本發(fā)明涉及AGV小車，尤其是涉及一種用于AGV小車的萬向從動輪。

背景技術(shù)：

AGV小車指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。

AGV小車在運(yùn)行時，需要時刻檢測信號來確定其自身位置，如果在轉(zhuǎn)彎時，輪子的旋轉(zhuǎn)半徑過大，可能導(dǎo)致AGV小車檢測不到信號而偏航?，F(xiàn)有的萬向腳輪，為了達(dá)到靈活轉(zhuǎn)向的目的，一般將腳輪中心與旋轉(zhuǎn)中心不設(shè)置為重合，但是這樣固定的選擇半徑可能導(dǎo)致AGV小車偏航。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對上述問題提供一種用于AGV小車的萬向從動輪。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

一種用于AGV小車的萬向從動輪，所述萬向從動輪包括旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、腳輪系統(tǒng)和輪架，所述腳輪系統(tǒng)與輪架連接，所述旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)位于輪架上方并與輪架連接，所述旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括第一旋轉(zhuǎn)軸承和第二旋轉(zhuǎn)軸承，所述第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承連接，所述第二旋轉(zhuǎn)軸承與輪架連接，所述第一旋轉(zhuǎn)軸承和第二旋轉(zhuǎn)軸承的中心不重合。

所述旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)還包括安裝板、第一軸承安裝板和第二軸承安裝板，所述安裝板分別與第一軸承安裝板和第一旋轉(zhuǎn)軸承連接，所述第一軸承安裝板分別與第一旋轉(zhuǎn)軸承、第二旋轉(zhuǎn)軸承和第二軸承安裝板連接，所述第二軸承安裝板分別與第二旋轉(zhuǎn)軸承和輪架連接。

所述第一旋轉(zhuǎn)軸承和第二旋轉(zhuǎn)軸承均為推力球軸承。

所述腳輪系統(tǒng)包括腳輪、腳輪軸承和腳輪軸，所述腳輪通過腳輪軸固定于輪架上，所述腳輪軸承分別與腳輪軸和腳輪連接。

所述腳輪軸承為深溝球軸承。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

(1)通過設(shè)置2個不同中心的旋轉(zhuǎn)軸承，使得小車在轉(zhuǎn)彎時，第一旋轉(zhuǎn)軸承的旋轉(zhuǎn)半徑和第二旋轉(zhuǎn)軸承的旋轉(zhuǎn)半徑產(chǎn)生抵消，繼而使得萬向從動輪的實際旋轉(zhuǎn)半徑最小化，盡可能的避免了AGV小車偏離航道。

(2)通過設(shè)置2個不同中心的旋轉(zhuǎn)軸承，使得AGV小車在拉載貨物時，第一旋轉(zhuǎn)軸承和第二旋轉(zhuǎn)軸承的偏心距可以疊加，使得腳輪對于貨物的重量的承受范圍更加廣泛，適用范圍廣。

(3)通過添加一個旋轉(zhuǎn)軸承來減小偏航風(fēng)險，效果顯著且易于實現(xiàn)，最大程度的節(jié)省了成本。

(4)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)采用推力球軸承，腳輪系統(tǒng)采用深溝球軸承，兩個軸承相互配合可以抵消旋轉(zhuǎn)半徑，進(jìn)一步避免了AGV小車偏航。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的側(cè)面剖視圖；

圖3為本發(fā)明的正面剖視圖；

其中，1為輪架，2為腳輪，3為安裝板，4為第二軸承安裝板，5為第一軸承安裝板，6為第一旋轉(zhuǎn)軸承，7為第二旋轉(zhuǎn)軸承，8為腳輪軸承，9為腳輪軸。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。本實施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提進(jìn)行實施，給出了詳細(xì)的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實施例。

如圖1所示，為一種用于AGV小車的萬向從動輪，該萬向從動輪包括旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、腳輪系統(tǒng)和輪架1，腳輪系統(tǒng)與輪架1連接，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)位于輪架1上方并與輪架1連接，該旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括第一旋轉(zhuǎn)軸承6和第二旋轉(zhuǎn)軸承7，第一旋轉(zhuǎn)軸承6與第二旋轉(zhuǎn)軸承7連接，第二旋轉(zhuǎn)軸承7與輪架1連接。

如圖2所示，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)還包括安裝板3、第一軸承安裝板5和第二軸承安裝板4，安裝板3分別與第一軸承安裝板5和第一旋轉(zhuǎn)軸承6連接，第一軸承安裝板5分別與第一旋轉(zhuǎn)軸承6、第二旋轉(zhuǎn)軸承7和第二軸承安裝板4連接，第二軸承安裝板4分別與第二旋轉(zhuǎn)軸承7和輪架1連接。第一旋轉(zhuǎn)軸承6和第二旋轉(zhuǎn)軸承7的中心不重合，而且第一旋轉(zhuǎn)軸承6和第二旋轉(zhuǎn)軸承7均為推力球軸承。

如圖3所示，腳輪系統(tǒng)包括腳輪2、腳輪軸承8和腳輪軸9，腳輪2通過腳輪軸9固定于輪架1上，腳輪軸承8分別與腳輪軸9和腳輪2連接，其中，腳輪軸承8為深溝球軸承。

上述用于AGV小車的萬向從動輪承載AGV小車轉(zhuǎn)向時，第二旋轉(zhuǎn)軸承7和第一旋轉(zhuǎn)軸承6會隨著小車運(yùn)動進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在小車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時，第一旋轉(zhuǎn)軸承6帶動上部自轉(zhuǎn)，第二旋轉(zhuǎn)軸承7帶動下部自轉(zhuǎn)，上下兩個部分通過銷軸進(jìn)行偏心連接，使得上下兩個部分可以公轉(zhuǎn)，這兩個旋轉(zhuǎn)軸承的旋轉(zhuǎn)半徑與腳輪2和第二旋轉(zhuǎn)軸承7的旋轉(zhuǎn)半徑相抵消一部分，使此萬向從動輪的實際旋轉(zhuǎn)半徑在180度方向上最小化。同時上部分的偏心距和下部分的偏心距還可以進(jìn)行疊加，從而使得腳輪既可以拉載重物也可以拉載較輕的貨物，使用范圍增大，使用條件更加廣泛。