從所述制動(dòng)輸入裝置通過(guò)所述解耦裝置的制動(dòng)解耦閥與所述制動(dòng)組件液壓地解耦的默認(rèn)狀態(tài)致動(dòng)所述閥；以及從使所述制動(dòng)輸入裝置液壓地耦聯(lián)至用于在所述制動(dòng)輸入裝置中模擬制動(dòng)反饋的制動(dòng)器模擬器的默認(rèn)狀態(tài)致動(dòng)所述解耦裝置的制動(dòng)器模擬器閥。

15.根據(jù)段落14所述的方法，其中，所述限定條件是ABS制動(dòng)事件，并且致動(dòng)所述解耦裝置以傳遞包括所述制動(dòng)輸入裝置的脈沖阻力和/或遠(yuǎn)端行程的觸覺反饋。

16.根據(jù)段落13所述的方法，包括根據(jù)檢測(cè)到的所述制動(dòng)輸入裝置的行程狀態(tài)來(lái)致動(dòng)所述解耦裝置。

17.一種載有計(jì)算機(jī)可讀代碼的載體介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀代碼用于控制車輛或車輛制動(dòng)系統(tǒng)以執(zhí)行根據(jù)段落13所述的方法。

18.一種計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序能夠在處理器上執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)根據(jù)段落13所述的方法。

19.一種載有根據(jù)段落18所述的計(jì)算機(jī)程序的非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

20.一種設(shè)置成實(shí)施根據(jù)段落14所述的方法或根據(jù)段落18所述的計(jì)算機(jī)程序的處理器。