本申請要求于2015年12月8日向韓國知識產(chǎn)權(quán)局提交的韓國專利申請第10-2015-0174335號的優(yōu)先權(quán)的權(quán)益，通過引用將其公開內(nèi)容全部結(jié)合于本文中。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開內(nèi)容涉及用于加入車輛的行駛隊列的方法，更具體地，涉及基于協(xié)作自適應(yīng)巡航控制(CACC)系統(tǒng)來加入車輛的行駛隊列的方法。

背景技術(shù)：

隨著車輛包括越來越多的附加功能，已在車輛上安裝了提高車輛安全性能的智能巡航控制(SCC)系統(tǒng)或電子穩(wěn)定性控制(ESC)系統(tǒng)等。

可以作為駕駛期間車間距離控制設(shè)備的SCC系統(tǒng)，可以提供一種通過安裝在車輛前部的雷達傳感器來感測車輛前側(cè)，并且允許駕駛員以設(shè)定的速度自動駕駛車輛，同時相對于前方車輛保持預(yù)設(shè)的均勻間隔的巡航功能，或者提供一種控制車輛速度，使駕駛員不超過預(yù)設(shè)的速度限制的速度限制功能。

SCC系統(tǒng)可以提供的便利在于，駕駛員不需要連續(xù)地操作加速器和/或制動器，來調(diào)節(jié)車輛的行駛速度，并且可以防止車輛以等于或大于預(yù)設(shè)速度的速度行駛，以確保安全駕駛。

在相關(guān)技術(shù)中，涉及SCC車輛在十字路口的通行，提出了通知通行車輛該車輛直行的剩余時間的方法，并且此外，在由于通行的車輛是需要允許優(yōu)先通過的救護車或者消防車的情況下，提出了一種用于額外提供在車輛已經(jīng)在行駛方向上通過之后剩余時間的方法。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

作出本公開內(nèi)容以解決在現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，同時完整保留由現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)的優(yōu)點。

本公開內(nèi)容的一個方面提供了一種用于加入車輛的行駛隊列的方法，其中，接收了加入請求的車輛以及在前車輛或者在后車輛調(diào)整它們之間的距離，以確保加入可利用空間允許請求加入的車輛移動到該車輛所期望的空間，因此當(dāng)車輛加入行駛隊列時，確保車輛之間的安全距離并防止車輛之間的事故。

從以下說明將理解根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的前述技術(shù)主題和任何其它的技術(shù)主題，并且它們通過本公開內(nèi)容的示例性實施方式將變得顯而易見。此外，容易理解的是，可通過在權(quán)利要求中所示的方法和組合來實現(xiàn)本公開內(nèi)容的優(yōu)點、特征和方面。

根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式，一種用于加入車輛的行駛隊列的方法包括：由加入請求車輛接收協(xié)作自適應(yīng)巡航控制(CACC)行駛隊列中的車輛的信息；由加入請求車輛將加入請求消息發(fā)送到CACC行駛隊列中的車輛，并且通過CACC行駛隊列中的車輛接收加入請求消息；通過在CACC行駛隊列中的車輛中的相對于加入請求車輛旨在移動到的位置而言的后方車輛和前方車輛，調(diào)整后方車輛與前方車輛之間的距離。由加入請求車輛確定是否允許該加入請求車輛加入到CACC行駛隊列中的車輛；并且由加入請求車輛加入CACC行駛隊列中的車輛，并且允許重新配置行駛隊列。

當(dāng)CACC行駛隊列中的車輛沒有接收加入請求消息時，該加入請求車輛可再次接收有關(guān)CACC行駛隊列中的車輛的信息。

在調(diào)整后方車輛與前方車輛之間的距離中，速度加速時，后方車輛與前方車輛之間的距離可隨著后方車輛從參考速度減速或者前方車輛從參考速度加速而調(diào)整。

根據(jù)本公開內(nèi)容的另一示例性實施方式，一種用于加入車輛的行駛隊列的方法可包括：由加入請求車輛接收協(xié)作自適應(yīng)巡航控制(CACC)行駛隊列中的車輛的信息；由加入請求車輛將該加入請求車輛的平均速度與CACC行駛隊列中的車輛的平均速度進行比較；由加入請求車輛調(diào)整它的車輛速度，并且在CACC行駛隊列中的加入可利用位置中選擇最近的加入位置；由加入請求車輛將加入請求消息發(fā)送給相對于最近的加入可利用位置而言的后方車輛；由加入請求接收車輛接收加入請求消息，并且確定是否允許加入請求車輛加入；當(dāng)允許加入請求車輛加入時，由加入請求接收車輛將允許加入的消息發(fā)送到加入請求車輛；并且由加入請求車輛加入車輛的CACC行駛隊列，并且允許重新配置行駛隊列。

當(dāng)加入請求車輛的平均速度大于CACC行駛隊列中的車輛的平均速度時，該加入請求車輛可確定該加入請求車輛能夠移動到該加入請求車輛前方的第一車輛與第二車輛之間的位置。

當(dāng)加入請求車輛的平均速度小于在CACC行駛隊列中的車輛的平均速度時，該加入請求車輛可確定該加入請求車輛能夠移動到該加入請求車輛后方的第二車輛與第四車輛之間的位置。

該方法可進一步包括：在加入請求接收車輛確定是否允許加入請求車輛加入之后，由該加入請求接收車輛確定它的轉(zhuǎn)向信號、偏航率或減速/加速信號的狀態(tài)，并且將關(guān)于加入的有效性的信息自動發(fā)送到該加入請求車輛，或者由該加入請求車輛顯示指示該加入請求車輛是否被允許加入的彈出式窗口。

該方法可進一步包括：當(dāng)不允許加入請求車輛加入時，由加入請求接收車輛將加入拒絕消息發(fā)送給該加入請求車輛。

附圖說明

通過以下結(jié)合附圖進行的詳細(xì)說明，本公開內(nèi)容的上述的以及其它目標(biāo)、各特征和優(yōu)點將更加清晰可見。

圖1A、圖1B和圖1C是示出根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的用于加入車輛的行駛隊列或者順序的方法的視圖。

圖2是示出根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的用于加入車輛的行駛隊列或者順序的方法的流程圖。

圖3是示出根據(jù)本公開內(nèi)容的另一示例性實施方式的用于加入車輛的行駛隊列或者順序的方法的視圖。

圖4是示出根據(jù)本公開內(nèi)容的另一示例性實施方式的用于加入車輛的行駛隊列或者順序的方法的流程圖。

具體實施方式

將通過參考附圖所描述的示例性實施方式來說明本公開內(nèi)容的優(yōu)點和特征，以及它的實施方法。然而，本公開內(nèi)容可體現(xiàn)為不同的形式，而不應(yīng)當(dāng)被解釋為限制成本文所闡述的實施方式。相反，這些實施方式得以提供是為了描述本公開內(nèi)容，使得可以由本公開內(nèi)容所屬的本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易實踐本公開內(nèi)容的技術(shù)構(gòu)思。

在附圖中，本公開內(nèi)容的示例性實施方式不限于特定形式，而是為了清晰起見可被夸大。本公開內(nèi)容中使用的特定術(shù)語僅用于描述本公開內(nèi)容，而并非旨在限制在權(quán)利要求中所描述的本公開內(nèi)容的范圍。

在本公開內(nèi)容中，術(shù)語“和/或”包括對應(yīng)列舉項中的至少一個。此外，術(shù)語“連接/耦接”可包括與其它組件的直接連接或通過另一個組件的間接連接。在本公開內(nèi)容中，除非在上下文中另有明確指出，否則單數(shù)形式“一”、“一個”和“該”還旨在包括復(fù)數(shù)形式。將進一步理解的是，在本說明書中使用術(shù)語“包括”和/或“包含”時，指定存在或者添加述及的組件、步驟、操作或元件。

在下文中，將參考附圖對本公開內(nèi)容的示例性實施方式進行詳細(xì)描述。

自己車輛的電子控制器單元(ECU)可基于協(xié)作自適應(yīng)巡航控制(CACC)系統(tǒng)、掃描器以及傳感器，使用自己車輛的包括雷達的傳感器接收相鄰車輛的移動路徑，包括車輛到所有事物，包括車輛與每個實體之間的通信(諸如車輛到車輛(V2V)、車輛到基礎(chǔ)設(shè)施(V2I)、以及車輛到行人(V2P))，可以在請求加入的車輛與接收加入請求的車輛之間發(fā)送/接收消息，并且可控制用于確定加入車輛的行駛隊列的方法。

這里，CACC系統(tǒng)可以是結(jié)合智能巡航控制(SCC)系統(tǒng)和V2X方案的系統(tǒng)，V2X方案可以是改善SCC系統(tǒng)中的車輛的減速或加速性能的技術(shù)。

圖1A、圖1B和圖1C是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的用于加入車輛的行駛隊列或者順序的方法的視圖。

參考圖1A、圖1B和圖1C，將描述在多個車輛行駛成一列的情況下(在CACC行駛隊列的情況下)第三車輛3移動到第一車輛1與第二車輛2之間的位置A的過程。

例如，此處，多個車輛將被描述為包括第一車輛1、第二車輛2、第三車輛3以及第四車輛4，它可以假設(shè)第一車輛1至第四車輛4行駛成一列。

此外，第三車輛3可以是請求加入的車輛，并且第一車輛1、第二車輛2和/或第四車輛4可以是加入請求接收車輛。

圖2是示出根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的用于加入車輛的行駛隊列或者順序的方法的流程圖。

參考圖2，首先，在操作S11中，加入請求車輛(例如，第三車輛)可以接收CACC行駛隊列中的車輛(例如，第一車輛、第二車輛和第四車輛)的信息。

接著，在操作S13中，加入請求車輛可以將加入請求消息發(fā)送給CACC行駛隊列中的車輛。

在操作S15中，CACC行駛隊列中的車輛可以接收加入請求消息。

此處，然而，如果CACC行駛隊列中的車輛沒有接收到加入請求消息，則該過程可以返回到操作S11。

此后，在操作S17中，在CACC行駛隊列中的車輛中，相對于該加入請求車輛打算移動到的位置的后方車輛(第二車輛)和前方車輛(第一車輛)，可相互調(diào)整它們之間的距離。

也就是說，后方車輛(第二車輛)可以從參考速度減速，或者前方車輛(第一車輛)可以從參考速度加速。可提前將車輛之間的距離設(shè)定成預(yù)設(shè)距離，或者車輛之間的距離可由駕駛員或者用戶來調(diào)整。

此后，在操作S19中，加入請求車輛可以確定是否允許該加入請求車輛加入到CACC行駛隊列的車輛之中。

此后，在操作S21到S23中，加入請求車輛可移動到在CACC行駛隊列中行駛的車輛之間的位置，并且車輛的行駛隊列可被重新配置。

圖3是示出根據(jù)本公開內(nèi)容的另一示例性實施方式的用于加入車輛的行駛隊列或者順序的方法的視圖。

參考圖3，將描述在多個車輛行駛成一列的情況下(在CACC行駛隊列的情況下)，第三車輛3移動到第一車輛1與第二車輛2之間的位置B的過程，或者第三車輛3移動到第二車輛2與第四車輛4之間的位置C的過程。

此處，例如，多個車輛將被描述為包括第一車輛1、第二車輛2、第三車輛3和第四車輛4，并且可以假設(shè)第一車輛1到第四車輛4行駛成一列。

此處，第三車輛3可以是加入請求車輛，并且第一車輛1、第二車輛2或第四車輛4可以是加入請求接收車輛。

圖4是示出根據(jù)本公開內(nèi)容的另一示例性實施方式的用于加入車輛的行駛隊列或者順序的方法的流程圖。

參考圖4，首先，在操作S31中，加入請求車輛(例如，第三車輛)可以接收在CACC行駛隊列中的車輛(例如，第一車輛、第二車輛以及第四車輛)的信息。

接著，在操作S33中，加入請求車輛可將該加入請求車輛的平均速度VA與在CACC行駛隊列中的車輛的平均速度VE進行比較。

此處，在操作S35中，當(dāng)加入請求車輛的平均速度VA大于在CACC行駛隊列中的車輛的平均速度VE時，可確定加入請求車輛能夠設(shè)法移動到該加入請求車輛前方的第一車輛與第二車輛之間的位置(圖3的位置B)。

然而，在操作S37中，如果加入請求車輛的平均速度VA小于在CACC行駛隊列中的車輛的平均速度VE，則可確定加入請求車輛能夠設(shè)法移動到該加入請求車輛后方的第二車輛與第四車輛之間的位置(圖3的位置C)。

此后，在操作S39中，該加入請求車輛可以通過調(diào)整它的速度，在加入可利用位置(圖3的B和C)(或者加入請求車輛可移動到的位置)中選擇最近的加入位置。

此后，在操作S41中，該加入請求車輛可將加入請求消息發(fā)送給相對于該加入請求車輛可移動到的位置的后方車輛(例如，第二車輛或第四車輛)。此處，根據(jù)行駛狀態(tài)，加入請求車輛可將加入請求消息發(fā)送給相對于該加入請求車輛可移動到的位置的前方車輛。

也就是說，可以在加入請求車輛和加入請求接收車輛之間發(fā)送標(biāo)識(ID)，并且為了檢查在行駛隊列或順序中的車輛之間的加入位置，可使用車輛-到-車輛(V2V)的通信方法。

此后，在操作S43中，加入請求接收車輛可接收加入請求消息，并且確定是否允許加入請求車輛加入。

具體地，在加入請求接收車輛確定加入請求車輛是否被允許加入之后，該加入請求接收車輛可確定其轉(zhuǎn)向信號、偏航率(yaw rate，橫擺角速度)、或減速/加速信號的狀態(tài)，并且自動將關(guān)于加入的有效性的信息發(fā)送到該加入請求車輛，或者該加入請求車輛可顯示表示加入請求車輛是否被允許加入的彈出式窗口。

然而，在操作S45中，當(dāng)不允許加入請求車輛加入行駛隊列時，加入請求接收車輛可以將加入無效(拒絕)消息發(fā)送到加入請求車輛。

此后，在操作S47中，當(dāng)加入請求車輛被允許加入行駛隊列時，加入請求接收車輛可以將加入有效(允許)消息發(fā)送到加入請求車輛。

此后，該加入請求車輛可以移動到CACC行駛隊列中的車輛之間的位置，并且可重新配置該行駛隊列。

如上所述，本技術(shù)能夠減少在車輛行駛時的不必要的警告或引導(dǎo)。

本技術(shù)可減少當(dāng)車輛通過十字路口時由于誤警報或錯誤引導(dǎo)而可在車輛之間會發(fā)生的碰撞的危險。

在上文中，雖然已經(jīng)參考示例性實施方式和附圖對本公開內(nèi)容進行了描述，但是本公開內(nèi)容不限于此，而是在不背離所附權(quán)利要求書中所限定的本公開內(nèi)容的精神和范圍的情況下，可由本公開所屬領(lǐng)域中的技術(shù)人員進行各種修改和改變。

附圖中的各元件的符號

S11：接收CACC行駛隊列的車輛的信息

S13：發(fā)送加入請求消息

S15：接收到加入接受消息？

S17：調(diào)整相對于加入位置的后方車輛與前方車輛之間的距離

S19：允許加入？

S21：加入

S23：重新配置行駛隊列

S31：接收CACC行駛隊列的車輛的信息

S33：加入請求車輛的平均速度(VA)>行駛隊列中的車輛的平均速度(VE)？

S35：確定加入請求車輛的前方的加入可利用位置

S37：確定加入請求車輛的后方的加入可利用位置

S39：在加入可利用位置中選擇最近的加入位置

S41：將加入請求消息發(fā)送給相對于加入可利用位置的后方車輛

S43：加入請求接收車輛確定加入請求車輛是否被允許加入

S45：由加入請求接收車輛將加入拒絕消息發(fā)送給加入請求車輛

S47：由加入請求接收車輛將加入接受消息發(fā)送給加入請求車輛。