1.一種速差轉(zhuǎn)向無人機(jī)動(dòng)車，其特征在于，包括：六套搖臂懸架系統(tǒng)、兩套電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、六個(gè)車輪(2)和車體(14)；車體(14)的兩側(cè)沿車體長(zhǎng)度方向均勻排布三個(gè)車輪(2)，每個(gè)車輪(2)都對(duì)應(yīng)一套搖臂懸架系統(tǒng)，一側(cè)的車輪共用一套電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的肘內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)與搖臂懸架系統(tǒng)中的搖臂(1)套裝在一起。
2.如權(quán)利要求1所述的速差轉(zhuǎn)向無人機(jī)動(dòng)車，其特征在于，所述搖臂懸架系統(tǒng)包括搖臂(1)、搖臂電機(jī)減速器(5)、電磁制動(dòng)器(6)、搖臂電機(jī)(7)、摩擦減振器(8)和扭桿(9)；
所述搖臂懸架系統(tǒng)中：電磁制動(dòng)器(6)套裝在搖臂電機(jī)(7)的輸出軸上，且搖臂電機(jī)(7)輸出軸與搖臂電機(jī)減速器(5)的輸入軸機(jī)械連接；搖臂電機(jī)減速器(5)的輸出軸與扭桿(9)的一端通過一對(duì)齒輪機(jī)械連接；扭桿(9)的另一端通過一對(duì)齒輪與搖臂(1)機(jī)械連接；摩擦減振器(8)兩端通過花鍵或法蘭盤與扭桿(9)的兩端機(jī)械固連。
3.如權(quán)利要求1所述的速差轉(zhuǎn)向無人機(jī)動(dòng)車，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括三個(gè)輪邊減速器(3)、三個(gè)肘內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)、一個(gè)盤式制動(dòng)器(10)、一個(gè)電機(jī)減速器(11)、一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)及兩個(gè)軸間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)；
所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中：驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)輸出軸與電機(jī)減速器(11)輸入軸機(jī)械連接；盤式制動(dòng)器(10)套裝在電機(jī)減速器(11)輸出軸上；2個(gè)軸間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)的主動(dòng)輪與電機(jī)減速器(11)的輸出軸機(jī)械連接；2個(gè)軸間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)的主動(dòng)輪和被動(dòng)輪均與對(duì)應(yīng)位置的肘內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的主動(dòng)輪連接，肘內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的被動(dòng)輪與輪邊減速器(3)輸入端機(jī)械連接，輪邊減速器(3)輸出端與車輪(2)機(jī)械連接。
4.如權(quán)利要求1所述的速差轉(zhuǎn)向無人機(jī)動(dòng)車，其特征在于，所述盤式制動(dòng)器(10)、電機(jī)減速器(11)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)的安裝位置位于車體中部的兩個(gè)搖臂懸架系統(tǒng)之間。