本發(fā)明涉及一種車輛控制系統(tǒng)，并且尤其涉及一種車道變換交涉系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

變換車道需要注意道路上的其他車輛并在駕駛過(guò)程中常常是期望的。然而，安全且有效的車道變換對(duì)于當(dāng)前的車輛可能是一個(gè)問(wèn)題。舉例來(lái)說(shuō)，想要變換車道的第一車輛了解周邊車輛的意圖可能是困難的。同樣地，第一車輛可能沒(méi)有意識(shí)到周邊車輛的意圖。這些不確定可能造成變換車道是有危險(xiǎn)并且困難的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，包含：

第一車輛傳感器；以及

包含處理器和存儲(chǔ)器的第一車輛計(jì)算機(jī)，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行的指令以：

從第一車輛傳感器中接收表示來(lái)自第二車輛的至少一個(gè)信號(hào)的數(shù)據(jù)；

確定信號(hào)為第一車輛變換車道的許可；以及

啟動(dòng)第一車輛行駛車道的變換。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步編程以提供致動(dòng)信號(hào)機(jī)構(gòu)來(lái)將對(duì)于許可的請(qǐng)求傳送給第二車輛。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)進(jìn)一步被編程以當(dāng)?shù)诙囕v的速度處于第一車輛的速度的預(yù)設(shè)閾值中時(shí)產(chǎn)生對(duì)于許可的請(qǐng)求。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中信號(hào)包括第二車輛的速度變化率。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第一車輛傳感器為攝像機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中信號(hào)包括轉(zhuǎn)向信號(hào)和閃爍前燈中的至少一個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中信號(hào)包括轉(zhuǎn)向信號(hào)、閃爍的前燈、速度的變化、以及第一車輛和第二車輛中的至少一個(gè)的行駛路徑的變化中的至少兩個(gè)的組合。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步編程以基于組合從多個(gè)車道中識(shí)別變換第一車輛的車道所要進(jìn)入的目標(biāo)車道。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含通信地耦合到計(jì)算機(jī)的第一車輛人機(jī)界面，計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步地編程以通過(guò)人機(jī)界面接收輸入以改變第一車輛的行駛車道。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步編程以通過(guò)第一車輛網(wǎng)絡(luò)向至少一個(gè)電子控制單元提供指令以啟動(dòng)行駛車道的變換。

根據(jù)本發(fā)明，還提供一種系統(tǒng)，包含：

第一車輛傳感器；以及

包含處理器和存儲(chǔ)器的第一車輛計(jì)算機(jī)，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行的指令以：

從第一車輛傳感器中接收表示來(lái)自第二車輛的至少一個(gè)信號(hào)的數(shù)據(jù)；

確定檢測(cè)到的信號(hào)為用于第一車輛變換車道的許可的請(qǐng)求；以及

對(duì)發(fā)送至第二車輛的許可的請(qǐng)求提供響應(yīng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中對(duì)請(qǐng)求提供響應(yīng)包括確定第二車輛與第三車輛之間的距離是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中對(duì)請(qǐng)求提供響應(yīng)包括確定第一車輛和第二車輛之間的速度差是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中對(duì)許可的請(qǐng)求的響應(yīng)包括第二車輛的速度的變化。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第一車輛傳感器為攝像機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中信號(hào)包括轉(zhuǎn)向信號(hào)和閃爍的前燈中的至少一個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中信號(hào)包括轉(zhuǎn)向信號(hào)、閃爍的前燈、速度的變化、以及第一車輛和第二車輛中的至少一個(gè)的行駛路徑的變化中的至少兩個(gè)的組合。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含第二車輛計(jì)算機(jī)，第二車輛計(jì)算機(jī)被編程以致動(dòng)信號(hào)機(jī)構(gòu)以向第二車輛傳送用于許可的請(qǐng)求。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含第二車輛計(jì)算機(jī)，第二車輛計(jì)算機(jī)被編程以通過(guò)第二車輛網(wǎng)絡(luò)向至少一個(gè)電子控制單元提供指令以啟動(dòng)行駛車道的變換。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第一車輛計(jì)算機(jī)被編程以通過(guò)短程射頻、蜂窩式調(diào)制解調(diào)器、車輛間通信以及專用短程通信中的一個(gè)對(duì)請(qǐng)求提供響應(yīng)。

附圖說(shuō)明

圖1示出了按照視覺(jué)信號(hào)和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)操作車輛的示例性的車輛系統(tǒng)。

圖2為示出了使用視覺(jué)信號(hào)和車輛間數(shù)據(jù)來(lái)啟動(dòng)車道變換的兩個(gè)示例的示意圖；

圖3為示例性方法的圖解，其可以在第一車輛的計(jì)算機(jī)中執(zhí)行以用于向第二車輛請(qǐng)求用于第一車輛變換車道的許可；

圖4為示例性方法的圖解，其可以在第一車輛的計(jì)算機(jī)中執(zhí)行以用于向第二車輛接收用于第一車輛變換車道的許可。

具體實(shí)施方式

簡(jiǎn)介

圖1為用于控制第一車輛101的車道變換的示例性車輛系統(tǒng)的框圖。第一車輛101可以包括計(jì)算機(jī)105，該計(jì)算機(jī)105包括或被通信地耦合到收發(fā)器110、傳感器115、人機(jī)界面(HMI)120和/或車輛101子系統(tǒng)125——例如轉(zhuǎn)向器、制動(dòng)器、節(jié)氣門等。計(jì)算機(jī)105可以接收并控制數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)涉及操作第一車輛101和/或確定是否改變或調(diào)整為操作車輛101——諸如此處公開的變換車道——的模式。

舉例來(lái)說(shuō)，第一車輛101的傳感器115可以檢測(cè)來(lái)自第二車輛102的至少一個(gè)視覺(jué)信號(hào)——例如轉(zhuǎn)向信號(hào)135、閃爍的前燈140等。第一車輛101的計(jì)算機(jī)105可以解碼檢測(cè)到的視覺(jué)信號(hào)并確定視覺(jué)信號(hào)是用于第一車輛101進(jìn)行變換車道的許可。第一車輛101的HMI 120可以向乘員顯示計(jì)算機(jī)105正在考慮車道變換車道和/或車道變換的狀態(tài)。如果計(jì)算機(jī)105確定車道變換是安全和/或有效的，則其可以啟動(dòng)變換所行駛的車道。計(jì)算機(jī)105可以與車輛101的子系統(tǒng)125通信——例如向轉(zhuǎn)向器以及節(jié)氣門控制器提供指令——以啟動(dòng)車道變換。

可選擇地或附加地，第一車輛101的傳感器115可以檢測(cè)來(lái)自第一車輛101的至少一個(gè)視覺(jué)信號(hào)。第一車輛101的計(jì)算機(jī)105可以解碼所檢測(cè)到的視覺(jué)信號(hào)并可以確定視覺(jué)信號(hào)顯示了第一車輛101變換車道的請(qǐng)求。第一車輛101的通信裝置110可以例如使用射頻(RF)通信向第二車輛102發(fā)送消息請(qǐng)求許可以變換車道。一經(jīng)接收到變換車道的許可，第一車輛101就可以至少部分地基于該許可啟動(dòng)車道變換。

示例性系統(tǒng)元件

系統(tǒng)100包括至少一個(gè)第一車輛101以及至少一個(gè)第二車輛102。為了便于說(shuō)明，關(guān)于第一車輛101的某些元件在此被描述，以及某些步驟、流程等從第一車輛101的角度被描述，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，這樣的元件、步驟、流程等還可以并同樣地將被呈現(xiàn)在系統(tǒng)100中的第二車輛102中。

第一車輛101可以包括計(jì)算機(jī)105。計(jì)算機(jī)105可以通信地耦合到或包括一個(gè)或多個(gè)電子控制單元——例如包含在車輛101中用于監(jiān)測(cè)和/或控制各種車輛部件(例如發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元(ECU)、變速器控制單元(TCU)等)的控制器或其類似物。計(jì)算機(jī)105通?？梢员慌渲糜糜谝钥刂破骶钟蚓W(wǎng)(CAN)總線或任何其他適當(dāng)?shù)耐ㄐ艆f(xié)議——諸如JASPAR、局域互聯(lián)網(wǎng)(LIN)、SAE J1850、汽車開放系統(tǒng)框架(AUTOSAR)、面向媒體的系統(tǒng)傳輸(MOST)等——進(jìn)行通信。電子控制單元已知可以被連接到例如控制器局域網(wǎng)(CAN)總線。車輛101還可以包括具體地用于接收和傳送診斷信息的一個(gè)或多個(gè)電子控制單元——諸如車載診斷連接器(OBD II)。通過(guò)CAN總線、OBD II、和/或其他有線的或無(wú)線的機(jī)構(gòu)，計(jì)算機(jī)105可以將消息傳送給車輛中——例如控制器、致動(dòng)器等——的各種設(shè)備和/或從各種設(shè)備中接收消息。選擇性地或附加地，在計(jì)算機(jī)105實(shí)際上包含了多種裝備的情況下，CAN總線或其類似物可以被用來(lái)在本公開中被表現(xiàn)為計(jì)算機(jī)105的設(shè)備——例如各種ECU——之間進(jìn)行通信。

第一車輛可以包括通信設(shè)備110。通信設(shè)備110可以向第一車輛101傳送消息和/或從第一車輛101接收消息。通信設(shè)備110可以使用多種通信協(xié)議傳送和/或接收消息。舉例來(lái)說(shuō)，通信設(shè)備110可以使用諸如專用短程通信(DSRC)、蜂窩式調(diào)制解調(diào)器、以及短程射頻這樣的通信協(xié)議來(lái)傳送和/或接收消息。通信設(shè)備110可以與計(jì)算機(jī)105通信，以使計(jì)算機(jī)105可以處理由通信設(shè)備110傳送和/或接收的消息。

通信設(shè)備110可以傳送和/或接收關(guān)于第一車輛101周圍的相關(guān)車輛的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)——即與運(yùn)動(dòng)相關(guān)的數(shù)據(jù)。舉例來(lái)說(shuō)，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可以包括第一車輛101周圍的每個(gè)車輛的速度——包括第二車輛102的速度。動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可以進(jìn)一步包括車輛101周圍的車輛的加速度、轉(zhuǎn)向角以及路徑歷史。

通信設(shè)備110可以與在第一車輛101的外側(cè)延伸的網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信——例如與遠(yuǎn)程服務(wù)器通信。網(wǎng)絡(luò)可以包括——例如蜂窩、藍(lán)牙、有線和/或無(wú)線數(shù)據(jù)包等這樣的——各種有線和/或無(wú)線的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。網(wǎng)絡(luò)可以具有任何適當(dāng)?shù)耐負(fù)洹缈偩€、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、混合等。示例性的通信網(wǎng)絡(luò)包括提供數(shù)據(jù)通信服務(wù)的無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)(例如，使用藍(lán)牙、IEEE 802.11等)、局域網(wǎng)(LAN)、和/或包括因特網(wǎng)的廣域網(wǎng)(WAN)。

第一車輛101可以包括各種傳感器115。傳感器115可以被連接到電子控制單元并在CAN總線協(xié)議或如上所述的任何適當(dāng)?shù)膮f(xié)議中運(yùn)行。傳感器115可以傳送并接收數(shù)據(jù)。傳感器115可以通過(guò)例如CAN總線協(xié)議與計(jì)算機(jī)105或其他電子控制單元通信以處理由傳感器115傳送或接收的信息。傳感器115可以通過(guò)任何適當(dāng)?shù)臒o(wú)線和/或有線的方式與計(jì)算機(jī)105或其他電子控制單元進(jìn)行通信。傳感器115可以包括攝像機(jī)、雷達(dá)單元、激光雷達(dá)單元、聲納單元、酒精含量測(cè)定器、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器等的任意組合。附加地，傳感器115可以包括可以與連接到網(wǎng)絡(luò)等的全球定位系統(tǒng)(GPS)衛(wèi)星通信的全球定位系統(tǒng)接收器。

傳感器115可以被用來(lái)測(cè)量第一車輛101的以及第一車輛101周圍車輛的視覺(jué)信號(hào)和/或動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)。舉例來(lái)說(shuō)，傳感器115可以測(cè)量第一車輛101和第二車輛102之間或第一車輛101和任何其他適當(dāng)?shù)能囕v和/或物體之間的距離。傳感器可以測(cè)量第一車輛101、第二車輛102和任何其他適當(dāng)?shù)能囕v和/或物體中的至少一個(gè)的任何可測(cè)量的條件或狀態(tài)。

舉例來(lái)說(shuō)，第一車輛101的傳感器115可以被用來(lái)評(píng)估第二車輛102是否允許第一車輛101變換車道。第二車輛102可以通過(guò)發(fā)送例如來(lái)自第二車輛102的前燈140和/或轉(zhuǎn)向燈135的視覺(jué)信號(hào)向第一車輛101傳送變換車道的許可。第二車輛102可以附加地向第一車輛101傳送第二車輛102的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)和其他運(yùn)行數(shù)據(jù)，連同傳送視覺(jué)信號(hào)。第一車輛101可以使用第一車輛101的計(jì)算機(jī)來(lái)處理來(lái)自第二車輛102的視覺(jué)信號(hào)和/或動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)以確定是否啟動(dòng)車道變換。

計(jì)算機(jī)105可以包括一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)設(shè)備。存儲(chǔ)設(shè)備可以包括主存儲(chǔ)設(shè)備——即易失性存儲(chǔ)設(shè)備、和/或可以處于計(jì)算機(jī)其余部分的內(nèi)部或外部——例如外部硬盤驅(qū)動(dòng)器——的輔助存儲(chǔ)設(shè)備。存儲(chǔ)設(shè)備可以與計(jì)算機(jī)105通信并可以存儲(chǔ)通過(guò)電子控制單元以CAN總線協(xié)議進(jìn)行傳送的數(shù)據(jù)。個(gè)體數(shù)據(jù)可以通過(guò)傳感器115收集，但接下來(lái)，總體數(shù)據(jù)可以通過(guò)計(jì)算機(jī)105一起進(jìn)行處理。數(shù)據(jù)還可以包括作為計(jì)算機(jī)105的輸出被計(jì)算和處理的數(shù)據(jù)。通常，數(shù)據(jù)可以包括可以通過(guò)傳感器115收集和/或通過(guò)計(jì)算機(jī)105處理的任何數(shù)據(jù)。

第一車輛101可以包括人機(jī)界面(HMI)120。HMI 120可以允許第一車輛101的乘員通過(guò)電子控制單元等與計(jì)算機(jī)105進(jìn)行交互。舉例來(lái)說(shuō)，HMI 120可以顯示車道變換的或與第二車輛102進(jìn)行通信的狀態(tài)或進(jìn)度。HMI 120可以包括具有處理器和存儲(chǔ)器以及通信能力的各種計(jì)算設(shè)備的任意一個(gè)。HMI 120可以為便攜式計(jì)算機(jī)、平板電腦、移動(dòng)電話——例如智能手機(jī)等，其都具有使用IEEE 802.11、藍(lán)牙和/或蜂窩通信協(xié)議等進(jìn)行無(wú)線通信的能力。HMI 120可以進(jìn)一步包括具有例如觸摸屏或類似物的交互式語(yǔ)音響應(yīng)(IVR)和/或圖形用戶界面(GUI)。HMI 120可以以在第一車輛101的外側(cè)擴(kuò)展的網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信并可以使用例如藍(lán)牙等與計(jì)算機(jī)105直接通信。

第一車輛101可以包括一個(gè)或多個(gè)子系統(tǒng)125。子系統(tǒng)125可以包括制動(dòng)系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)。子系統(tǒng)可以例如通過(guò)電子控制單元和/或通過(guò)CAN總線協(xié)議與計(jì)算機(jī)105進(jìn)行通信。子系統(tǒng)125可以由計(jì)算機(jī)105、傳感器115、通信設(shè)備110、和/或HMI 120傳送和/或接收數(shù)據(jù)。舉例來(lái)說(shuō)，乘員可以使用HMI 120傳送由子系統(tǒng)125接收的偏好來(lái)修改車道變換。

示例性方法流程

圖3為示例性方法300的圖解，方法300可以在第一車輛101的計(jì)算機(jī)105中實(shí)施用于向第二車輛102請(qǐng)求許可用于第一車輛101變換車道。

方法300在框305開始，其中第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定是否檢測(cè)到車道變換觸發(fā)。車道變換觸發(fā)意味著車輛101能夠或應(yīng)該變換車道的指示。車道變換觸發(fā)可以按照多個(gè)車輛101的參數(shù)中的一個(gè)的預(yù)設(shè)的值來(lái)檢測(cè)。舉例來(lái)說(shuō)，車道變換觸發(fā)可以一經(jīng)確定以下事實(shí)而被檢測(cè)到：改變第一車輛101的行駛車道對(duì)于允許車輛101維持當(dāng)前速度、躲避障礙物、和/或在當(dāng)前速度低于閾值(例如，道路的速度限制)時(shí)提高速度是必要的。相應(yīng)地，車道變換觸發(fā)可以基于以下數(shù)據(jù)產(chǎn)生：與車輛101運(yùn)行相關(guān)的一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)——例如速度、加速度等，與第一車輛101周圍的環(huán)境相關(guān)的數(shù)據(jù)——例如一個(gè)時(shí)間段內(nèi)通過(guò)一地點(diǎn)的車輛的數(shù)量所限定的交通數(shù)據(jù)，車輛102周圍的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)等。

對(duì)于確定車道變換觸發(fā)的一個(gè)示例，第一車輛101以第一速度v₁行駛，以及第二車輛102以第二速度v₂行駛。如圖2中所示，第一車輛101的計(jì)算機(jī)105通過(guò)車輛101通信總線接收第一車輛速度v₁，并使用傳感器115數(shù)據(jù)來(lái)測(cè)量第二車輛102的速度v₂。在這個(gè)示例中的計(jì)算機(jī)105基于——至少部分地基于——第二速度v₂與第一車輛101的速度v₁如何相關(guān)來(lái)確定第一車輛101是否受到車道變換觸發(fā)。舉例來(lái)說(shuō)，車道變換觸發(fā)可以在第一車輛101的第一速度v₁等于或大于第二車輛102的第二速度v₂的情況下被識(shí)別。另一方面，如果第一速度v₁小于第二速度v₂超過(guò)預(yù)設(shè)的閾值，則車道變換觸發(fā)將不會(huì)發(fā)生。

在另一示例中，第二車輛可以具有速度變化率A，即加速度。第一車輛101的計(jì)算機(jī)105可以基于——至少部分地基于——速度變化率A確定用于車輛101的車道變換觸發(fā)。如下所示，應(yīng)當(dāng)在第一車輛101的計(jì)算機(jī)105未能確定車道變換觸發(fā)的情況下，方法300進(jìn)行到框345。

如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定了車道變換觸發(fā)，緊隨框305，在框310中，第一車輛101識(shí)別第二車輛102以請(qǐng)求許可。被識(shí)別的第二車輛102典型地為涉及到如對(duì)于框305描述的確定車道變換觸發(fā)的車輛102。通常，第一車輛101可以基于數(shù)據(jù)——例如動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)等，以及從第一車輛101的傳感器115和通信設(shè)備110接收的消息——從多個(gè)周圍的車輛中識(shí)別第二車輛102。舉例來(lái)說(shuō)，第一車輛101的傳感器115可以識(shí)別多個(gè)周圍車輛中最靠近的第二車輛102以請(qǐng)求許可?？商鎿Q地，第一車輛101可以從周圍的多個(gè)車輛中識(shí)別最相關(guān)的第二車輛102——即具有與第一車輛101的行駛路徑交叉的行駛路徑——以請(qǐng)求許可。因此第二車輛102可以為處于與第一車輛101相同的行駛車道上的任意車輛以及行駛通過(guò)第一車輛101的車輛等。

接著在框315中，第一車輛101向第二車輛102請(qǐng)求車道變換許可。舉例來(lái)說(shuō)，所請(qǐng)求的許可可以為將車道變換進(jìn)入到第二車輛102行駛的車道中的請(qǐng)求。在一些實(shí)施方式中，第一車輛101可以向第二車輛102請(qǐng)求將車道變換到任何行駛車道中的請(qǐng)求。該請(qǐng)求可以通過(guò)一個(gè)或多個(gè)包含在第一車輛101中的機(jī)構(gòu)來(lái)作出。舉例來(lái)說(shuō)，該請(qǐng)求可以采用視覺(jué)信號(hào)的形式——諸如轉(zhuǎn)向燈135等?？蛇x擇地，該請(qǐng)求可以基于通信協(xié)議——例如DSRC、蜂窩式調(diào)制解調(diào)器、短程射頻等——采用任何適當(dāng)?shù)能囕v間的形式。

緊隨框315，在框320中，第二車輛102的計(jì)算機(jī)105識(shí)別在框310中請(qǐng)求的車道變換許可，并提供響應(yīng)。第二車輛102的計(jì)算機(jī)105可以解譯從第一車輛101中例如通過(guò)車輛間的通信——諸如DSRC——從一個(gè)或多個(gè)視覺(jué)信號(hào)等接收的數(shù)據(jù)。

第二車輛102的計(jì)算機(jī)105可以根據(jù)一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)則確定是否準(zhǔn)許第一車輛101的車道變換許可。舉例來(lái)說(shuō)，車輛102可以包括傳感器115以確定其他車輛是否存在于車輛102的行駛車道中，以及如果是，則確定這樣其他的車輛與車輛102和/或車輛101之間的距離。如果車輛102的行駛車道清楚地處于車輛102之前以及之后的預(yù)設(shè)的距離中，則車輛102可以準(zhǔn)許車輛101的車道變換許可。附加地或選擇地，車輛102的計(jì)算機(jī)105可以被編程以將車輛101、102的速度之間和/或速度變化率之間的差值考慮在內(nèi)。舉例來(lái)說(shuō)，如果車輛102可能在車輛102的速度超過(guò)車輛101的速度預(yù)設(shè)的閾值的情況下拒絕車道變換許可。進(jìn)一步可能的是，車輛102可以基于車輛101、102的速度上的差值來(lái)調(diào)節(jié)距離參數(shù)。舉例來(lái)說(shuō)，如果車輛101超過(guò)車輛102的速度高于預(yù)設(shè)閾值，則車輛102和車輛101和/或其他車輛之間的第一距離閾值(一個(gè)或多個(gè)距離閾值)可以被使用，反之如果車輛101的速度低于車輛102的速度超過(guò)了預(yù)設(shè)閾值，則車輛102和車輛101和/或其他車輛之間的第二距離閾值(一個(gè)或多個(gè)距離閾值)可以被使用。第二車輛102的計(jì)算機(jī)105可能考慮的其他因素可以基于從車輛102的傳感器115中收集的數(shù)據(jù)——例如，在車輛道路上所檢測(cè)到的障礙物的存在與否、特定的行駛線路等。

第二車輛102對(duì)所請(qǐng)求的許可的響應(yīng)可以采用任何適當(dāng)?shù)男问?。舉例來(lái)說(shuō)，第二車輛102可以通過(guò)視覺(jué)信號(hào)——諸如通過(guò)轉(zhuǎn)向燈135或前燈140中的模式等——來(lái)響應(yīng)。此外，除了簡(jiǎn)單指示在多車道公路上變換車道的許可以后，視覺(jué)信號(hào)還可以指示從多個(gè)行駛車道中選擇的車輛101得到許可變換車道進(jìn)入的特定行駛車道。舉例來(lái)說(shuō)，視覺(jué)信號(hào)的第一模式可以指示車輛101可以車道變換到右車道，同時(shí)視覺(jué)信號(hào)的第二模式可以指示車輛101具有車道變換到左車道中的許可。

作為對(duì)視覺(jué)信號(hào)的替代或附加，第二車輛102可以通過(guò)改變其速度來(lái)響應(yīng)。也就是說(shuō)，如果處于請(qǐng)求被做出后的預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)——例如兩秒、五秒等，第一車輛101檢測(cè)第二車輛102的速度變化率A處于或高于預(yù)設(shè)的閾值，則在一個(gè)示例中，第一車輛101將這樣的速率變化解譯為對(duì)第一車輛101變換車道的許可的拒絕。作為選擇地，第一車輛101可以確定例如處于或低于預(yù)設(shè)的閾值的第二車輛102的速度變化率A舉例來(lái)說(shuō)表示允許變換車道。

接著，在框325處，第一車輛101檢測(cè)例如如上所述第二車輛102的響應(yīng)——例如視覺(jué)信號(hào)、速度變化率A等。

接著，在框330中，第一車輛101解譯和/或解碼在框325中檢測(cè)到的響應(yīng)。舉例來(lái)說(shuō)，第一車輛101的計(jì)算機(jī)105可以解碼視覺(jué)信號(hào)。第一車輛101的計(jì)算機(jī)105可以接收通過(guò)第一車輛101的傳感器115從第二車輛102接收的視覺(jué)信號(hào)的組合和/或通過(guò)第一車輛101的通信設(shè)備110從第二車輛102接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的組合中的至少一個(gè)。視覺(jué)信號(hào)、速率變化等可以如上所述地被解碼和/或解譯。

緊隨著框330，在框335中，第一車輛101的計(jì)算機(jī)105使用框330的評(píng)估來(lái)確定第二車輛102是否已經(jīng)給予第一車輛101許可來(lái)變換車道。如上所述，第二車輛102可以允許第一車輛101變換車道進(jìn)入到第二車輛102的行駛路線中或進(jìn)入到另一行駛路線中。作為選擇地，第二車輛102可以拒絕第一車輛101變換車道進(jìn)入到任意行駛的車道或進(jìn)入到特定的行駛車道的許可。如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定第二車輛102給予了第一車輛101許可來(lái)變換車道，則方法300進(jìn)行到框340。然而，如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定第二車輛拒絕了第一車輛101變換車道的許可，則方法300進(jìn)行到框345。

如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定第二車輛102已經(jīng)給予第一車輛101許可以變換車道，則在框340中，第一車輛101啟動(dòng)車道變換。舉例來(lái)說(shuō)，計(jì)算機(jī)105可以向車輛101中的一個(gè)或多個(gè)電子控制單元(ECU)提供指令以致動(dòng)一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向器、節(jié)氣門等以完成車道變換。在車道變換過(guò)程中，HMI 120可以顯示車道變換的狀態(tài)或進(jìn)度。HMI 120可以提示乘員并接收掌控車道變換的參數(shù)的輸入，例如HMI 120可以允許乘員調(diào)節(jié)第一車輛101啟動(dòng)車道變換時(shí)的速度，HMI 120可以允許乘員取消車道變換等。

緊隨著框305或框335，在框345中計(jì)算機(jī)105確定方法300是否應(yīng)當(dāng)繼續(xù)。舉例來(lái)說(shuō)，如果第一車輛101的乘員關(guān)閉了此處描述的車道變換交涉的功能，以及如果車輛熄火等，則方法300可以結(jié)束。在任何情況下，如果方法300不應(yīng)當(dāng)繼續(xù)，則方法300緊隨著框345結(jié)束。否則，方法300返回到框305。

圖4為示例性方法400的圖解，其可以在第一車輛101的計(jì)算機(jī)105中實(shí)施以從第二車輛102接收用于第一車輛101變換車道的許可。

方法400在框405開始，其中第一車輛101的計(jì)算機(jī)105例如以如上所述的參考方法300的方式確定車道變換觸發(fā)是否被檢測(cè)到。進(jìn)一步，在一個(gè)實(shí)施方式中，車道變換觸發(fā)可以按照向HMI 120的用戶輸入——例如用戶可以發(fā)出表示期望變換車道的聲音指令等——選擇性地或附加地被確定。如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105未能確定車道變換觸發(fā)，則方法400進(jìn)行到如下所述的框450。如果車道變換觸發(fā)被檢測(cè)到，則框410接著被執(zhí)行。

在框410中，第一車輛101激活信號(hào)。如上所述，信號(hào)可以采用任何適當(dāng)?shù)男问健Ｅe例來(lái)說(shuō)，第一車輛101可以激活視覺(jué)信號(hào)——即以轉(zhuǎn)向燈135或前燈140(例如閃爍的前燈)的模式。視覺(jué)信號(hào)除了簡(jiǎn)單地表示請(qǐng)求變換車道外，還可以表示第一車輛101正在請(qǐng)求變換到例如多車道公路上的特定的行駛車道。作為對(duì)視覺(jué)信號(hào)的替代或附加，第一車輛101可以以表示請(qǐng)求變換車道的方式改變其速度或行駛路徑。舉例來(lái)說(shuō)，第一車輛101可以增加其速度變化率A并輕微地轉(zhuǎn)向進(jìn)入到鄰近的車道。該信號(hào)可以由第一車輛101的乘員使用例如HMI 120激活。

接著，在框415中，第一車輛101檢測(cè)例如第一車輛101的如上所述的信號(hào)——例如視覺(jué)信號(hào)、速度變化率A等。

接著，在框420處，第一車輛101解譯和/或解碼在框415中檢測(cè)到的第一車輛101的例如如上所述的信號(hào)。舉例來(lái)說(shuō)，第一車輛101的計(jì)算機(jī)105可以解碼視覺(jué)信號(hào)。第一車輛101的計(jì)算機(jī)105可以接收由第一車輛101的傳感器115接收的視覺(jué)信號(hào)和/或動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的組合中的至少一個(gè)。

緊隨著框420，在框425中，第一車輛101的計(jì)算機(jī)105使用框420的評(píng)估確定第一車輛101是否正在請(qǐng)求車道變換。舉例來(lái)說(shuō)，HMI 120可以給出車道變換的狀態(tài)和/或提示第一車輛101的乘員計(jì)算機(jī)105確定第一車輛101意圖改變車道。HMI 120可以提示乘員確認(rèn)或更改車道變換。如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定第一車輛101意圖變換車道，則方法400進(jìn)行到框430。然而，如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定第一車輛101沒(méi)有請(qǐng)求車道變換，則方法400進(jìn)行到框450。

如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定第一車輛意圖變換車道，則在框430中，第一車輛101識(shí)別第二車輛102以請(qǐng)求許可。第一車輛101識(shí)別第二車輛102的方式在方法400和在方法300中是相同的。

接著，在框435中，第一車輛101向第二車輛102發(fā)送消息請(qǐng)求變換車道的許可。該消息可以使用如上所述的任何適當(dāng)?shù)膮f(xié)議通過(guò)通信設(shè)備110進(jìn)行通信。舉例來(lái)說(shuō)，第一車輛101可以使用專用短程通信(DSRC)、蜂窩式調(diào)制解調(diào)器、短程射頻等的任何協(xié)議向第二車輛102發(fā)送消息以請(qǐng)求車道變換。該消息還可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞健T如通過(guò)如上所述的視覺(jué)信號(hào)——從第一車輛101向第二車輛102傳送，其可以觸發(fā)方法300。即，舉例來(lái)說(shuō)，方法300可以在方法400中從框435到框440到框445繼續(xù)。

緊隨著框435，在框440中，第一車輛101確定是否從第二車輛102接收到變換車道的許可。第一車輛101的計(jì)算機(jī)105使用框435的評(píng)估確定第二車輛102是否已經(jīng)給予變換車道的許可。如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定第二車輛102已經(jīng)給予第一車輛101變換車道的許可，則方法400進(jìn)行到框445。然而，如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定第二車輛102拒絕了第一車輛101變換車道的許可，則方法400進(jìn)行到框450。

如果第一車輛101的計(jì)算機(jī)105確定第二車輛102已經(jīng)給予第一車輛101變換車道的許可，則在框445中第一車輛101啟動(dòng)車道變換。舉例來(lái)說(shuō)，計(jì)算機(jī)105可以向車輛101中的一個(gè)或多個(gè)電子控制單元(ECU)提供指令以致動(dòng)一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向器、節(jié)氣門等以完成車道變換。在車道變換過(guò)程中，HMI 120可以顯示車道變換的狀態(tài)或進(jìn)程。HMI 120可以提示乘員并接收掌管車道變換的參數(shù)，例如HMI 120可以允許乘員調(diào)節(jié)第一車輛101啟動(dòng)車道變換時(shí)的速度，HMI 120可以允許乘員取消車道變換等。

緊隨著框405或框425或框440，在框450中計(jì)算機(jī)105確定方法400是否應(yīng)當(dāng)繼續(xù)。舉例來(lái)說(shuō)，如果第一車輛101的乘員關(guān)閉此處所述的車道變換交涉的功能以及如果車輛熄火等，則方法400可以結(jié)束。在任何情況下，如果方法400不應(yīng)當(dāng)繼續(xù)，則方法400緊跟著框450結(jié)束。否則，方法400返回到框405。

此處所討論的計(jì)算裝置總體上包括諸如以上指出的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)裝置可執(zhí)行的指令，并用于執(zhí)行上述方法的框圖或步驟。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的指令可以從使用多種程序語(yǔ)言和/或技術(shù)建立的計(jì)算機(jī)程序中編輯或翻譯，這些程序語(yǔ)言和/或技術(shù)包括，但不限于，單獨(dú)的或組合的Java^TM，C，C++，Visual Basic，Java Script，Perl等。通常，處理器(例如，微處理器)接收例如來(lái)自存儲(chǔ)器或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)等的指令，并且執(zhí)行這些指令，由此完成一個(gè)或多個(gè)過(guò)程，這些過(guò)程包括一個(gè)或多個(gè)在此描述的過(guò)程?？梢允褂枚喾N計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)并傳輸該指令及其他數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)裝置中的文檔通常為存儲(chǔ)在諸如存儲(chǔ)介質(zhì)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器等這樣的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的數(shù)據(jù)的集合。

計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括任何參與提供可以由計(jì)算機(jī)讀取的數(shù)據(jù)(即，指令)的任何介質(zhì)。這樣的介質(zhì)可以采取多種形式，包括，但不限于非易失性介質(zhì)和易失性介質(zhì)。非易失性介質(zhì)可以包括，例如光盤或磁盤及其他永久存儲(chǔ)器。易失性介質(zhì)可以包括，例如動(dòng)態(tài)隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(DRAM)，該存儲(chǔ)器典型地形成主存儲(chǔ)器。這些指令可以由一個(gè)或多個(gè)傳輸介質(zhì)傳輸，這些傳輸介質(zhì)包括同軸線纜、銅線和光學(xué)纖維，其包括包含耦合到計(jì)算機(jī)處理器的系統(tǒng)總線的電線。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的常見(jiàn)形式包括，例如軟盤、可折疊磁盤、硬盤、磁帶、其他磁介質(zhì)，只讀光盤驅(qū)動(dòng)器(CD-ROM)、數(shù)字化視頻光盤(DVD)、其他任何光學(xué)介質(zhì)，穿孔卡片、紙帶、其他任何有孔式樣的物理介質(zhì)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)、可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)、閃存電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(FLASH-EEPROM)、其他任何存儲(chǔ)器芯片或盒式磁盤，或者其他計(jì)算機(jī)可從中讀取的任何介質(zhì)。

關(guān)于在此描述的媒介、過(guò)程、系統(tǒng)、方法等，應(yīng)該明白，雖然此過(guò)程等的步驟等已經(jīng)被描述為按照特定有序序列發(fā)生，該過(guò)程可以通過(guò)以與本發(fā)明所描述的不一樣的順序執(zhí)行所述的步驟來(lái)進(jìn)行實(shí)施。應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解的是，相關(guān)步驟可以被同時(shí)地執(zhí)行，其他步驟可以被加入，或在此描述的相關(guān)步驟可以被忽略。換言之，在此對(duì)系統(tǒng)和/或過(guò)程的描述被提供用于描述相關(guān)實(shí)施例，并且絕不應(yīng)當(dāng)被解釋為對(duì)所公開的主題的限制。

因此，可以理解的是以上的說(shuō)明是為了解釋不是限制。提供的示例以外的許多實(shí)施例和應(yīng)用通過(guò)閱讀以上的描述將變得顯而易見(jiàn)。不應(yīng)當(dāng)根據(jù)上述的說(shuō)明書來(lái)確定保護(hù)范圍，而是應(yīng)該根據(jù)所附的權(quán)利要求書和/或包含在以此為基礎(chǔ)的非臨時(shí)專利申請(qǐng)中連同該權(quán)利要求書所享有的全部等效范圍來(lái)確定?？梢灶A(yù)期或想到，此處討論的技術(shù)會(huì)發(fā)生未來(lái)的改進(jìn)，所公開的系統(tǒng)和方法將合并入這些將來(lái)的實(shí)施例。總而言之，應(yīng)該理解為該應(yīng)用是可以修改和改變的。