本發(fā)明實施例涉及無人車技術，尤其涉及一種無人車預警方法、裝置及無人車。

背景技術：

無人駕駛汽車又稱無人車，是一種主要依靠車內的智能駕駛系統(tǒng)來實現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。隨著無人車技術的不斷發(fā)展，無人車可以行駛在包括高速公路和城市路面的多種道路環(huán)境中。

目前，無人車能夠根據行駛方向以及環(huán)境光開啟車輛上的指示燈。但是，當車輛發(fā)生故障時，無人車會停滯在道路中，進而對于后方來車造成安全威脅，影響公共交通安全，安全性低。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種無人車預警方法、裝置及無人車，實現(xiàn)及時向其他車輛警告無人車的故障情況，提高無人車的安全性。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種無人車預警方法，包括：

根據無人車運行參數(shù)確定預警類型；

根據所述預警類型確定警告標志；

將所述警告標志投射到所述預警類型對應的目標投影位置。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人車預警裝置，包括：

預警類型確定單元，用于根據無人車運行參數(shù)確定預警類型；

警告標志確定單元，用于根據所述預警類型確定單元確定的所述預警類型確定警告標志；

投射單元，用于將所述警告標志確定單元確定的所述警告標志投射到所述預警類型確定單元確定的所述預警類型對應的目標投影位置。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人車，包括電子控制單元和至少一個投影設備，所述電子控制單元用于：

根據無人車運行參數(shù)確定預警類型；

根據所述預警類型確定警告標志；

控制所述投影設備將所述警告標志投射到所述預警類型對應的目標投影位置。

本發(fā)明實施例能夠根據無人車運行參數(shù)確定預警類型，并根據所述預警類型確定警告標志，最后將所述警告標志投射到所述預警類型對應的目標投影位置?，F(xiàn)有技術無法根據無人車的運行參數(shù)確定是否需要預警，因此當車輛出現(xiàn)故障時無法及時對其他車輛進行警告，安全性差。本發(fā)明實施例中能夠根據無人車運行參數(shù)確定是否故障以及相應的預警類型，然后根據預警類型投射警告標志，其他車輛根據投射的警告標志能夠及時獲知無人車處于何種故障狀態(tài)，進而進行合理避讓、救援以及維護，提高無人車以及其他車輛的安全性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一中的無人車預警方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實施例一中的“注意安全”警告標志示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例一中的故障預警投影示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例一中的維修預警投影示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例二中的無人車預警方法的流程圖；

圖6為本發(fā)明實施例二中投影設備的初始位置示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例三中的無人車預警方法的流程圖；

圖8為本發(fā)明實施例四中的無人車預警裝置的結構示意圖；

圖9為本發(fā)明實施例五中一種無人車的示意圖；

圖10為本發(fā)明實施例五中的投影設備位置示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關的部分而非全部結構。

實施例一

圖1為本發(fā)明實施例一提供的無人車預警方法的流程圖，該方法應用于無人車的電子控制單元(Electronic Control Unit，簡稱ECU)，無人車ECU也被成為無人車大腦、無人車行車大腦或無人車車載大腦等。該方法包括：

S110、根據無人車運行參數(shù)確定預警類型。

無人車啟動后，獲取無人車的各項運行參數(shù)。無人車運行參數(shù)可以包括下述至少一種參數(shù)：發(fā)動機參數(shù)、胎壓參數(shù)、電瓶參數(shù)和油箱參數(shù)。運行參數(shù)可以通過安放于無人車上不同部件上的傳感器獲取。傳感器可以為胎壓傳感器、油位傳感器、發(fā)動機傳感器、變速器傳感器以及懸架傳感器中的至少一種。其中，發(fā)動機傳感器可以包括：發(fā)動機冷卻液液位傳感器、發(fā)動機冷卻液溫度傳感器、發(fā)動機機油壓力傳感器、空氣流量傳感器、進氣壓力傳感器、節(jié)氣門位置傳感器、曲軸轉角傳感器、爆震傳感器、空氣流量計和進氣溫度傳感器中的至少一個種。變速器傳感器可以包括：有車速傳感器、溫度傳感器、軸轉速傳感器、壓力傳感器等，方向器有轉角傳感器、轉矩傳感器和液壓傳感器中的至少一種。懸架傳感器可以包括：有車速傳感器、加速度傳感器、車身高度傳感器、側傾角傳感器和轉角傳感器中的至少一種。

上述傳感器能夠將檢測到的物理信號轉換為電信號形式的運行參數(shù)發(fā)送到電子控制單元，電子控制單元根據各傳感器發(fā)送的運行參數(shù)(電信號)確定預警類型。示例性的，當傳感器發(fā)送的運行參數(shù)A超出該運行參數(shù)A對應的常規(guī)取值范圍時，確定該運行參數(shù)A發(fā)生異常，進而確定無人車需要進行預警。

可選的，預警類型可以根據發(fā)生異常的運行參數(shù)的異常程度，分為故障預警和維修預警。當運行參數(shù)異常嚴重到車輛無法運行或者影響車輛行駛速度以及行駛方向時，進行故障預警。當運行參數(shù)異常不影響車輛正常運行時，當車輛停止或低速運行(如速度小于5km/h)時，進行維修預警。例如，在車輛行駛過程中，如果胎壓小于正常胎壓但可以正常行駛，則當車輛停止后進行維修預警。如果胎壓驟減導致車輛無法正常行駛，則不論車輛是否停止均進行故障預警。

S120、根據預警類型確定警告標志。

可選的，根據參數(shù)異常程度對應的故障類型，確定與異常參數(shù)對應的警告標志。以便其他車輛能夠獲知當前車輛的具體故障類型，以便進行救援。例如，使用胎壓異常標志表示胎壓異常，使用溫度異常標志表示水箱氣溫過高等。但是使用多種類型的警告標志容易出現(xiàn)混淆，易讀性差。

可選的，當進行故障預警時，統(tǒng)一使用“注意安全”警告標志，“注意安全”警告標志如圖2所示。當進行維修預警時，分別獲取至少一個需要進行故障警告的異常參數(shù)對應的文字標志或圖形標志。使用統(tǒng)一的警告標志能夠提高易讀性，其他車輛通常只需要獲知無人車是否出現(xiàn)故障，進而通知相關人員到場救援即可，無需關注具體的故障情況。

S130、將警告標志投射到預警類型對應的目標投影位置。

如果進行故障預警，則將“注意安全”警告標志投射到距離無人車50-100米的位置。投影方向為后方來車方向。可通過道路識別確定道路方向，并將無人車后方沿道路方向的延伸方向確定為后方來車方向，在該方向距離無人車50-100米的位置投射“注意安全”警告標志。如圖3所示，沿道路方向將“注意安全”警告標志投影到車后來車方向70米處?？蛇x的，除了投射“注意安全”警告標志以外，還可通過另一個投影設備在“注意安全”警告標志上方投射文本警告標志，如“車輛爆胎，請繞行”等。

如果進行維修預警，則如圖4所示，將警告標志投影到車輛上方的預設范圍內。圖4給出了一種在無人車上方顯示警告標志A、警告標志B、警告標志C以及警告標志D，共四個警告標志的示意圖。預設范圍可以為車輛上方1米-3米的高空。如果存在多個維修預警，則可對多個維修預警對應的警告標志進行排序，然后將排序后的警告標志進行投影?？蛇x的，對全部警告標志進行分組，然后多個投影設備分別輸出不同小組的警告標志。

本實施例能夠根據無人車運行參數(shù)確定預警類型，并根據所述預警類型確定警告標志，最后將所述警告標志投射到所述預警類型對應的目標投影位置?，F(xiàn)有技術無法根據無人車的運行參數(shù)確定是否需要預警，因此當車輛出現(xiàn)故障時無法及時對其他車輛進行警告，安全性差。本實施例中能夠根據無人車運行參數(shù)確定是否故障以及相應的預警類型，然后根據預警類型投射警告標志，其他車輛根據投射的警告標志能夠及時獲知無人車處于何種故障狀態(tài)，進而進行合理避讓、救援以及維護，提高無人車以及其他車輛的安全性。

實施例二

圖5為本發(fā)明實施例二提供的無人車預警方法的流程圖，本實施例在上述實施例的基礎上，進一步的，S130、將警告標志投射到預警類型對應的目標投影位置，可實施為：

S131、確定預警類型對應的目標投影位置。

使用投影位置映射表對預警類型與目標投影位置的映射關系進行保存。投影位置映射表如表1所示，其中，故障預警的投影位置為車后來車方向75米；維修預警的投影位置為車輛上方1.5米。上述兩個參數(shù)可以轉換為投影設備投射到該位置時使用的播放參數(shù)，如投影設備角度、高度以及焦距等。

表1

表1中對目標投影位置給出了兩種標記方法，一種以警告標志的投影位置為參數(shù)進行標記，另一種為以投影設備投射到該位置時使用的播放參數(shù)進行標記。

如圖6所示，初始位置為水平方向，如果投影設備固定在無人車主體上，則默認高度為投影設備的安裝高度。如果投影設備通過升降平臺固定在無人車主體上，則默認高度為升降平臺收縮于無人車主體頂部時投影設備所在的位置，或者為車輛行駛過程中投影設備所在的高度。

可根據無人車高度以及投影設備的安裝位置對播放參數(shù)進行預設值。例如在出廠檢測時，對播放設備投影的警告標志的位置進行檢測和調整，并記錄警告標志位于正確位置時對應的播放參數(shù)，將該播放參數(shù)更新到投影位置映射表中。

S132、根據目標投影位置對升降平臺的升降高度和/或旋轉角度進行調整，并控制安裝于升降平臺上的投影設備在目標投影位置進行投影。

升降平臺能夠進行縱向移動，對投影設備的高度進行調整?？梢愿鶕繕送队拔恢脤ι蹬_高度或者旋轉角度進行擇一調整，也可根據目標投影位置對升降臺高度和旋轉角度進行調整。旋轉角度包括水平方向的旋轉角度以及垂直方向的旋轉角度。

本實施例能夠根據目標投影位置對控制升降平臺高度和投影設備角度進行調整，以便投影設備在調整后的位置投影出的警告標志與目標投影位置一致。使用升降平臺能夠適用于不同車型以及不用投影設備的安裝位置，克服投影位置直接安裝在無人車本體上容易被無人車本體上的其他部件遮擋的問題，提高投影的成功率，以及投影設備的易用性。

實施例三

在實施上述實施例時，如果投影設備與目標投影位置之間存在障礙物，則警告標志的影像會被障礙物阻擋，導致警告標志的影像不完整甚至完全被遮擋?；诖?，圖7為本發(fā)明實施例三提供的無人車預警方法的流程圖，本實施例在上述實施例的基礎上，進一步的，S131、確定預警類型對應的目標投影位置，可實施為：

S301、確定預警類型對應的預設投影位置。

在本實施例中，根據投影位置映射表確定預設投影位置，將投影位置映射表中的目標投影位置確定為預設投影位置。

S302、識別預設投影位置的觀測方向和投影方向是否存在障礙物。

可以通過圖片分析或者超聲波的方式識別障礙物。示例性的，通過攝像頭對目標投影位置處進行拍照，得到目標投影位置照片。攝像頭與投影設備的投影視角相同。從攝像頭到目標投影位置的方向稱為投影方向，通過對目標投影位置照片進行圖片分析，得到投射視角方向到目標投影位置處是否存在障礙物。目標投影位置周圍區(qū)域的方向為觀測方向，通過對觀測方向的照片進行圖片分析，得到投射視角方向到目標投影位置處是否存在障礙物。其中，目標投影周圍區(qū)域為以目標投影位置為中心，以預設距離為半徑確定的圓形區(qū)域，預設距離大于0米小于5米，優(yōu)選為2米。

S303、根據識別結果確定預警類型對應的目標投影位置。

如果不存在障礙物，則將預設投影位置確定為目標投影位置。如果存在障礙物，則根據障礙物的位置對預設投影位置進行調整，得到目標投影位置；或者，投影位置不變，通過升高升降平臺并調整投影設備的旋轉角度使投射光線能夠繞過障礙物投射到預設投影位置。

具體的，如果存在障礙物，則調整所述預設投影位置與所述無人車之間的距離、所述預設投影位置的高度和旋轉角度中的至少一個，以得到所述預警類型對應的目標投影位置。

優(yōu)選通過升高或降低投影設備的高度和旋轉角度能夠躲避障礙物，如果通過升高或降低投影設備的高度和旋轉角度無法躲避障礙物，則根據障礙物的位置對投影位置進行調整。調整時，優(yōu)先向遠離無人車的方向進行調整，如將投影位置向遠離無人車的方向增加1米，如果增加后的投影位置未超出投影設備的最大投影距離，則采納向原理無人車的方向進行投影，即增加預設投影位置與所述無人車之間的距離。如果增加后的投影位置超出投影設備的最大投影距離，則向靠近無人車的方向進行調整，如將投影位置向靠近無人車的方向增加1米，即減少預設投影位置與所述無人車之間的距離。

本實施例提供的技術方案能夠在觀測方向和投影方向上判斷是否存在障礙物，并在存在障礙物時對目標投影位置進行調整，進而保證警告標志能夠完成的投射到目標投影位置，提高投射的穩(wěn)定性。

實施例四

圖8為本發(fā)明實施例四提供的一種無人車預警裝置的結構示意圖，所述裝置位于無人車電子控制單元中，該無人車預警裝置具體可以包括：

預警類型確定單元11，用于根據無人車運行參數(shù)確定預警類型；

警告標志確定單元12，用于根據所述預警類型確定單元11確定的所述預警類型確定警告標志；

投射單元13，用于將所述警告標志確定單元12確定的所述警告標志投射到所述預警類型確定單元11確定的所述預警類型對應的目標投影位置。

進一步的，所述投射單元13可以包括：

目標投影位置確定子單元131，用于確定所述預警類型對應的目標投影位置；

調整子單元132，用于根據所述目標投影位置確定子單元131確定的所述目標投影位置對升降平臺的升降高度和/或旋轉角度進行調整；

投影子單元133，用于控制安裝于所述升降平臺上的投影設備在所述目標投影位置確定子單元131確定的所述目標投影位置進行投影。

進一步的，所述目標投影位置確定子單元131具體可以用于：

確定所述預警類型對應的預設投影位置；

識別所述預設投影位置的觀測方向和投影方向是否存在障礙物；

根據識別結果確定所述預警類型對應的目標投影位置。

進一步的，所述目標投影位置確定子單元131具體可以用于：

如果存在障礙物，則調整所述預設投影位置與所述無人車之間的距離、所述預設投影位置的高度和旋轉角度中的至少一個，以得到所述預警類型對應的目標投影位置。

進一步的，所述無人車運行參數(shù)可以包括下述至少一種參數(shù)：發(fā)動機參數(shù)、胎壓參數(shù)、電瓶參數(shù)和油箱參數(shù)。

上述裝置可執(zhí)行本發(fā)明實施例一至實施例三所提供的方法，具備執(zhí)行上述方法相應的功能模塊和有益效果。未在本實施例中詳盡描述的技術細節(jié)，可參見本發(fā)明實施例一至實施例三所提供的方法。

實施例五

圖9為本發(fā)明實施例五提供的一種無人車，包括：電子控制單元和至少一個投影設備21，所述電子控制單元用于可以：

根據無人車運行參數(shù)確定預警類型；

根據所述預警類型確定警告標志；

控制所述投影設備21將所述警告標志投射到所述預警類型對應的目標投影位置。

至少一個投影設備21可以設置在無人車頂部、無人車后備箱蓋和車尾保險杠上中的至少一處。例如，如圖10所示中給出了一種示例性的設置方式，但設置有2個投影設備21時，分別位于無人車頂部和無人車后備箱蓋上。

本實施例能夠根據無人車運行參數(shù)確定預警類型，并根據所述預警類型確定警告標志，最后通知投影設備21將所述警告標志投射到所述預警類型對應的目標投影位置?，F(xiàn)有技術無法根據無人車的運行參數(shù)確定是否需要預警，因此當車輛出現(xiàn)故障時無法及時對其他車輛進行警告，安全性差。本實施例中能夠根據無人車運行參數(shù)確定是否故障以及相應的預警類型，然后根據預警類型投射警告標志，其他車輛根據投影設備21投射的警告標志能夠及時獲知無人車處于何種故障狀態(tài)，進而進行合理避讓、救援以及維護，提高無人車以及其他車輛的安全性。

進一步的，參考圖9，該無人車還可以包括升降平臺22；

所述投影設備21安裝于所述升降平臺22上，所述電子控制單元21還用于根據所述目標投影位置對所述升降平臺22的升降高度和/或旋轉角度進行調整，并控制所述投影設置在所述目標投影位置進行投影。

投影設備21可安裝于升降平臺22的頂端。升降平臺22可以為剪叉式升降貨梯、鏈條式升降機、裝卸平臺或附著式電動施工平臺等。升降平臺22的最大拉伸長度大于0米小于2米，優(yōu)選為1.5米。

進一步的，結合圖9和圖10，所述升降平臺22可以位于無人車本體23的車頂、車尾保險杠或后備箱蓋上。

進一步的，所述投影設備21可以為空氣成像投影設備。

如果空氣成像投影設備需要使用霧屏進行成像，則可通過小型無人車將霧屏運送到目標投影位置，在生成霧屏后，由投影設備在霧屏中進行投影。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用技術原理。本領域技術人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領域技術人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進行了較為詳細的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權利要求范圍決定。