本公開涉及了駕駛員輔助系統(tǒng)領(lǐng)域，并且具體地說，涉及可操作來執(zhí)行對前導(dǎo)車輛自動跟隨的駕駛員輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

駕駛員輔助可以包括在駕駛期間提供給駕駛員的能夠增強駕駛員體驗的任何輔助手段，目的在于使駕駛員安全和道路安全得到提高。駕駛員輔助系統(tǒng)可發(fā)展成輔助駕駛員控制車輛。例如，這些系統(tǒng)被設(shè)計成使得當(dāng)駕駛員期望從駕駛中中斷或從駕駛中抽身出來休息時，這些系統(tǒng)進入對車輛的完全或部分的控制，由此減少可能由于駕駛員疲勞造成的風(fēng)險和事故。此外，駕駛員輔助系統(tǒng)可以承擔(dān)對車輛的自動控制，此時駕駛員干涉最小至無，以使駕駛員得到某種暫緩。這種暫緩即使持續(xù)時間短暫，但也可有助于駕駛員得到一定所必需的休息，并且因此使得駕駛員能夠在所述駕駛員恢復(fù)對車輛的手動控制時更好地集中于駕駛。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

公開用于車輛的實例駕駛員輔助系統(tǒng)的實施方案。所述實例駕駛員輔助系統(tǒng)包括：傳感器模塊，所述傳感器模塊通信地耦接到一個或多個傳感器；處理器；以及存儲設(shè)備，所述存儲設(shè)備存儲指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：響應(yīng)于檢測到進入條件，使所述車輛的駕駛員對所述車輛提供的控制量減少，并且在檢測到所述車輛前方的前導(dǎo)車輛時，增加一個或多個車輛系統(tǒng)自動對所述車輛提供的控制量，并且在閾值間距下自動控制所述車輛跟隨所述前導(dǎo)車輛，直到檢測到退出條件。

還公開了用于車輛的實例導(dǎo)航系統(tǒng)的實施方案。所述實例導(dǎo)航系統(tǒng)包括：傳感器子系統(tǒng)，所述傳感器子系統(tǒng)通信地耦接到安裝在所述車輛上和/或沿行進道路定位的一個或多個傳感器；車輛間的通信系統(tǒng)，所述車輛間的通信系統(tǒng)被配置成在所述車輛與前導(dǎo)車輛之間接收和傳輸信息；以及全球定位系統(tǒng)(GPS)。所述實例導(dǎo)航系統(tǒng)進一步包括：處理器；以及存儲設(shè)備，所述存儲設(shè)備存儲用戶偏好并且存儲指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：基于來自所述傳感器的傳感器數(shù)據(jù)檢測將到來的禁止超車區(qū)域，并且向所述車輛的車輛控制系統(tǒng)發(fā)送指令以基于所述用戶偏好來激活對尾隨所述前導(dǎo)車輛的自動車輛控制例程，其中所述自動車輛控制例程包括以相對于使用手動車輛控制例程操作所述車輛時的駕駛員干涉減少的駕駛員干涉來自動控制所述車輛移動。

還公開了在車輛中執(zhí)行駕駛員輔助的方法。一種用于車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)的實例方法包括：響應(yīng)于檢測到道路中的禁止超車區(qū)域并從駕駛員接收對尾隨前導(dǎo)車輛的授權(quán)，從所述導(dǎo)航系統(tǒng)向車輛控制系統(tǒng)發(fā)布車輛控制命令，以便控制所述車輛的發(fā)動機操作。

附圖說明

參考附圖，可從閱讀以下對非限制性實施方案的描述更好地理解本公開，其中以下：

圖1示出根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的車廂的實例局部視圖；

圖2示出根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的實例車載計算系統(tǒng)；

圖3示出根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的位于尾隨車輛中的實例導(dǎo)航系統(tǒng)的方框圖；

圖4是根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的用于關(guān)于跟隨前導(dǎo)車輛的駕駛員輔助的實例方法的流程圖；

圖5是根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的用于對位于禁止超車區(qū)域中的尾隨車輛提供駕駛員輔助的實例方法的流程圖；

圖6是根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的用于確定閾值間距、閾值速率和閾值距離以跟隨所述前導(dǎo)車輛的實例方法的流程圖；

圖7示出根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的以確定為緩沖空間的距離分開的前導(dǎo)車輛和尾隨車輛的圖示；

圖8是根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的用于確定在前導(dǎo)車輛和尾隨車輛之間的緩沖空間的實例方法的流程圖；以及

圖9是根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的用于允許或拒絕來自尾隨車輛的對跟隨前導(dǎo)車輛的請求的實例方法的流程圖。

具體實施方式

如上所述，駕駛員輔助解決方案通過取得對車輛的自動控制來使駕駛員得到某種緩解。本公開描述了一種導(dǎo)航系統(tǒng)，所述導(dǎo)航系統(tǒng)在前導(dǎo)車輛與尾隨車輛之間建立通信。通信包括對跟隨前導(dǎo)車輛的期望、要跟隨的距離、要跟隨的速率和車輛之間的間距或緩沖空間中的一個或多個。在尾隨車輛駕駛員期望來跟隨前導(dǎo)車輛的實例中，尾隨車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)取得對尾隨車輛的自動控制，并且在基于各種因素(包括但不限于來自兩個車輛的駕駛員的輸入、環(huán)境條件、道路條件、車輛條件等等)來估計的間距下跟隨前導(dǎo)車輛。提供實例實施方案，其中駕駛員輔助系統(tǒng)可進一步通過在前導(dǎo)車輛與尾隨車輛之間建立車輛至車輛的通信以傳達(dá)關(guān)于任何前方緊急事件和/或其他信息來輔助駕駛員，由此使車輛安全和道路安全提高。

圖1示出用于駕駛員輔助系統(tǒng)的一種環(huán)境類型的實例局部視圖：車輛102的車廂100的內(nèi)部，駕駛員和/或一個或多個乘客可以坐在其中。圖1的車輛102可為包括驅(qū)動輪(未示出)和內(nèi)燃機104的機動車輛。車輛102可為前導(dǎo)車輛或尾隨車輛。內(nèi)燃機104可以包括一個或多個燃燒腔室，所述一個或多個燃燒腔室可經(jīng)由進氣通道接收進入空氣并經(jīng)由排氣通道排放燃燒氣體。除了其他類型車輛之外，車輛102可為道路汽車。在一些實例中，車輛102可以包括混合推進系統(tǒng)，所述混合推進系統(tǒng)包括能量轉(zhuǎn)換設(shè)備，所述能量轉(zhuǎn)換設(shè)備可操作來從汽車運動和/或發(fā)動機中吸收能量并且將所吸收的能量轉(zhuǎn)換成適于被儲能設(shè)備存儲的能量形式。車輛102可以包括全電動式車輛，并入燃料電池、太陽能捕獲元件和/或用于為車輛提供動力的其他儲能系統(tǒng)。

如圖所示，儀表板106可以包括車輛102的駕駛員(也被稱為用戶)可訪問的各種顯示器和控件。例如，儀表板106可以包括車載計算系統(tǒng)109(例如，信息娛樂系統(tǒng))的觸摸屏108、音頻系統(tǒng)控制面板和儀表組110。雖然圖1中示出的實例系統(tǒng)包括可經(jīng)由車載計算系統(tǒng)109的用戶接口如觸摸屏108執(zhí)行的音頻系統(tǒng)控件而無單獨音頻系統(tǒng)控制面板，但是在其他實施方案中，車輛可以包括音頻系統(tǒng)控制面板，所述音頻系統(tǒng)控制面板可包括用于常規(guī)車輛音頻系統(tǒng)(如無線電設(shè)備、壓縮盤播放器、MP3播放器等)的控件。音頻系統(tǒng)控件可以包括用于控制經(jīng)由車輛揚聲器系統(tǒng)的揚聲器112輸出的音頻的一個或多個方面的特征。例如，車載計算系統(tǒng)或音頻系統(tǒng)控件可以控制音頻輸出音量、聲音在車輛揚聲器系統(tǒng)的單獨的揚聲器間的分布、音頻信號均衡和/或音頻輸出中的任何其他方面。在另外的實例中，車載計算系統(tǒng)109可以基于經(jīng)由觸摸屏108直接接收到的用戶輸入或基于經(jīng)由外部設(shè)備150和/或移動設(shè)備128接收到的關(guān)于用戶的數(shù)據(jù)(如用戶的身體狀態(tài)和/或環(huán)境)，調(diào)整無線電臺選擇、播放列表選擇、音頻輸入源(例如，來自無線電設(shè)備或CD或MP3)等等。

在一些實施方案中，車載計算系統(tǒng)109的一個或多個硬件元件(如觸摸屏108、顯示屏、各種控制表盤、旋鈕和按鈕、存儲器、處理器和任何接口元件(例如，連接器或端口))可形成安裝在車輛的儀表板106中的集成頭部單元。頭部單元可固定地或可移除地附接在儀表板106中。在另外或替代實施方案中，車載計算系統(tǒng)的一個或多個硬件元件可為模塊化的，并且可安裝在車輛中的多個位置。

車廂100可以包括用于監(jiān)控車輛、用戶和/或環(huán)境的一個或多個傳感器。例如，車輛100可以包括：被配置成測量施加到車座的壓力以確定用戶的存在的一個或多個安裝于車座的壓力傳感器；被配置成監(jiān)控車門活動的車門傳感器；用以測量車廂濕度的濕度傳感器；用以接收呈語音命令形式的用戶輸入、使得用戶能夠進行電話呼叫和/或測量車廂100中的環(huán)境噪聲的麥克風(fēng)等等。應(yīng)當(dāng)理解，以上所描述的傳感器和/或一個或多個另外或替代的傳感器可定位在車輛中的任何合適位置。例如，可將傳感器定位在發(fā)動機室中，定位在車輛的外表面上和/或定位在其他合適位置中，以便提供關(guān)于車輛操作、車輛環(huán)境條件、車輛用戶等的信息。關(guān)于車輛環(huán)境條件、車輛狀態(tài)或車輛駕駛員的信息還可從位于車輛外部/與車輛分開(即，并非車輛系統(tǒng)的一部分)的傳感器(如耦接到外部設(shè)備150和/或移動設(shè)備128的傳感器)接收。

車廂100還可包括在行進之前、期間和/或之后存儲在車輛中的一個或多個用戶物體，如移動設(shè)備128。移動設(shè)備128可以包括智能電話、平板計算機、膝上型計算機、便攜式媒體播放器和/或任何合適移動計算設(shè)備。移動設(shè)備128可經(jīng)由通信鏈路130連接到車載計算系統(tǒng)。通信鏈路130可為有線(例如，經(jīng)由通用串行總線[USB]、移動高清鏈路[MHL]、高清多媒體接口[HDMI]、以太網(wǎng)等等)或無線(例如，經(jīng)由藍(lán)牙、WIFI、WIFI直連、近場通信[NFC]、蜂窩連接等等)的，并且被配置成在移動設(shè)備與車載計算系統(tǒng)之間提供雙向通信。移動設(shè)備128可以包括用于連接到一個或多個通信鏈路(例如，上述實例通信鏈路中的一個或多個)的一個或多個無線通信接口。無線通信接口可以包括一個或多個物理設(shè)備，如耦接到用于載送傳輸或接收的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)線路的天線或端口，以及用于根據(jù)移動設(shè)備中的其他設(shè)備來操作物理設(shè)備的一個或多個模塊/驅(qū)動程序。例如，通信鏈路130可將傳感器和/或控制信號從各種車輛系統(tǒng)(如車輛音頻系統(tǒng)、氣候控制系統(tǒng)等)和觸摸屏108提供到移動設(shè)備128，并且可將控制和/或顯示信號從移動設(shè)備128提供到車載系統(tǒng)和觸摸屏108。通信鏈路130還可從車載電源向移動設(shè)備128提供電力，以便為移動設(shè)備的內(nèi)置電池充電。

車載計算系統(tǒng)109還可通信地耦接到將由用戶操作和/或訪問但位于車輛102外部的另外設(shè)備，如一個或多個外部設(shè)備150。在所描繪的實施方案中，外部設(shè)備位于車輛102外部，但應(yīng)了解，在替代實施方案中，外部設(shè)備可以位于車廂100內(nèi)部。外部設(shè)備可以包括服務(wù)器計算系統(tǒng)、個人計算系統(tǒng)、便攜電子設(shè)備、電子腕帶、電子頭帶、便攜式音樂播放器、電子活動跟蹤設(shè)備、計步器、智能手表、GPS系統(tǒng)等等。外部設(shè)備150可經(jīng)由通信鏈路136連接到車載計算系統(tǒng)，所述通信鏈路可為有線或無線的，如針對通信鏈路130所論述，并且被配置成在外部設(shè)備與車載計算系統(tǒng)之間提供雙向通信。例如，外部設(shè)備150可以包括一個或多個傳感器，并且通信鏈路136可將傳感器輸出從外部設(shè)備150傳輸?shù)杰囕d計算系統(tǒng)109和觸摸屏108。外部設(shè)備150還可存儲和/或接收關(guān)于情景數(shù)據(jù)、用戶行為/偏好、操作規(guī)則等的信息，并且可將此類信息從外部設(shè)備150傳輸?shù)杰囕d計算系統(tǒng)109和觸摸屏108。

車載計算系統(tǒng)109可以分析從外部設(shè)備150、移動設(shè)備128和/或其他輸入來源接收的輸入，并且針對各種車載系統(tǒng)(如氣候控制系統(tǒng)或音頻系統(tǒng))選擇設(shè)置、經(jīng)由觸摸屏108和/或揚聲器112提供輸出、與移動設(shè)備128和/或外部設(shè)備150通信，和/或基于評估執(zhí)行其他動作。在一些實施方案中，所述評估的全部或部分可由移動設(shè)備128和/或外部設(shè)備150執(zhí)行。在一些實施方案中，外部設(shè)備150可以包括另一車輛的車載計算設(shè)備，因此車輛可為導(dǎo)引車輛102的車輛，或者可為尾隨在車輛102后方的車輛。

在一些實施方案中，外部設(shè)備150中的一個或多個可間接地經(jīng)由移動設(shè)備128和/或另一外部設(shè)備150通信地耦接到車載計算系統(tǒng)109。例如，通信鏈路136可將外部設(shè)備150通信地耦接到移動設(shè)備128，使得來自外部設(shè)備150的輸出被中繼到移動設(shè)備128。隨后，從外部設(shè)備150接收的數(shù)據(jù)可在移動設(shè)備128處與移動設(shè)備128所收集的數(shù)據(jù)聚合，接著，所聚合的數(shù)據(jù)經(jīng)由通信鏈路130來傳輸?shù)杰囕d計算系統(tǒng)109和觸摸屏108。類似數(shù)據(jù)聚合可以在服務(wù)器系統(tǒng)處發(fā)生，并且隨后經(jīng)由通信鏈路136/130來傳輸?shù)杰囕d計算系統(tǒng)109和觸摸屏108。

圖2示出被配置和/或集成在車輛201內(nèi)的車載計算系統(tǒng)200的方框圖。車載計算系統(tǒng)200可為圖1的車載計算系統(tǒng)109的實例，和/或在一些實施方案中，可以執(zhí)行本文所描述的方法中的一個或多個。在一些實例中，車載計算系統(tǒng)可為車輛信息娛樂系統(tǒng)，所述車輛信息娛樂系統(tǒng)被配置成將信息為基礎(chǔ)的媒體內(nèi)容(音頻和/或視頻媒體內(nèi)容，包括娛樂內(nèi)容、導(dǎo)航服務(wù)等等)提供到車輛用戶，以便增強操作員在車內(nèi)的體驗。車輛信息娛樂系統(tǒng)可以包括或耦接到各種車輛系統(tǒng)、子系統(tǒng)、硬件部件以及集成在或可集成到車輛201中的軟件應(yīng)用以及系統(tǒng)，以便增強駕駛員和/或乘客在車內(nèi)的體驗。

車載計算系統(tǒng)200可以包括一個或多個處理器，所述一個或多個處理器包括操作系統(tǒng)處理器214和接口處理器220。操作系統(tǒng)處理器214可以在車載計算系統(tǒng)上執(zhí)行操作系統(tǒng)，并且控制車載計算系統(tǒng)的輸入/輸出、顯示、播放和其他操作。接口處理器220可經(jīng)由車輛內(nèi)的系統(tǒng)通信模塊222與車輛控制系統(tǒng)230對接。

車輛內(nèi)的系統(tǒng)通信模塊222可將數(shù)據(jù)輸出到其他車輛系統(tǒng)231和車輛控制元件261，同時還例如借助車輛控制系統(tǒng)230從其他車輛部件以及系統(tǒng)231、261接收數(shù)據(jù)輸入。當(dāng)輸出數(shù)據(jù)時，車輛內(nèi)的系統(tǒng)通信模塊222可經(jīng)由總線來提供對應(yīng)于車輛任何狀態(tài)、車輛周圍環(huán)境或連接到車輛的任何其他信息來源的輸出的信號。車輛數(shù)據(jù)輸出可以包括例如模擬信號(如當(dāng)前速度)、單獨信息來源(如時鐘、溫度計、如全球定位系統(tǒng)[GPS]傳感器的位置傳感器等)所提供的數(shù)字信號、通過車輛數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)(如可用來傳達(dá)發(fā)送機相關(guān)的信息的發(fā)動機控制器區(qū)域網(wǎng)[CAN]總線、可用來傳達(dá)氣候控制相關(guān)信息的氣候控制CAN總線和用來在車輛中的多媒體部件之間傳達(dá)多媒體數(shù)據(jù)的多媒體數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò))來傳播的數(shù)字信號。例如，車載計算系統(tǒng)可從發(fā)動機CAN總線檢索車輪傳感器所估計的車輛當(dāng)前速率、車輛的經(jīng)由車輛電池和/或配電系統(tǒng)的功率狀態(tài)、車輛點火狀態(tài)等等。另外，在不背離本公開的范圍的情況下，也可使用其他對接手段(如以太網(wǎng))。

非易失性存儲設(shè)備208可以包括在車載計算系統(tǒng)200中，以便以非易失的形式來存儲數(shù)據(jù)，諸如可由處理器214和220執(zhí)行的指令。存儲設(shè)備208可以存儲應(yīng)用數(shù)據(jù)以使車載計算系統(tǒng)200能夠運行應(yīng)用以連接到基于云的服務(wù)器和/或收集用于傳輸?shù)交谠频姆?wù)器的信息。應(yīng)用可以檢索車輛系統(tǒng)/傳感器、輸入設(shè)備(例如，用戶接口218)、與車載計算系統(tǒng)通信的設(shè)備(例如，經(jīng)由藍(lán)牙鏈接來連接的移動設(shè)備)等所收集的信息。車載計算系統(tǒng)200可進一步包括易失性存儲器216。易失性存儲器216可為隨機存取存儲器(RAM)。非暫時的存儲設(shè)備(如非易失性存儲設(shè)備208和/或易失性存儲器216)可以存儲在由處理器(例如，操作系統(tǒng)處理器214和/或接口處理器220)執(zhí)行時控制車載計算系統(tǒng)200來執(zhí)行本公開描述的動作中的一個或多個的指令和/或代碼。

麥克風(fēng)202可以包括在車載計算系統(tǒng)200中，以便接收來自用戶的語音命令、測量車輛中的環(huán)境噪聲、確定來自車輛的揚聲器的音頻是否根據(jù)車輛聲學(xué)環(huán)境進行調(diào)諧等等。語音處理單元204可以處理語音命令，諸如從麥克風(fēng)202接收的語音命令。在一些實施方案中，車載計算系統(tǒng)200還能夠接收語音命令并使用車輛的音頻系統(tǒng)232中包括的麥克風(fēng)來對車輛環(huán)境噪聲進行采樣。

一個或多個另外的傳感器可以包括在車載計算系統(tǒng)200的傳感器子系統(tǒng)210中。例如，傳感器子系統(tǒng)210可以包括相機，如用于幫助用戶停車的后視相機和/或用于識別用戶(例如，使用面部識別和/或用戶手勢)的車廂相機。車載計算系統(tǒng)200的傳感器子系統(tǒng)210可與各種車輛傳感器通信并從各種車輛傳感器接收輸入，并且可進一步接收用戶輸入。例如，傳感器子系統(tǒng)210所接收的輸入可以包括變速器齒輪位置、變速器離合器位置、氣動踏板輸入、剎車輸入、變速器選擇器位置、車輛速率、發(fā)動機速率、通過發(fā)動機的空氣流量、環(huán)境溫度、進入空氣溫度等等，以及來自氣候控制系統(tǒng)傳感器的輸入(如傳熱流體溫度、防凍溫度、風(fēng)扇速率、客廂溫度、期望客廂溫度、環(huán)境濕度等)、來自檢測用戶發(fā)出的語音命令的音頻傳感器的輸入、來自從車輛的鑰匙接收命令并任選地跟蹤車輛的鑰匙的地理位置/接近度的鑰匙傳感器的輸入等。雖然某些車輛系統(tǒng)傳感器可僅僅與傳感器子系統(tǒng)210通信，但是其他傳感器可與傳感器子系統(tǒng)210和車輛控制系統(tǒng)230兩者通信，或者可間接地經(jīng)由車輛控制系統(tǒng)230來與傳感器子系統(tǒng)210通信。車載計算系統(tǒng)200的導(dǎo)航子系統(tǒng)211可以生成和/或接收導(dǎo)航信息(如位置信息(例如，從傳感器子系統(tǒng)210經(jīng)由GPS傳感器和/或其他傳感器來生成和/或接收)、路線導(dǎo)向、交通信息、感興趣點(POI)識別)和/或可為駕駛員提供其他導(dǎo)航服務(wù)。

車載計算系統(tǒng)200的外部設(shè)備接口212可耦接到一個或多個外部設(shè)備240(位于車輛201外部)和/或與之通信。雖然外部設(shè)備示為位于車輛201外部，但是應(yīng)當(dāng)理解，它們可暫時地容納在車輛201中，例如當(dāng)用戶在操作車輛201的同時正在操作外部設(shè)備時。換句話說，外部設(shè)備240未集成到車輛201。外部設(shè)備240可以包括移動設(shè)備242(例如，經(jīng)由藍(lán)牙、NFC、WIFI直連或其他無線連接來連接的)或替代有藍(lán)牙功能的設(shè)備252。移動設(shè)備242可為移動電話、智能電話、可經(jīng)由有線和/或無線通信來與車載計算系統(tǒng)通信的可穿戴式設(shè)備/傳感器或其他便攜電子設(shè)備。其他外部設(shè)備包括外部服務(wù)246。例如，外部設(shè)備可以包括與車輛分開并在車輛外部的車外設(shè)備。其他外部設(shè)備仍包括外部存儲設(shè)備254，如固態(tài)驅(qū)動器、筆驅(qū)動器、USB驅(qū)動器等。在不背離本公開的范圍的情況下，外部設(shè)備240可無線地或經(jīng)由連接器與車載計算系統(tǒng)200通信。例如，外部設(shè)備240可經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)260、通用串行總線(USB)連接、直接有線連接、直接無線連接和/或其他通信鏈路通過外部設(shè)備接口212與車載計算系統(tǒng)200通信。

外部設(shè)備接口212可以提供通信接口，以便使車載計算系統(tǒng)能夠與駕駛員的聯(lián)系人所關(guān)聯(lián)的移動設(shè)備通信。例如，外部設(shè)備接口212可以允許電話呼叫將建立至和/或文本消息(例如，SMS、MMS等)將發(fā)送(例如，經(jīng)由蜂窩通信網(wǎng)絡(luò))至駕駛員的聯(lián)系人所關(guān)聯(lián)的移動設(shè)備。外部設(shè)備接口212可另外地或替代地提供無線通信接口，以使車載計算系統(tǒng)能夠經(jīng)由WIFI直連來與車輛中的一個或多個設(shè)備(例如，駕駛員的移動設(shè)備)同步數(shù)據(jù)，如下更詳細(xì)地論述。

一個或多個應(yīng)用244可以在移動設(shè)備242上操作。舉例來說，移動設(shè)備應(yīng)用244可操作來聚合關(guān)于用戶與移動設(shè)備交互的用戶數(shù)據(jù)。例如，移動設(shè)備應(yīng)用244可以聚合關(guān)于用戶在移動設(shè)備上聆聽的音樂播放列表、電話呼叫日志(包括用戶所接到的電話呼叫的頻率和持續(xù)時間)、位置信息(包括用戶常去位置)和在每個位置處花費的時間量等的數(shù)據(jù)。所收集的數(shù)據(jù)可由應(yīng)用244經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)260來傳輸?shù)酵獠吭O(shè)備接口212。另外，特定用戶數(shù)據(jù)請求可來自車載計算系統(tǒng)200經(jīng)由外部設(shè)備接口212接收在移動設(shè)備242處。特定數(shù)據(jù)請求可以包括用于確定用戶所在地理位置、環(huán)境噪聲級別和/或用戶位置處的音樂風(fēng)格、用戶位置處的環(huán)境天氣條件(溫度、濕度等)等的請求。移動設(shè)備應(yīng)用244可向移動設(shè)備242的部件(例如，麥克風(fēng)等)或其他應(yīng)用(例如，導(dǎo)航應(yīng)用)發(fā)送控制指令，以使所請求的數(shù)據(jù)能夠收集在移動設(shè)備上。隨后，移動設(shè)備應(yīng)用244可將所收集的信息中繼返回車載計算系統(tǒng)200。

同樣，一個或多個應(yīng)用248可以在外部服務(wù)246上操作。舉例來說，外部服務(wù)應(yīng)用248可操作來聚合和/或分析來自多個數(shù)據(jù)來源的數(shù)據(jù)。例如，外部設(shè)備應(yīng)用248可以聚合來自用戶的一個或多個社交媒體賬戶的數(shù)據(jù)、來自車載計算系統(tǒng)的數(shù)據(jù)(例如，傳感器數(shù)據(jù)、日志文件、用戶輸入等)、來自互聯(lián)網(wǎng)查詢的數(shù)據(jù)(例如，天氣數(shù)據(jù)、POI數(shù)據(jù))等等。所收集的數(shù)據(jù)可傳輸?shù)搅硪辉O(shè)備和/或可通過應(yīng)用來分析，以便確定駕駛員、車輛和環(huán)境的情景，并基于情景來執(zhí)行動作(例如，請求數(shù)據(jù)/將數(shù)據(jù)發(fā)送到其他設(shè)備)。

車輛控制系統(tǒng)230可以包括用于控制不同車載功能中涉及的各種車輛系統(tǒng)231的方面的控件。這些可以包括例如控制車輛音頻系統(tǒng)232用于向車輛乘員提供音頻娛樂的方面、氣候控制系統(tǒng)234用于滿足車輛乘員的車廂制冷或制熱需要的方面、以及電信系統(tǒng)236用于使車輛乘員與其他人員建立電信鏈接的方面。

音頻系統(tǒng)232可以包括一個或多個聲學(xué)再現(xiàn)設(shè)備，所述一個或多個聲學(xué)再現(xiàn)設(shè)備包括電磁換能器，如揚聲器。車輛音頻系統(tǒng)232可為無源或有源的，如通過包括功率放大器來實現(xiàn)。在一些實例中，車載計算系統(tǒng)200可為聲學(xué)再現(xiàn)設(shè)備唯一的音頻源，或者可以存在連接到音頻再現(xiàn)系統(tǒng)的其他的音頻源(例如，如移動電話的外部設(shè)備)。任何此類外部設(shè)備至音頻再現(xiàn)設(shè)備的連接可為模擬技術(shù)、數(shù)字技術(shù)或模擬技術(shù)和數(shù)字技術(shù)的任何組合。

氣候控制系統(tǒng)234可配置成在車輛201的車廂或客廂內(nèi)提供舒適環(huán)境。氣候控制系統(tǒng)234包括實現(xiàn)可控通風(fēng)的部件，如通風(fēng)孔、加熱器、空調(diào)、集成式加熱器和空調(diào)系統(tǒng)等。鏈接到采暖和空調(diào)裝置的其他部件可以包括能夠?qū)躏L(fēng)玻璃進行清潔的擋風(fēng)玻璃除霜除霧系統(tǒng)以及用于清潔通過新鮮空氣入口進入客廂的外部空氣的通風(fēng)-空氣過濾器。

車輛控制系統(tǒng)230還可包括用于調(diào)整與車輛車廂內(nèi)的發(fā)動機和/或輔助元件有關(guān)的各種車輛控件261(或車輛系統(tǒng)控制元件)的設(shè)置的控件，如方向盤控件262(例如，安裝在方向盤上的音頻系統(tǒng)控件、巡航控件、擋風(fēng)玻璃雨刷控件、前燈控件、轉(zhuǎn)向信號控件等)、儀表板控件、麥克風(fēng)、加速器/剎車/離合器踏板、變速器、定位在駕駛員或乘客車門中的車門/車窗控件、車座控件、車廂燈具控件、音頻系統(tǒng)控件、車廂溫度控件等。車輛控件261還可包括內(nèi)燃機和車輛操作控件(例如，發(fā)動機控制器模塊、致動器、閥等)，所述控件被配置成經(jīng)由車輛的CAN總線接收用以改變發(fā)動機、排氣系統(tǒng)、變速器和/或其他車輛系統(tǒng)中的一個或多個的操作的指令。控制信號還可控制車輛音頻系統(tǒng)232的一個或多個揚聲器處的音頻輸出。例如，控制信號可以調(diào)整音頻輸出特性，如音量、均衡、音頻圖像(例如，配置音頻信號以產(chǎn)生在用戶看來是源于一個或多個限定位置的音頻輸出)、在多個揚聲器之間的音頻分布等。同樣，控制信號可以控制氣候控制系統(tǒng)234的通風(fēng)口、空調(diào)和/或加熱器。例如，控制信號可以增大冷卻空氣至車廂特定區(qū)段的遞送。

定位在車輛外部的控制元件(例如，用于安全系統(tǒng)的控件)還可以連接到計算系統(tǒng)200，如經(jīng)由通信模塊222來連接。車輛控制系統(tǒng)的控制元件可物理地和永久地定位在車輛上和/或中，以便接收用戶輸入。除了從車載計算系統(tǒng)200接收控制指令之外，車輛控制系統(tǒng)230還可以從用戶所操作的一個或多個外部設(shè)備240、如從移動設(shè)備242接收輸入。這就允許車輛系統(tǒng)231和車輛控件261的方面將基于從外部設(shè)備240接收的用戶輸入來控制。

車載計算系統(tǒng)200可進一步包括天線206。天線206示為單個天線，但是在一些實施方案中，可以包括一個或多個天線。車載計算系統(tǒng)可經(jīng)由天線206來獲得寬帶無線互聯(lián)網(wǎng)訪問，并且可進一步接收廣播信號，如電臺、電視、天氣、交通等信號。車載計算系統(tǒng)可經(jīng)由一個或多個天線206來接收定位信號，如GPS信號。車載計算系統(tǒng)還可通過適當(dāng)接收設(shè)備來經(jīng)由RF(如經(jīng)由天線206)或經(jīng)由紅外或其他手段接收無線命令。在一些實施方案中，天線206可包括為音頻系統(tǒng)232或電信系統(tǒng)236的部分。另外，天線206可將AM/FM無線電信號經(jīng)由外部設(shè)備接口212來提供到外部設(shè)備240(如提供到移動設(shè)備242)。

車載計算系統(tǒng)200的一個或多個元件可由用戶經(jīng)由用戶接口218進行控制。用戶接口218可以包括觸摸屏(如圖1的觸摸屏108)上呈現(xiàn)的圖形用戶接口和/或由用戶致動的按鈕、開關(guān)、旋鈕、表盤、滑塊等。例如，由用戶致動的元件可以包括方向盤控件、車門和/或車窗控件、儀表板控件、音頻系統(tǒng)設(shè)置、氣候控制系統(tǒng)設(shè)置等等。用戶還可經(jīng)由用戶接口218來與車載計算系統(tǒng)200和移動設(shè)備242的一個或多個應(yīng)用交互。除了在用戶接口218上接收用戶車輛設(shè)置偏好之外，車載控制系統(tǒng)所選擇的車輛設(shè)置可以在用戶接口218上來向用戶顯示。通知以及其他消息(例如，所接收的消息)還有導(dǎo)航輔助可以在用戶接口的顯示器上來向用戶顯示。用戶偏好/信息和/或?qū)λ尸F(xiàn)的消息的響應(yīng)可經(jīng)由到用戶接口的用戶輸入來執(zhí)行。

圖3示出根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的位于尾隨車輛中的實例導(dǎo)航系統(tǒng)的方框圖。例如，尾隨車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)300可與前導(dǎo)車輛318的導(dǎo)航系統(tǒng)通信，如下所述。

導(dǎo)航系統(tǒng)300包括處理器302、存儲器/存儲設(shè)備310、顯示器316、傳感器輸入304、用戶輸入接口306、導(dǎo)航輸入接口308、車輛間的通信系統(tǒng)312和車輛內(nèi)的通信系統(tǒng)314。導(dǎo)航系統(tǒng)可配置為機動車輛導(dǎo)航系統(tǒng)(例如，圖1的車載計算系統(tǒng)109/圖2的車載計算系統(tǒng)200)中的部件、手持設(shè)備、智能電話中的部件和/或任何其他合適計算設(shè)備。該處理器可為操作系統(tǒng)實例，即，圖2的處理器214，并且可進一步包括圖2的接口處理器220，和/或在一些實施方案中可以執(zhí)行本文所描述的一種或多種方法。處理器302可以經(jīng)由用戶輸入接口306接收用戶輸入，所述用戶輸入接口可為用于從連接到導(dǎo)航系統(tǒng)的用戶輸入設(shè)備和/或從導(dǎo)航系統(tǒng)的用戶接口(例如，圖形用戶接口[GUI])接收用戶輸入的模塊或端口。例如，車輛用戶(或者駕駛員)可以在顯示器316(例如，觸敏顯示器)上輸入對跟隨前導(dǎo)車輛的期望。處理器302可將這個信息經(jīng)由車輛間的通信系統(tǒng)312向前導(dǎo)車輛318的導(dǎo)航系統(tǒng)傳達(dá)或傳輸。另外，車輛間的通信系統(tǒng)312可從前導(dǎo)車輛318的導(dǎo)航系統(tǒng)接收另外信息和/或信號并將其傳輸?shù)教幚砥?02以供進行另外處理。該處理器從安裝在車輛上和位于車輛外部兩者的多個傳感器接收另外輸入。在一些實例中，傳感器是相機。因此，安裝在車輛上的相機所拍攝的車輛周圍區(qū)域的圖片或視頻可由處理器302接收。此輸入可進一步被分析來解釋來自所接收的圖像和/或視頻的信息。處理器302可另外地檢索存儲器/存儲設(shè)備310中存儲的輸入。例如，駕駛員可以存儲偏好，以便當(dāng)處于禁止超車區(qū)域中時，自動跟隨前導(dǎo)車輛。駕駛員可另外地或替代地將關(guān)于跟隨前導(dǎo)車輛的期望間距(或緩沖空間)的細(xì)節(jié)保存在存儲器/存儲設(shè)備310中作為歷史數(shù)據(jù)，其可隨后通過處理器302檢索。在一些實例中，處理器302能夠基于存儲器/存儲設(shè)備中存儲的歷史數(shù)據(jù)自適應(yīng)地學(xué)習(xí)預(yù)料駕駛員對跟隨前導(dǎo)車輛的期望。

例如，前方禁止超車區(qū)域信號可由安裝在車輛上的相機檢測。在這個實例中，安裝在車輛上的相機可以捕獲在道路上的兩條黃色實線標(biāo)記的圖像，并且基于由處理器302處理的圖像，該處理器可識別出例如車輛在禁止超車區(qū)域中。禁止超車區(qū)域還可基于沿道路告示的道路標(biāo)志進行識別(如“禁止超過區(qū)域”或者說是“禁止超車區(qū)域”標(biāo)志或具有禁止超車區(qū)域的圖形表示的標(biāo)志，如具有彼此平行的兩個汽車和穿過汽車中的一者的“x”的繪圖)，或另外地和/或替代地基于導(dǎo)航輸入308進行識別。另外地或替代地，前方禁止超車區(qū)域信號可以基于來自GPS的導(dǎo)航輸入進行推斷。例如，基于車輛當(dāng)前位置，該處理器可以接收沿當(dāng)前車輛行進路線的禁止超車區(qū)域的位置。處理器302可以基于此類導(dǎo)航輸入來識別出將到來的禁止超車區(qū)域。一旦已檢測到禁止超車區(qū)域或者前方禁止超車區(qū)域信號，當(dāng)前車輛的用戶或駕駛員可以指示對跟隨前導(dǎo)車輛的期望(例如，請求)。因此，對自動跟隨前導(dǎo)車輛的請求可以作為用戶偏好存儲在存儲器/存儲設(shè)備310中，并進一步通過處理器302檢索。

自動跟隨可以包括通過增加一個或多個車輛控制系統(tǒng)(如圖2的車輛控制系統(tǒng)230)自動對車輛提供的控制量和減少駕駛員對車輛的手動控制來進入自動駕駛和/或進入自動車輛控制例程的一個或多個組合。因此，車輛控制系統(tǒng)的控制可以經(jīng)由車輛內(nèi)的通信系統(tǒng)314(例如，圖2的車輛內(nèi)的通信模塊222)傳達(dá)。此外，處理器302可等待以在已檢測到前導(dǎo)車輛后執(zhí)行進入自動車輛控制例程的動作。前導(dǎo)車輛可以基于傳感器輸入304(例如，基于安裝在車輛前方的相機捕獲在例如閾值距離下在車輛的正前方的車輛的圖像)進行檢測。在檢測前導(dǎo)車輛時，當(dāng)前(尾隨)車輛的駕駛員的請求可傳達(dá)到前導(dǎo)車輛318的導(dǎo)航系統(tǒng)，這是經(jīng)由無線網(wǎng)絡(luò)和藍(lán)牙中的一個或多個傳輸。另外，基于前導(dǎo)車輛與尾隨車輛之間的關(guān)于要跟隨的距離和跟隨速度中的一個或多個的相互協(xié)議，車輛內(nèi)處理器可向車輛控件傳輸信號，并進一步進入車輛的自動車輛控制例程和/或自動駕駛。車輛的自動車輛控制例程可以包括以最小/已減少的駕駛員干涉/控制自動調(diào)整車輛控制系統(tǒng)。尾隨車輛的自動車輛控制例程可進一步包括在與前導(dǎo)車輛的閾值間距下針對閾值距離調(diào)整車輛控制系統(tǒng)以維持尾隨車輛閾值速度的細(xì)節(jié)，如圖4所述。

例如，當(dāng)在自動車輛控制例程下操作時，一個或多個車輛控制命令(如轉(zhuǎn)向、加速度/速率/剎車、變速和/或其他命令)可由一個或多個車輛系統(tǒng)自動提供(例如，基于來自前導(dǎo)車輛和/或車輛的處理器的指令)。在自動車輛控制例程操作過程中，由駕駛員發(fā)起的車輛控制命令(例如，用于轉(zhuǎn)向、加速度/速率/剎車、變速等等)可被忽略、放棄和/或保持以待稍后處理。以此方式，在自動車輛控制例程期間，車輛可以不響應(yīng)于一些或全部駕駛員發(fā)起的命令(例如，所述命令從車輛駕駛員到一個或多個駕駛員控制設(shè)備，如方向盤、油門/加速踏板、剎車踏板、手剎、變速桿和/或用于接受駕駛員輸入以控制車輛的駕駛操作的其他設(shè)備)。在一些實例中，駕駛員可以提供自動車輛控制超控輸入，以使系統(tǒng)能夠快速將至少一些控制返還給駕駛員。在一些實例中，控制的返還可響應(yīng)于在自動車輛控制例程下進行操作期間接收閾值數(shù)量、類型或程度的由駕駛員發(fā)起的控制輸入(例如，超過閾值剎車請求[例如，將移動到完全壓下位置的閾值距離內(nèi)的剎車踏板的位置]的剎車請求)來提供。在一些實例中，一些車輛控件可保持響應(yīng)于駕駛員命令，甚至在操作自動車輛控件例程時也是如此。例如，駕駛員能夠壓下剎車踏板以便剎車，甚至是在自動車輛控制例程下進行操作時也是如此。然而，至其他車輛系統(tǒng)的駕駛員輸入(例如，轉(zhuǎn)方向盤、壓下加速踏板、移動變速桿)可被車輛忽略和/或另外可不提供為至關(guān)聯(lián)車輛系統(tǒng)(例如，發(fā)動機、變速器、噴油器、節(jié)流器等)的控制命令。相反，在手動車輛控制例程期間，上述車輛命令中的全部或大部分可由駕駛員提供，并且上述車輛命令均不或小部分可由車輛、來自前導(dǎo)車輛的信號和/或車輛的處理器自動提供。

在一些實施方案中，導(dǎo)航系統(tǒng)300可進一步包括超車輔助計算器(未示出)。尾隨車輛駕駛員可以指示對超車的請求或?qū)Σ灰嚨恼埱?，并且跟隨距離和/或其他參數(shù)可以根據(jù)所接收的請求類型以不同的方式進行控制。如果該請求是超過前導(dǎo)車輛，那么超車輔助計算器可以基于發(fā)動機功率限制、前導(dǎo)車輛速度、與前導(dǎo)車輛的距離以及前方道路中不再允許超車的位置(例如，當(dāng)?shù)缆窂脑试S超車切換到不允許超車)并進一步基于是否存在多于一個前導(dǎo)車輛，計算要超越的距離。參數(shù)可進一步基于前方車輛的加速度和/或減速度并且基于車輛將在超車操作期間穿過的道路的預(yù)期等級進行調(diào)整。隨后，導(dǎo)航系統(tǒng)300可向駕駛員通知可產(chǎn)生安全、成功且適時的超車的推薦超車速度。如果該請求是禁止超車，那么跟隨距離和/或其他參數(shù)可維持在先前確定/設(shè)定級別。

圖4示出根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的用于關(guān)于跟隨前導(dǎo)車輛的駕駛員輔助的實例方法400。確切地說，所述方法包括在滿足一個或多個進入條件時進行對車輛的自動控制以及隨后在滿足一個或多個退出條件時斷開自動控制。在一些實例中，方法400可由圖3所示導(dǎo)航系統(tǒng)300執(zhí)行。

方法400通過以下方式開始：在402處，檢查是否已檢測到當(dāng)前車輛進入條件。進入條件可以包括但不限于識別禁止超車區(qū)域、狹窄車道區(qū)域、單行車道區(qū)域、前方施工/道路施工區(qū)域和濕滑區(qū)域中的一個或多個的起始位置。所述檢測可以基于來自傳感器(如相機、GPS等)的輸入。例如，當(dāng)安裝在車輛上的相機檢測“禁止超車區(qū)域”標(biāo)志或檢測道路上的兩個黃線標(biāo)記或檢測“禁止超車”標(biāo)志時，可將進入條件視為是已檢測到的。在一些實例中，檢測狹窄車道標(biāo)志和/或單行車道標(biāo)志可以指示已檢測到進入條件。在一些實例中，當(dāng)駕駛條件由于潮濕/濕滑道路變得困難時，駕駛員無法安全控制車輛，并且對車輛的自動控制可用于有效地控制車輛。因此，濕滑道路可以基于傳感器數(shù)據(jù)、導(dǎo)航數(shù)據(jù)和車輛條件/牽引數(shù)據(jù)中的一個或多個進行檢測。在一些實施方案中，所述檢測可以基于駕駛員偏好。因此，駕駛員/用戶可以輸入對自動跟隨前導(dǎo)車輛的偏好。作為另一實例，當(dāng)已檢測到應(yīng)急用閃光燈時，進入條件可視為是已滿足的，并且可以如下所述那樣發(fā)起對車輛的自動控制。

如果在402處未檢測到進入條件，那么所述方法返回(例如，不會發(fā)起自動車輛控制例程)。然而，如果在402處已檢測到進入條件，那么所述方法繼續(xù)至404，以便確定是否已檢測到前導(dǎo)車輛。前導(dǎo)車輛可限定為在當(dāng)前車輛的正前方的車輛，兩者之間并無車輛。在其他實例中，如果車輛位于當(dāng)前車輛/尾隨車輛前方的閾值距離處，那么這個車輛可視為是前導(dǎo)車輛。例如，前導(dǎo)車輛可由位于當(dāng)前車輛上的相機檢測。然而，如果未檢測到前導(dǎo)車輛，或者位于當(dāng)前車輛的前方的車輛處于大于閾值距離的距離處，那么所述方法繼續(xù)至406，以便等待直到前導(dǎo)車輛已檢測到(例如，在404處，繼續(xù)輪詢前導(dǎo)車輛)。如果前導(dǎo)車輛已檢測到(例如，車輛位于當(dāng)前車輛的正前方、處于低于閾值距離的距離處)，那么所述方法繼續(xù)至408，以便將控制指令發(fā)送到車輛控制系統(tǒng)，從而進入當(dāng)前車輛的自動駕駛和/或自動控制例程。

在408處進入當(dāng)前車輛的自動駕駛和/或自動控制例程可以包括在410處退出對車輛的駕駛員控制。在410處，退出駕駛員控制可以包括使所述車輛的駕駛員對車輛提供的控制量(也被稱為對車輛的手動控制)減少和增大一個或多個車輛系統(tǒng)自動對車輛提供的控制量(例如，沒有駕駛員干涉)中的一個或多個。進入自動駕駛和/或自動車輛控制可另外地或替代地包括在412處，在閾值速率下并且在閾值間距(也被稱為緩沖空間)下自動跟隨前導(dǎo)車輛。例如，閾值速率可以基于對一段道路的速率限制確定，并且可進一步基于駕駛條件和車輛條件和/或用戶偏好(例如，如由前導(dǎo)車輛駕駛員和/或尾隨車輛駕駛員設(shè)置)進行調(diào)整。舉例來說，如果對一段道路的速率限制是35mph，那么用于車輛的自動控制的閾值速率可設(shè)定為35mph。然而，如果天氣條件包括雨、雪、雨夾雪等等，那么閾值速率會減小到較低數(shù)值(例如，25mph)。在一些其他實例中，駕駛員(前導(dǎo)車輛駕駛員和尾隨車輛駕駛員中的一個或多個)可以輸入閾值速率。閾值速率可進一步基于檢測到的進入條件類型進行調(diào)整。例如，在施工區(qū)域中，閾值速率可調(diào)整為5-10mph，低于所述區(qū)域中告示的速率限制。此外，在412處，可以確定閾值間距或緩沖空間。緩沖空間在圖7-圖9中詳細(xì)描述。簡單來說，緩沖空間就是前導(dǎo)車輛與尾隨車輛之間的間距。緩沖空間可以進一步基于前導(dǎo)車輛駕駛員和尾隨車輛駕駛員中的一個或多個的用戶駕駛習(xí)慣、用戶駕駛技術(shù)和/或用戶分心程度進行調(diào)整。在一些實例中，緩沖空間可以根據(jù)道路標(biāo)志。

接著，在414處，可以確定跟隨前導(dǎo)車輛的閾值距離。要跟隨的閾值距離可以基于導(dǎo)航數(shù)據(jù)、車輛數(shù)據(jù)、用戶偏好等等中的一個或多個。在一些實例中，閾值距離可以基于檢測到的進入條件類型進行調(diào)整。在另外或替代實例中，閾值距離可以基于駕駛員偏好確定。駕駛員偏好可以包括來自尾隨車輛駕駛員和/或前導(dǎo)車輛駕駛員的一個或多個偏好。在一些實例中，要跟隨前導(dǎo)車輛的閾值距離可對應(yīng)于在已檢測到進入條件時車輛位置與在已檢測到退出條件時車輛位置之間的距離。例如，尾隨車輛可以自動跟隨前導(dǎo)車輛，例如直到禁止超車區(qū)域結(jié)束。

在進入自動駕駛/自動車輛控制例程后，所述方法繼續(xù)至416，以便確定是否已檢測到退出條件。退出條件可以包括識別禁止超車區(qū)域、狹窄車道區(qū)域、單行車道區(qū)域、前方施工/道路施工區(qū)域和濕滑道路中的一個或多個的結(jié)束位置。尾隨車輛和前導(dǎo)車輛中的一個或多個的駕駛員能夠隨時超控對尾隨車輛的自動控制。例如，如果駕駛員提供對不要自動跟隨前導(dǎo)車輛的請求，那么退出條件可視為是已滿足的。如果在416處未檢測到退出條件，那么所述方法繼續(xù)至418，其中當(dāng)前車輛可繼續(xù)經(jīng)由自動駕駛來駕駛，例如，其中車輛可經(jīng)由對車輛的手動控制相對于標(biāo)準(zhǔn)或手動車輛控制例程減小的自動車輛控制例程來自動控制。如在418處指示，可以維持尾隨車輛的速率和/或尾隨距離。然而，如果在416處已檢測到退出條件，那么方法400繼續(xù)至420，其中可以退出自動駕駛(例如，退出自動車輛控制并且發(fā)起手動車輛控制例程，從而將對車輛的至少一些控制返還給駕駛員)，并且另外，在422處，可以通知駕駛員取得對車輛的手動控制，接著所述方法返回。在420處退出自動駕駛和在422處通知駕駛員可并行地或順序地執(zhí)行。以此方式，駕駛員可不必通過平常方式進行協(xié)商來接替。通過不主動地參與協(xié)商和通過不參與到車輛控制，駕駛員能夠得到一定休息并使精神壓力減小。所減小的精神壓力可進一步緩解駕駛員疲勞。因此，當(dāng)駕駛員返回主動駕駛時，駕駛員可相較于必須通過平常方式來協(xié)商的駕駛員而言更為警醒。

方法400被描述為將由尾隨車輛執(zhí)行，其中尾隨車輛在自動車輛控制過程中在閾值間距下自動跟隨前導(dǎo)車輛。方法400可另外地或替代地在前導(dǎo)車輛中執(zhí)行，由此前導(dǎo)車輛可以確定將可能在自動車輛控制期間要被跟隨的緩沖空間。前導(dǎo)車輛可向尾隨車輛傳達(dá)偏好和/或用以根據(jù)所述偏好來控制尾隨車輛的車輛系統(tǒng)以操作尾隨車輛的命令。應(yīng)當(dāng)理解，從尾隨車輛外部接收的任何控制信號在執(zhí)行前可由尾隨車輛駕駛員接受。在一些實例中，用于選擇性地輸入自動車輛控制例程和/或計算尾隨距離的方法可由前導(dǎo)車輛/尾隨車輛中的一個或多個執(zhí)行以分別與正前導(dǎo)/正尾隨的車輛中的一個或多個通信。

圖5示出根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的用于對位于禁止超車區(qū)域中的尾隨車輛提供駕駛員輔助的實例方法。確切地說，所述方法包括基于檢測禁止超車區(qū)域，激活車輛的自動駕駛或自動控制。例如，方法500可由圖3所示導(dǎo)航系統(tǒng)300執(zhí)行。

在502處，所述方法包括確定是否已檢測到禁止超車區(qū)域。例如，禁止超車區(qū)域可以基于相機在街道上檢測禁止超車信號進行檢測。在一些實例中，禁止超車區(qū)域可以基于如由安裝在車輛前面的相機檢測到的道路上的兩個黃色標(biāo)記進行檢測。禁止超車可另外地或替代地基于從GPS接收的導(dǎo)航輸入進行檢測。如果禁止超車區(qū)域未檢測到，那么所述方法返回(例如，以便維持當(dāng)前手動車輛控制水平和/或不會進入自動駕駛和/或自動車輛控制例程)。然而，如果已檢測到禁止超車區(qū)域，那么所述方法繼續(xù)至504，其中可以檢查駕駛員偏好。例如，在504處，該處理器可以確定駕駛員偏好是否是要跟隨前導(dǎo)車輛。因此，當(dāng)已檢測到禁止超車區(qū)域時，可以詢問駕駛員他/她是否想要跟隨前導(dǎo)車輛。如果“否”，那么所述方法返回。在另外或替代實例中，駕駛員偏好可以基于從存儲器檢索到的駕駛記錄/歷史數(shù)據(jù)了解。如果駕駛員偏好是要跟隨前導(dǎo)車輛，那么方法500繼續(xù)至506，以便確定是否已檢測到前導(dǎo)車輛。前導(dǎo)車輛可以包括在當(dāng)前車輛的正前方的車輛，兩者之間并無車輛。前導(dǎo)車輛可進一步包括與當(dāng)前車輛相距閾值距離的車輛。例如，前導(dǎo)車輛可由安裝在當(dāng)前車輛前面的相機檢測。如果未檢測到前導(dǎo)車輛，那么所述方法繼續(xù)至508，其中所述方法包括以下指令：等待直到已檢測到前導(dǎo)車輛。一旦已檢測到前導(dǎo)車輛，所述方法就會繼續(xù)至510，其中將當(dāng)前車輛(也被稱為尾隨車輛)對跟隨前導(dǎo)車輛的期望/請求傳輸?shù)角皩?dǎo)車輛。接著，在512處，尾隨車輛從前導(dǎo)車輛接收通信。如果接收到的通信(或來自前導(dǎo)車輛的反饋)是“禁止跟隨”和/或另外指示不允許尾隨車輛跟隨前導(dǎo)車輛，那么所述方法繼續(xù)至516，其中不會將自動駕駛或自動車輛控制例程激活。然而，如果來自前導(dǎo)車輛的反饋不是“禁止跟隨”或換句話說是“跟隨”，或者另外指示允許尾隨車輛跟隨前導(dǎo)車輛，那么所述方法繼續(xù)至518，其中激活尾隨車輛的自動駕駛或自動車輛控制例程，如圖6所述。然而，如果并不存在來自前導(dǎo)車輛的反饋，那么尾隨車輛可如已接收到跟隨允許那樣操作，并且自動跟隨前導(dǎo)車輛，如518處所述，直到已接收到“禁止跟隨”或滿足另一退出條件。

圖6示出用于確定跟隨前導(dǎo)車輛的閾值間距、閾值速率和閾值距離(例如，總體行進距離)的實例方法600。例如，方法600可由圖3所示導(dǎo)航系統(tǒng)300執(zhí)行。

在602處，所述方法包括確定跟隨前導(dǎo)車輛的閾值間距(或緩沖空間)。閾值間距可限定為尾隨車輛要跟隨前導(dǎo)車輛的距離(例如，尾隨車輛與前導(dǎo)車輛之間的距離)。在一些實例中，閾值間距可以包括前導(dǎo)車輛期望被尾隨車輛跟隨的距離(例如，根據(jù)用戶偏好和/或車輛系統(tǒng)設(shè)置)。閾值間距可以基于如在604處確定的環(huán)境條件。例如，在下雨或下雪期間，可以減小車輛牽引，并且可以增大閾值間距以將這點納入考慮。閾值間距可進一步基于道路類型(例如，施工區(qū)域)、道路條件(例如，濕滑道路、碎石道路)、道路的轉(zhuǎn)彎和彎道、可見程度、惡劣天氣、擁擠交通、夜間駕駛、車輛速率等等進行調(diào)整。

間距可另外地或替代地基于如在606處確定的車輛條件和/或駕駛員偏好(如608處檢索)。在差駕駛條件(如大雨或大雪)下，車輛牽引可對車輛控制產(chǎn)生關(guān)鍵作用。根據(jù)輪胎條件、剎車條件、牽引控制系統(tǒng)和電子穩(wěn)定控件的存在或缺乏和/或其他因素，可進一步調(diào)整閾值間距。例如，如果車輛具有一組帶較新螺紋的良好輪胎，那么可不增大閾值間距，然而，如果該輪胎螺紋是相對淺且磨損的，那么在606處，可以增大閾值間距。如果車輛中的剎車具有差剎車性能，那么可以減小閾值間距。

如上所述，閾值間距可另外地或替代地基于駕駛員偏好進行調(diào)整。例如，該尾隨車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可以確定緩沖空間將是100英尺，但是該尾隨車輛的駕駛員可能認(rèn)為這個緩沖空間對于他的偏好而言是太過靠近的。例如，基于駕駛員偏好(例如，如車輛存儲器中設(shè)置和存儲的和/或如在緩沖空間計算時和/或在自動車輛控制例程初始化或操作期間正進行駕駛的駕駛員所指示)，閾值間距可增大到150英尺。

接著，在610處，確定跟隨前導(dǎo)車輛的閾值速率。閾值速率可進一步基于從導(dǎo)航數(shù)據(jù)檢索的速率限制信息(例如，如612處確定)進行調(diào)整。導(dǎo)航數(shù)據(jù)可以包括有關(guān)于要行進的道路上的速率限制的信息。例如，閾值速率可設(shè)置為速率限制。隨后，閾值速率可進一步基于如在614處確定的一個或多個道路條件和/或如在616處確定的駕駛員偏好進行調(diào)整。另外，閾值速率可進一步基于前導(dǎo)車輛速率進行調(diào)整。

接著，所述方法繼續(xù)至618，其中確定跟隨前導(dǎo)車輛的閾值距離(例如，總體行進距離)(例如，基于在存儲器中的所存儲的設(shè)置)。閾值距離可進一步基于從傳感器檢索的數(shù)據(jù)(在620處)和在622處檢索的駕駛員偏好中的一個或多個進行調(diào)整。從傳感器接收的數(shù)據(jù)可以包括以下信息：例如，前導(dǎo)車輛已轉(zhuǎn)彎并不再位于尾隨車輛的正前方的路徑中。此外，來自傳感器的數(shù)據(jù)可以包括指示禁止超車區(qū)域、施工區(qū)域等的結(jié)束位置的導(dǎo)航信息。例如，跟隨前導(dǎo)車輛要達(dá)到的距離可取決于禁止超車區(qū)域結(jié)束位置。在一些實例中，駕駛員可以設(shè)定跟隨前導(dǎo)車輛的閾值距離，在一些情況下，所述閾值距離可以小于與禁止超車區(qū)域結(jié)束位置相距的確定距離。在一些實例中，駕駛員可能希望繼續(xù)對前導(dǎo)車輛的自動尾隨，甚至在禁止超車區(qū)域結(jié)束時也是如此，在這種情況下，閾值距離可以長于禁止超車區(qū)域長度。跟隨前導(dǎo)車輛的閾值距離可表達(dá)為行進距離(例如，道路/行進長度)、時間量、退出條件和/或停止跟隨前導(dǎo)車輛所處的位置(例如，地標(biāo)、十字路口、GPS坐標(biāo)等)。

最終，所述方法繼續(xù)至624，其中在閾值速率下并且在前導(dǎo)車輛和尾隨車輛之間所維持的閾值間距(緩沖空間)下，針對閾值距離進入/操作尾隨車輛的自動駕駛和/或自動車輛控制例程。在某些條件下允許尾隨車輛跟隨前導(dǎo)車輛并允許駕駛員“釋放雙手”的技術(shù)效果在于，駕駛員能夠得到一定休息，并且因此當(dāng)駕駛員恢復(fù)對車輛的手動控制時，他會更為警醒。以此方式，駕駛員的警醒度以及車輛操作中的總安全性可相對于無所公開的選擇性自動車輛控制例程操作的情況下的車輛操作增大。

通過經(jīng)由車輛導(dǎo)航系統(tǒng)執(zhí)行方法600，駕駛員可選擇來在任何點停止跟隨前導(dǎo)車輛。當(dāng)駕駛員希望停止跟隨前導(dǎo)車輛時，就可退出自動車輛控制例程，并可發(fā)起對車輛的手動控制。在一些實例實施方案中，該尾隨車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可與該前導(dǎo)車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)經(jīng)由車輛至車輛的通信例程進行通信，并且能夠來協(xié)商和確定前導(dǎo)車輛與尾隨車輛之間的緩沖空間。

圖7示出根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的以確定為緩沖空間的距離分開的前導(dǎo)車輛和尾隨車輛的圖示700。在圖示700中，702是指尾隨車輛，并且704是指前導(dǎo)車輛，其中前導(dǎo)車輛是位于尾隨車輛的正前方的車輛，兩者之間并無其他車輛。前導(dǎo)車輛704和尾隨車輛702正沿道路714行進。因此，道路714可以包括多車道道路或高速公路中的單行車道，其中前導(dǎo)車輛704和尾隨車輛702占據(jù)多車道道路中的相同車道。道路714可以包括單行車道道路。道路714可進一步包括禁止超車區(qū)域、單行車道區(qū)域、前方施工/道路施工區(qū)域和濕滑道路中的一個或多個。在一些實例中，尾隨車輛駕駛員可能想要跟隨前導(dǎo)車輛，以便得到一定休息。該尾隨車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可以基于一個或多個輸入(如前所述)確定由道路714的點706(例如，前導(dǎo)車輛后緣/后保險杠)和708之間的距離表示的第一間距。簡單來說，該尾隨車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可以基于環(huán)境條件、車輛條件、駕駛員偏好等等中的一個或多個確定第一間距。第一間距可進一步基于前導(dǎo)車輛和尾隨車輛的速率、速率限制、駕駛員偏好等等進行調(diào)整。在確定第一間距時，該尾隨車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可向該前導(dǎo)車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)傳達(dá)第一間距(例如，經(jīng)由圖3的車輛間的通信系統(tǒng)312)。此外，前導(dǎo)車輛可以計算其將想要被跟隨的第二間距。表示為道路714上的點706和712(例如，尾隨車輛前緣/前保險杠)之間的距離的第二間距可進一步基于類似條件，如針對確定第一間距解釋的那樣。該前導(dǎo)車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可向尾隨車輛導(dǎo)航系統(tǒng)傳達(dá)第二間距。因此，在一些實例中，第一間距和第二間距可為相同或可為不同的。如果第一間距與第二間距是相同的，那么在兩個車輛之間的緩沖空間可設(shè)定為處于第一(也是第二)間距。然而，如果第一間距與第二間距是不同的，那么緩沖空間(表示為點706和710之間的距離)可以基于第一間距與第二間距的平均值和第一間距與第二間距的加權(quán)平均值中的一個或多個確定。例如，權(quán)重可以基于駕駛員偏好，并進一步基于該車輛是前導(dǎo)車輛還是尾隨車輛。在一些實例中，較大權(quán)重可分配給前導(dǎo)車輛。在另外或替代實例中，前導(dǎo)車輛和尾隨車輛中的一個可以超控相對車輛的間距請求，或者可對緩沖空間使用最大間距請求。緩沖空間可以在尾隨車輛和前導(dǎo)車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)中的一個或多個中確定，并傳達(dá)到各自前導(dǎo)車輛/尾隨車輛。

如果前導(dǎo)車輛和尾隨車輛的一個或多個駕駛員并不滿意所述緩沖空間，那么可在兩個導(dǎo)航系統(tǒng)之間進行協(xié)商，以便進一步地調(diào)整緩沖空間。在一些實例中，一旦兩個駕駛員滿意和/或同意所選擇/所協(xié)商的緩沖空間，就可僅僅允許尾隨車輛自動跟隨前導(dǎo)車輛。在一些實例中，如果前導(dǎo)車輛駕駛員認(rèn)為尾隨車輛太過靠近，那么在行進期間的任何點處，前導(dǎo)車輛駕駛員都可以向尾隨車輛傳達(dá)要增大緩沖空間。接著，尾隨車輛可以自動增大緩沖空間，或者可以提示尾隨車輛駕駛員決定是要增大緩沖空間還是停止自動跟隨前導(dǎo)車輛。因此，在車輛之間的通信可以經(jīng)由車輛至車輛的通信系統(tǒng)完成。在一些實例中，前導(dǎo)車輛可向緊急車輛通知道路條件或者前方其他環(huán)境特征，并且可將這個信息傳輸?shù)轿搽S車輛。響應(yīng)于從前導(dǎo)車輛接收到前方視角信息，尾隨車輛可以調(diào)整緩沖空間、結(jié)束/減少自動車輛控制例程和/或提示尾隨車輛駕駛員確認(rèn)緩沖空間和/或自動控制例程結(jié)束/調(diào)整。以此方式，可以通過利用前導(dǎo)車輛所提供的另外視角使車輛安全和道路安全增強。例如，如果尾隨車輛已了解到可致使前導(dǎo)車輛突然停車的條件，那么就可避免追尾。

圖8示出用于基于各種參數(shù)和偏好來確定前導(dǎo)車輛與尾隨車輛之間的緩沖空間的實例方法800。方法800可以在請求跟隨前導(dǎo)車輛(如圖7的前導(dǎo)車輛704)的尾隨車輛(如圖7的尾隨車輛702的導(dǎo)航系統(tǒng)和/或車載計算系統(tǒng))中執(zhí)行。在802處，所述方法包括確定當(dāng)前車輛是否是尾隨車輛。如果所述車輛不是尾隨車輛，那么所述方法返回，而不確定緩沖空間。如本文中所述，方法800涉及在尾隨車輛中確定緩沖空間。用于在前導(dǎo)車輛中確定緩沖空間的實例方法在下文中針對圖9進行描述。如果車輛是尾隨車輛(例如，在802處“是”)，那么所述方法繼續(xù)至804，其中從當(dāng)前車輛(例如，尾隨車輛)接收第一間距。例如，可將第一間距(例如，當(dāng)前車輛將維持與前導(dǎo)車輛的距離)的值的指示存儲在當(dāng)前車輛本地和/或能夠從當(dāng)前車輛訪問的存儲設(shè)備中(例如，基于默認(rèn)設(shè)置、最后一次所使用的設(shè)置、用戶偏好等等)。接著，在806處，從前導(dǎo)車輛接收第二間距。第一間距是尾隨車輛請求跟隨前導(dǎo)車輛的間距，而第二間距是前導(dǎo)車輛請求被跟隨的距離。在808處，基于第一間距和第二間距，確定緩沖空間(例如，如上針對圖6和圖7所述)。在一些實例中，如在810處確定，緩沖空間被確定為和/或基于第一間距和第二間距的平均值或加權(quán)平均值。如在812處確定，緩沖空間可進一步基于用戶駕駛習(xí)慣、用戶駕駛技術(shù)和用戶分心程度進行調(diào)整。如在814處指示，緩沖空間還可以進一步基于車輛條件、道路條件、天氣條件和導(dǎo)航數(shù)據(jù)中的一個或多個進行調(diào)整。一旦確定緩沖空間，所述方法就會繼續(xù)至816，其中將緩沖空間與第一間距和/或第二間距進行比較，以便確定緩沖空間是否大于或等于第一間距和第二間距中的一個或多個。在一些實例中，將緩沖空間與間距進行比較，從而確定緩沖空間是否超過或等于第一間距和第二間距兩者，以便在更安全的距離下(例如，在更大緩沖空間要比更小緩沖空間更安全的情況下)進行跟隨。在其他實例中，將緩沖空間與間距進行比較，以便確定是否滿足最小請求間距條件(例如，緩沖空間是否大于或等于第一間距或第二間距)。在這種情況下，每個間距可假定為表示安全跟隨距離，并且滿足所請求的間距距離的至少一個的緩沖空間可為可允許使用的。

如果緩沖空間大于或等于第一間距和/或第二間距(例如，在816處“是”)，那么所述方法繼續(xù)至818，其中進入尾隨車輛的自動駕駛和/或自動車輛控制例程以便跟隨前導(dǎo)車輛，同時維持匹配(例如，基本等于)在前導(dǎo)車輛和尾隨車輛之間的緩沖空間(例如，如在808處確定)的間距。然而，如果如在808處確定的緩沖空間小于第一間距和第二間距中的一個或多個，那么所述方法繼續(xù)至820，其中不會進入尾隨車輛的自動駕駛和/或自動車輛控制(例如，進入手動車輛控制和/或在比818處更大的手動控制量下操作車輛)。在一些實例中，如果緩沖空間小于第一間距和第二間距中的每者，那么可以重新協(xié)商尾隨車輛與前導(dǎo)車輛之間的緩沖空間，以便確定新的緩沖空間。尾隨車輛和/或前導(dǎo)車輛可以請求不同間距，并且方法800可以利用新的間距重復(fù)進行，以便確定新計算的緩沖空間是否是前導(dǎo)車輛和尾隨車輛兩者可接受的(例如，新計算的緩沖空間是否大于或等于來自每個車輛的已更新的請求間距)。

圖9示出根據(jù)本公開的一個或多個實施方案的用于允許或拒絕來自尾隨車輛的對跟隨前導(dǎo)車輛的請求的實例方法900。方法900可以基于從尾隨車輛(如尾隨車輛702)接收的請求在前導(dǎo)車輛(如圖7中的前導(dǎo)車輛704的導(dǎo)航系統(tǒng)和/或車載計算系統(tǒng))中執(zhí)行。在902處，所述方法包括確定請求是否是從要跟隨當(dāng)前(例如，前導(dǎo))車輛的尾隨車輛接收。如果對跟隨的請求并非是從尾隨車輛接收，那么所述方法返回而不協(xié)商跟隨距離。

如果從尾隨車輛接收到對跟隨前導(dǎo)車輛的請求(例如，在902處“是”)，那么所述方法繼續(xù)至904，其中從前導(dǎo)車輛的存儲器中檢索優(yōu)選前導(dǎo)距離。例如，駕駛員可以輸入駕駛員想要導(dǎo)引另一車輛時的偏好以及駕駛員想要跟隨另一車輛時的偏好。在一些實例中，用于導(dǎo)引和跟隨的偏好可以是相同的，但是在一些實例中，前導(dǎo)距離偏好可以大于尾隨距離偏好，或反之亦然。接著，在906處，所述方法包括從尾隨車輛接收所請求的尾隨距離。隨后，所述方法繼續(xù)至908，其中基于所檢索的優(yōu)選前導(dǎo)距離(在910處指示，例如，在904處檢索到的優(yōu)選前導(dǎo)距離)、如在912處確定的道路/車輛/環(huán)境條件、如在914處確定的速率限制和/或任何其他合適參數(shù)中的一個或多個，計算閾值前導(dǎo)距離。

接著，所述方法繼續(xù)至916，以便確定閾值前導(dǎo)距離是否小于或等于期望尾隨距離。如果“是”，那么所述方法繼續(xù)至918，其中允許對在期望尾隨距離下尾隨前導(dǎo)車輛的請求。然而，如果所述方法在916處返回“否”，那么所述方法繼續(xù)至920，其中拒絕尾隨車輛對跟隨前導(dǎo)車輛的請求。如果在918處同意對跟隨車輛的請求，那么可將這種同意從前導(dǎo)車輛傳輸?shù)轿搽S車輛和/或可將不拒絕通信發(fā)送到尾隨車輛，以便允許尾隨車輛實現(xiàn)自動車輛控制例程并且在所請求的尾隨距離下跟隨前導(dǎo)車輛。相反，如果在920處拒絕對跟隨車輛的請求，那么可將這種拒絕從前導(dǎo)車輛傳輸?shù)轿搽S車輛和/或可將不允許通信發(fā)送到尾隨車輛，以便防止尾隨車輛進入自動車輛控制例程。以此方式，前導(dǎo)車輛可接受或拒絕尾隨車輛對跟隨前導(dǎo)車輛的請求。在前導(dǎo)車輛與尾隨車輛之間建立通信的技術(shù)效果是，前導(dǎo)車輛隨后可以中繼例如有關(guān)于前方意外事故的信息，并且請求尾隨車輛重新調(diào)整緩沖空間或完全停止跟隨前導(dǎo)車輛。以此方式，就可使車輛安全和道路安全增強。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種用于車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：傳感器模塊，所述傳感器模塊通信地耦接到一個或多個傳感器；處理器；以及存儲設(shè)備，所述存儲設(shè)備存儲指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：響應(yīng)于檢測進入條件，使所述車輛的駕駛員對所述車輛提供的控制量減少；在檢測到所述車輛前方存在前導(dǎo)車輛時，增大一個或多個車輛系統(tǒng)自動對所述車輛提供的控制量；以及在閾值間距下自動控制所述車輛跟隨前導(dǎo)車輛，直到檢測到退出條件。在所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第一實例中，所述系統(tǒng)可另外地或替代地包括：使所述車輛的所述駕駛員對所述車輛提供的控制量減少包括退出手動車輛控制例程，并且增大一個或多個車輛系統(tǒng)自動對所述車輛提供的控制量包括進入自動車輛控制例程，并且其中所述存儲設(shè)備包括另外指令，所述另外指令可由所述處理器執(zhí)行以：響應(yīng)檢測到所述退出條件的，退出所述自動車輛控制例程，并且重新進入所述手動車輛控制例程。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第二實例任選地包括第一實例，并進一步包括其中所述進入條件包括進一步地基于來自所述傳感器的輸入識別禁止超車區(qū)域起始位置，所述傳感器包括安裝在所述車輛上的相機中的一個或多個，并且其中所述進入條件進一步地基于駕駛員偏好。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第三實例任選地包括第一實例和第二實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述進入條件包括進一步地基于來自所述傳感器的所述輸入識別狹窄車道區(qū)域、單行車道區(qū)域、前方施工/道路施工區(qū)域和濕滑道路中的一個或多個的起始位置，并且其中所述進入條件進一步地基于所述駕駛員偏好。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第四實例任選地包括第一實例至第三實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述退出條件包括識別所述禁止超車區(qū)域中的一個或多個的結(jié)束位置，并且其中所述退出條件進一步地基于所述駕駛員偏好。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第五實例任選地包括第一實例至第四實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述退出條件包括識別所述狹窄車道區(qū)域、所述單行車道區(qū)域、所述前方施工/道路施工區(qū)域和所述濕滑道路中的一個或多個的結(jié)束位置，并且其中所述退出條件進一步地基于所述駕駛員偏好。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第六實例任選地包括第一實例至第五實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述進入條件和所述退出條件中的一個或多個基于經(jīng)由一個或多個相機捕獲到的圖像、一個或多個麥克風(fēng)檢測到的音頻和/或來自導(dǎo)航單元的導(dǎo)航數(shù)據(jù)識別車道標(biāo)記、道路標(biāo)志、道路地形、交通模式、車輛條件和用戶輸入中的一個或多個來檢測。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第七實例任選地包括第一實例至第六實例中的一個或多個，并進一步包括其中進入所述自動車輛控制例程包括自動控制所述車輛的發(fā)動機控制系統(tǒng)，以便在閾值速率和閾值間距下并且在閾值時間內(nèi)自動跟隨所述前導(dǎo)車輛，退出所述自動車輛控制例程包括中止對所述發(fā)動機控制系統(tǒng)的自動控制并且將所述發(fā)動機控制系統(tǒng)的控制權(quán)返還給所述駕駛員。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第八實例任選地包括第一實例至第七實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述閾值速率、所述閾值時間和所述閾值間距進一步地基于所述進入條件、車輛條件、所述駕駛員偏好、所述退出條件和道路條件中的一個或多個。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種車輛導(dǎo)航系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：傳感器子系統(tǒng)，所述傳感器子系統(tǒng)通信地耦接到安裝在所述車輛上和/或沿行進道路定位的一個或多個傳感器；車輛間的通信系統(tǒng)，所述車輛間的通信系統(tǒng)被配置成在所述車輛與前導(dǎo)車輛之間接收和傳輸信息；全球定位系統(tǒng)(GPS)；處理器；以及存儲設(shè)備，所述存儲設(shè)備存儲用戶偏好并且存儲指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：基于來自所述傳感器的傳感器數(shù)據(jù)檢測將到來的禁止超車區(qū)域，并且向所述車輛的車輛控制系統(tǒng)發(fā)送指令以基于所述用戶偏好激活自動車輛控制例程來尾隨所述前導(dǎo)車輛，其中所述自動車輛控制例程包括以相對于使用手動車輛控制例程操作所述車輛時的駕駛員干涉減少的駕駛員干涉來自動控制所述車輛移動。在所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第一實例中，所述系統(tǒng)可另外地或替代地包括其中所述用戶偏好包括對跟隨前導(dǎo)車輛的授權(quán)、在所述車輛與所述前導(dǎo)車輛之間所維持的間距的量和跟隨所述前導(dǎo)車輛的最大行進距離中的一個或多個。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第二實例任選地包括第一實例，并進一步包括其中所述用戶偏好進一步地基于用戶歷史數(shù)據(jù)確定。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第三實例任選地包括第一實例和第二實例中的一個或多個，并進一步包括其中在激活所述自動車輛控制例程后，跟隨所述前導(dǎo)車輛的最大行進距離進一步地基于禁止超車區(qū)域長度進行調(diào)整，其中所述禁止超車區(qū)域長度進一步地基于來自所述傳感器子系統(tǒng)、所述GPS和所述用戶偏好中的一個或多個的信息確定。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第四實例任選地包括第一實例至第三實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述指令可進一步執(zhí)行以：經(jīng)由所述車輛間的通信系統(tǒng)向所述前導(dǎo)車輛的車輛通信系統(tǒng)傳輸對跟隨所述前導(dǎo)車輛的授權(quán)，經(jīng)由所述車輛間的通信系統(tǒng)從所述前導(dǎo)車輛的車輛通信系統(tǒng)接收反饋，并且響應(yīng)于從所述前導(dǎo)車輛接收禁止跟隨反饋，不會激活所述自動車輛控制例程。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第五實例任選地包括第一實例至第四實例中的一個或多個，并進一步包括其中檢測所述將到來的禁止超車區(qū)域基于來自導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫、所述GPS和包括經(jīng)由與所述導(dǎo)航系統(tǒng)通信的一個或多個相機獲得的道路標(biāo)志的圖像數(shù)據(jù)中的一個或多個的數(shù)據(jù)。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第六實例任選地包括第一實例至第五實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述車輛控制系統(tǒng)基于一個或多個環(huán)境條件和車輛條件確定跟隨所述前導(dǎo)車輛的最大速率和最大行進距離。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第七實例任選地包括第一實例至第六實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述指令可進一步執(zhí)行以：在所述禁止超車區(qū)域終止時，停用所述自動車輛控制例程，并且呈現(xiàn)用以使所述駕駛員取得對所述車輛的控制的指令。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種用于車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)的方法，所述方法包括：響應(yīng)于檢測道路中的禁止超車區(qū)域并從駕駛員接收對尾隨前導(dǎo)車輛的授權(quán)，從所述導(dǎo)航系統(tǒng)向車輛控制系統(tǒng)發(fā)布車輛控制命令，以便控制所述車輛的發(fā)動機操作。在所述方法的第一實例中，所述方法可另外地或替代地包括其中所述車輛控制命令指示所述車輛控制系統(tǒng)進入車輛的自動駕駛，并進一步經(jīng)由至所述車輛中的一個或多個駕駛員控制設(shè)備的一個或多個由駕駛員發(fā)起的車輛控制命令退出對所述車輛的駕駛員控制。所述方法的第二實例任選地包括第一實例，并進一步包括其中所述車輛控制命令進一步包括有關(guān)跟隨所述前導(dǎo)車輛的速率、跟隨所述前導(dǎo)車輛的距離和跟隨所述前導(dǎo)車輛的間距中的一個或多個的指令，并且其中所述速率、所述距離和所述間距進一步地基于駕駛員輸入、環(huán)境條件和車輛條件中的一個或多個進行調(diào)整。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種用于第一車輛的車輛至車輛的通信系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：用戶輸入接口，所述用戶輸入接口被配置成接收來自用戶的輸入；車輛間的通信系統(tǒng)，所述車輛間的通信系統(tǒng)能夠與第二車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)通信；處理器；以及存儲設(shè)備，所述存儲設(shè)備存儲指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：從所述第一車輛的所述用戶接收第一間距，所述第一間距經(jīng)由所述用戶輸入接口輸入；以及響應(yīng)于從所述第一車輛的所述用戶接收第一間距，確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的緩沖空間，所述緩沖空間基于所述第一間距和經(jīng)由所述車輛間的通信系統(tǒng)從所述第二車輛傳達(dá)的第二間距中的一個或多個確定；以及基于所述緩沖空間調(diào)整所述第一車輛與所述第二車輛之間的距離。在所述車輛至車輛的通信系統(tǒng)的第一實例中，所述系統(tǒng)可另外地或替代地包括其中所述第一車輛是尾隨車輛并且其中所述第二車輛是前導(dǎo)車輛，所述前導(dǎo)車輛位于所述尾隨車輛的正前方，兩者之間并無車輛。所述車輛至車輛的通信系統(tǒng)的第二實例任選地包括第一實例，并進一步包括其中所述緩沖空間是所述第一間距與所述第二間距的平均值和所述第一間距與所述第二間距的加權(quán)平均值中的一個或多個。所述車輛至車輛的通信系統(tǒng)的第二實例任選地包括第一實例，并進一步包括其中所述指令可進一步執(zhí)行以：基于所述第一車輛的駕駛員和所述第二車輛的駕駛員中的一個或多個的用戶駕駛習(xí)慣、用戶駕駛技術(shù)和用戶分心程度，調(diào)整所述緩沖空間。所述車輛至車輛的通信系統(tǒng)的第三實例任選地包括第一實例和第二實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述緩沖空間進一步地基于車輛條件、道路條件和天氣條件進行調(diào)整，其中所述車輛條件包括所述第一車輛和所述第二車輛中的一個或多個的車輛條件，并且其中所述緩沖空間進一步地基于導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行調(diào)整。所述車輛至車輛的通信系統(tǒng)的第四實例任選地包括第一實例至第三實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述指令可進一步執(zhí)行以：響應(yīng)于確定所述緩沖空間低于所述第一間距和所述第二間距中的一個或多個，進入所述第一車輛的自動車輛控制例程，以便在確定為所述緩沖空間的距離下自動跟隨所述第二車輛，并且使所述第一車輛的所述駕駛員對所述第一車輛的控制量減少。所述車輛至車輛的通信系統(tǒng)的第五實例任選地包括第一實例至第四實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述指令可進一步執(zhí)行以：基于來自所述第一車輛和所述第二車輛中的一個或多個的請求，退出所述第一車輛的所述自動車輛控制例程，并且基于所述第一車輛的所述駕駛員和所述第二車輛的所述駕駛員中的一個或多個的用戶偏好，重新調(diào)整所述第一車輛與所述第二車輛之間的所述緩沖空間。所述車輛至車輛的通信系統(tǒng)的第六實例任選地包括第一實例至第五實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述指令可進一步執(zhí)行以：響應(yīng)于確定所述緩沖空間高于所述第一間距和所述第二間距中的一個或多個，停用所述第一車輛的所述自動車輛控制例程，并且使所述第一車輛的所述駕駛員對所述第一車輛的控制量增加。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種車輛導(dǎo)航系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)通信地耦接到安裝在所述車輛上的相機；車輛間的通信系統(tǒng)，所述車輛間的通信系統(tǒng)被配置成從所述車輛至前導(dǎo)車輛接收和傳輸信息；處理器；以及存儲設(shè)備，所述存儲設(shè)備存儲用戶偏好并且存儲指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：響應(yīng)于確定所述車輛是尾隨車輛，所述尾隨車輛被定位成位于所述前導(dǎo)車輛的正后方，兩者之間并無車輛，從而檢索跟隨所述前導(dǎo)車輛的期望間距；基于所述期望間距和其他參數(shù)中的一個或多個確定緩沖空間；以及在最終距離下跟隨所述前導(dǎo)車輛，所述最終距離是所述緩沖空間。在所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第一實例中，所述系統(tǒng)可另外地或替代地包括確定所述車輛是所述尾隨車輛基于來自全球定位系統(tǒng)、所述傳感器系統(tǒng)和用戶輸入中的一個或多個的輸入。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第二實例任選地包括第一實例，并進一步包括其中所述期望間距是用戶輸入的用戶偏好。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第三實例任選地包括第一實例和第二實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述其他參數(shù)包括來自所述前導(dǎo)車輛的反饋、環(huán)境條件、道路條件和車輛條件中的一個或多個。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第四實例任選地包括第一實例至第三實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述指令可進一步執(zhí)行以：響應(yīng)于確定所述車輛是前導(dǎo)車輛，檢索要跟隨的優(yōu)選間距；基于所述優(yōu)選間距和一個或多個其他參數(shù)中的一個或多個確定緩沖空間；以及在最終距離下導(dǎo)引所述尾隨車輛，所述最終距離是所述緩沖空間。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第五實例任選地包括第一實例至第四實例中的一個或多個，并進一步包括其中確定所述車輛是所述前導(dǎo)車輛基于來自所述全球定位系統(tǒng)、所述傳感器系統(tǒng)和用戶輸入中的一個或多個的輸入。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第六實例任選地包括第一實例至第五實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述優(yōu)選間距是用戶輸入的用戶偏好。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第七實例任選地包括第一實例至第六實例中的一個或多個，并進一步包括其中所述一個或多個其他參數(shù)包括來自所述尾隨車輛的反饋、環(huán)境條件、道路條件和車輛條件中的一個或多個。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種用于前導(dǎo)車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)的方法，所述方法包括：從尾隨車輛接收對自動跟隨車輛的請求；以及響應(yīng)于接收所述請求，從導(dǎo)航系統(tǒng)的存儲設(shè)備檢索優(yōu)選前導(dǎo)距離，并且基于一個或多個車輛條件和/或環(huán)境條件選擇性地調(diào)整所述優(yōu)選前導(dǎo)距離。在所述方法的第一實例中，所述方法可另外地或替代地包括基于所述優(yōu)選前導(dǎo)距離、道路條件、環(huán)境條件、車輛條件和速率限制中的一個或多個，計算閾值前導(dǎo)距離。所述方法的第二實例任選地包括第一實例，并進一步包括如果從所述尾隨車輛接收的期望尾隨距離高于所述閾值前導(dǎo)距離，那么接受對跟隨所述車輛的所述請求。所述方法的第三實例任選地包括第一實例和第二實例中的一個或多個，并進一步包括如果從所述尾隨車輛接收的期望尾隨距離低于所述閾值前導(dǎo)距離，那么拒絕對跟隨所述車輛的所述請求。

對實施方案的描述已經(jīng)出于圖示和描述的目的呈現(xiàn)。對實施方案的合適修改和變化可以根據(jù)以上描述執(zhí)行，或者可以通過實踐所述方法獲取。例如，除非另外指出，否則所述方法中的一個或多個可由合適設(shè)備和/或設(shè)備組合(如參考圖1所描述的車載計算系統(tǒng)109和/或參考圖2所描述的車載計算系統(tǒng)200組合參考圖3所描述的導(dǎo)航系統(tǒng)300)執(zhí)行。所述方法可以通過利用一個或多個邏輯設(shè)備(例如，處理器)組合一個或多個另外硬件元件(如存儲設(shè)備、存儲器、硬件網(wǎng)絡(luò)接口/天線、開關(guān)、致動器、時鐘電路等)執(zhí)行所存儲的指令執(zhí)行。所描述的方法以及關(guān)聯(lián)動作還可以按除了本申請描述的次序之外的各種次序、并行和/或同時執(zhí)行。所描述的系統(tǒng)在本質(zhì)上為示例性，并且可以包括另外元件和/或省略元件。本公開的主題包括各種系統(tǒng)和配置的所有新穎且并非明顯的組合和子組合，以及所公開的其他特征、功能和/或特性。

如本申請所用，以單數(shù)來表述并用詞語“一(a)”或“一(an)”來表示的要素或步驟應(yīng)理解為并不排除復(fù)數(shù)個的所述要素或步驟，除非表明存在這種排除。此外，提到本公開的“一個實施方案”或“一個實例”不旨在解釋為排除存在也并入所表述的特征的另外實施方案。術(shù)語“第一”、“第二”和“第三”等等僅僅用作標(biāo)記，而不旨在將數(shù)字要求或特定位置次序強加于它們對象上。隨附權(quán)利要求書具體指出在以上公開內(nèi)容中視為新穎且并非明顯的主題。