本發(fā)明涉及自動泊車技術(shù)領域，尤其涉及一種基于數(shù)據(jù)融合的自動泊車控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前的自動泊車系統(tǒng)都是基于雷達探測或基于攝像頭探測的獨立系統(tǒng)，基于雷達的自動泊車系統(tǒng)需要第一障礙物，此種方案的缺點是對于很多很明顯的車位，如果沒有第一障礙物，系統(tǒng)無法識別；基于攝像頭檢測自動泊車系統(tǒng)，需依靠檢測地面泊車位標示線，當?shù)孛鏇]有泊車位標示線時，同樣很難檢測到泊車位，而且在規(guī)劃泊車控制算法方面，控制精度很難保證。

因此，現(xiàn)有技術(shù)有待進一步改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種基于數(shù)據(jù)融合的自動泊車控制方法及裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，實現(xiàn)基于雷達探測的自動泊車系統(tǒng)能夠在沒有障礙物參考時利用泊車攝像頭的信息進行泊車控制。

為達到上述目的，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案為：

本發(fā)明一方面提供一種基于數(shù)據(jù)融合的自動泊車控制方法，包括：

S1、接收泊車請求，獲取當前車速，判斷當前車速是否低于預設車速閾值，是則啟動泊車控制系統(tǒng)；

S2、調(diào)整泊車攝像頭的角度到第一預設角度，同時啟動泊車雷達；

S3、同時通過基于圖像識別及基于障礙物檢測的方法，分別檢測泊車位；

S4、當基于圖像識別的方法首先找到泊車位時，執(zhí)行下一步，否則執(zhí)行S7；

S5、計算泊車位標示線右邊沿相對于泊車雷達的位置LR；

S6、判斷LR是否大于0，是則執(zhí)行下一步，否則循環(huán)執(zhí)行本步驟；

S7、將系統(tǒng)切換到基于障礙物檢測的車位類型識別模式；

S8、根據(jù)基于障礙物檢測的方法規(guī)劃泊車路徑。

進一步地，所述S8之后還包括：

S9、將泊車攝像頭調(diào)整到第二預設角度。

具體地，所述第一預設角度通過實際標定來確定。

具體地，所述第二預設角度為攝像頭的中心軸呈水平狀態(tài)。

具體地，所述S5包括如下步驟：

S501、讀取預先存儲的泊車攝像頭中心軸在圖像坐標系中對應的像素點A的坐標以及泊車雷達與泊車攝像頭的相對位置；

S502、根據(jù)泊車位標示線右下方角點“┘”的橫坐標與所述像素點A的橫坐標距離差，解算出泊車攝像頭相對于泊車位標示線右邊沿的距離L1；

S503、根據(jù)泊車攝像頭與泊車雷達兩者在車輛進行方向上的投影距離L0以及泊車攝像頭相對于泊車位標示線右邊沿的距離L1，計算泊車位標示線右邊沿相對于泊車雷達的位置LR。

具體地，所述LR確定公式為：當泊車攝像頭安裝在泊車雷達前方時，LR＝L1-L0；當泊車攝像頭安裝在泊車雷達后方時，LR＝L0-L1。

本發(fā)明另一方面提供一種基于數(shù)據(jù)融合的自動泊車控制裝置，包括泊車請求接收模塊、車速獲取模塊、車速判斷模塊、攝像頭角度控制模塊、攝像頭模塊、攝像頭車位識別模塊、雷達控制模塊、雷達模塊、雷達車位識別模塊、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊、泊車路徑規(guī)劃模塊；

所述泊車請求接收模塊，用于接收用戶發(fā)起的自動泊車請求；

所述車速獲取模塊，用于獲取當前車速；

所述車速判斷模塊，用于判斷當前車速是否低于預設車速閾值；

所述攝像頭角度控制模塊，用于調(diào)整泊車攝像頭的角度；

所述攝像頭模塊，用于拍攝車身周圍的圖像；

所述攝像頭車位識別模塊，用于根據(jù)攝像頭拍攝的圖片進行車位識別；

所述雷達控制模塊，用于控制雷達的開啟；

所述雷達模塊，用于探測車身周圍的障礙物；

所述雷達車位識別模塊，用于根據(jù)雷達探測的障礙物進行車位識別；

所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊，用于將攝像頭車位識別模塊的信息轉(zhuǎn)換為雷達車位識別模塊的信息；

所述泊車路徑規(guī)劃模塊，用于自動規(guī)劃泊車路徑。

具體地，所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊包括：讀取模塊、攝像頭距離解算模塊、雷達距離解算模塊；

所述讀取模塊，用于讀取預先存儲的泊車攝像頭中心軸在圖像坐標系中的像素點的坐標以及泊車雷達與泊車攝像頭的相對位置；

所述攝像頭距離解算模塊，用于攝像頭距離解算模塊根據(jù)泊車位標示線右下方角點的橫坐標與所述泊車攝像頭中心軸在圖像坐標系中的像素點的橫坐標距離差，解算出泊車攝像頭相對于泊車位標示線右邊沿的距離；

所述雷達距離解算模塊，用于根據(jù)泊車攝像頭與泊車雷達兩者在車輛進行方向上的投影距離以及泊車攝像頭相對于泊車位標示線右邊沿的距離，計算泊車位標示線右邊沿相對于泊車雷達的位置。

本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明通過將泊車攝像頭拍攝的泊車位標示線，在提取泊車位關鍵信息后，轉(zhuǎn)換成基于雷達探測系統(tǒng)使用的泊車位信息，實現(xiàn)數(shù)據(jù)融合，使得基于雷達探測的自動泊車系統(tǒng)能夠在沒有障礙物參考時利用攝像頭的信息進行泊車控制。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的基于數(shù)據(jù)融合的自動泊車控制的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖具體闡明本發(fā)明的實施方式，附圖僅供參考和說明使用，不構(gòu)成對本發(fā)明專利保護范圍的限制。

本發(fā)明的實施例一方面提供一種基于數(shù)據(jù)融合的自動泊車控制方法，包括：

步驟1、接收泊車請求，獲取當前車速，判斷當前車速是否低于預設車速閾值，是則啟動泊車控制系統(tǒng)。

具體地，用戶可以通過人機交互裝置(如UI上的觸控按鍵、車機上的物理按鍵)來啟動泊車請求。當系統(tǒng)接收到用戶的泊車請求后，獲取當前車速，并判斷當前車速是否低于預設車速閾值(例如10km/h)，是則啟動泊車控制系統(tǒng)，否則提示用戶車速太高，不能啟動泊車控制系統(tǒng)。

步驟2、調(diào)整泊車攝像頭的角度到第一預設角度，同時啟動泊車雷達。

在具體實施時，車身左右兩側(cè)分別安裝有一泊車攝像頭及一泊車雷達，分別用于探測車輛左右兩側(cè)的泊車位。車身同一側(cè)的泊車攝像頭與泊車雷達在車輛進行方向上的投影距離為L0。

具體地，所述第一預設角度通過實際標定來確定。

步驟3、同時通過基于圖像識別及基于障礙物檢測的方法，分別檢測泊車位。

基于圖像識別檢測泊車位以及基于障礙物檢測檢測泊車位為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

步驟4、當基于圖像識別的方法首先找到泊車位時，執(zhí)行下一步，否則執(zhí)行步驟7。

步驟5、計算泊車位標示線右邊沿相對于泊車雷達的位置LR。

具體地，包括如下步驟：

步驟501、讀取預先存儲的泊車攝像頭中心軸在圖像坐標系中對應的像素點A的坐標以及泊車雷達與泊車攝像頭的相對位置。

步驟502、根據(jù)泊車位標示線右下方角點“┘”的橫坐標與所述像素點A的橫坐標距離差，解算出泊車攝像頭相對于泊車位標示線右邊沿的距離L1。

步驟503、根據(jù)泊車攝像頭與泊車雷達兩者在車輛進行方向上的投影距離L0以及泊車攝像頭相對于泊車位標示線右邊沿的距離L1，計算泊車位標示線右邊沿相對于泊車雷達的位置LR。

泊車雷達與泊車攝像頭的相對位置有兩種：①泊車雷達位于泊車攝像頭前部；②泊車雷達位于泊車攝像頭后部。

具體地，當泊車攝像頭安裝在泊車雷達前方時：LR＝L1-L0；當泊車攝像頭安裝在泊車雷達后方時：LR＝L0-L1。

步驟6、判斷LR是否大于0，是則執(zhí)行下一步，否則循環(huán)執(zhí)行本步驟；

步驟7、將系統(tǒng)切換到基于障礙物檢測的車位類型識別模式。

在具體實施時，通過總線協(xié)議將雷達的CAN控制器切換到檢測相應模式的車位類型的狀態(tài)機中。基于障礙物檢測的車位類型識別方法為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

步驟8、根據(jù)基于障礙物檢測的方法規(guī)劃泊車路徑。

根據(jù)基于障礙物檢測的方法規(guī)劃泊車路徑為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

在本發(fā)明的另一個實施例中，所述步驟8之后還包括：

步驟9、將泊車攝像頭調(diào)整到第二預設角度。

具體地，所述第二預設角度為攝像頭的中心軸呈水平狀態(tài)。

當系統(tǒng)切換到基于雷達的泊車系統(tǒng)后，攝像頭的車位檢測功能已完成，此時，將攝像頭調(diào)整到第二預設角度，使其中心軸呈水平狀態(tài)，由車位檢測切換到外景捕獲，輔助駕駛員觀察車身外的周圍環(huán)境，提高安全性。

如圖1所示，本發(fā)明另一方面提供一種基于數(shù)據(jù)融合的自動泊車控制裝置，包括泊車請求接收模塊、車速獲取模塊、車速判斷模塊、攝像頭角度控制模塊、攝像頭模塊、攝像頭車位識別模塊、雷達控制模塊、雷達模塊、雷達車位識別模塊、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊、泊車路徑規(guī)劃模塊；

所述泊車請求接收模塊，用于接收用戶發(fā)起的自動泊車請求；

所述車速獲取模塊，用于獲取當前車速；

所述車速判斷模塊，用于判斷當前車速是否低于預設車速閾值；

所述攝像頭角度控制模塊，用于調(diào)整泊車攝像頭的角度；

所述攝像頭模塊，用于拍攝車身周圍的圖像；

所述攝像頭車位識別模塊，用于根據(jù)攝像頭拍攝的圖片進行車位識別；

所述雷達控制模塊，用于控制雷達的開啟；

所述雷達模塊，用于探測車身周圍的障礙物；

所述雷達車位識別模塊，用于根據(jù)雷達探測的障礙物進行車位識別；

所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊，用于將攝像頭車位識別模塊的信息轉(zhuǎn)換為雷達車位識別模塊的信息；

所述泊車路徑規(guī)劃模塊，用于自動規(guī)劃泊車路徑。

如圖2所示，所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊包括：讀取模塊、攝像頭距離解算模塊、雷達距離解算模塊；

所述讀取模塊，用于讀取預先存儲的泊車攝像頭中心軸在圖像坐標系中的像素點的坐標以及泊車雷達與泊車攝像頭的相對位置；

所述攝像頭距離解算模塊，用于攝像頭距離解算模塊根據(jù)泊車位標示線右下方角點的橫坐標與所述泊車攝像頭中心軸在圖像坐標系中的像素點的橫坐標距離差，解算出泊車攝像頭相對于泊車位標示線右邊沿的距離；

所述雷達距離解算模塊，用于根據(jù)泊車攝像頭與泊車雷達兩者在車輛進行方向上的投影距離以及泊車攝像頭相對于泊車位標示線右邊沿的距離，計算泊車位標示線右邊沿相對于泊車雷達的位置。

本發(fā)明的基于數(shù)據(jù)融合的自動泊車控制裝置的工作過程為：

首先，用戶通過人機交互裝置(如UI上的觸控按鍵、車機上的物理按鍵)來啟動泊車請求。當泊車請求接收模塊接收到用戶的泊車請求后，車速獲取模塊獲取當前車速，車速判斷模塊判斷當前車速是否低于預設車速閾值(例如10km/h)，是則通過攝像頭角度控制模塊將攝像頭模塊的角度到第一預設角度，拍攝地面圖像，并通過雷達控制模塊同時啟動雷達模塊，探測障礙物；

然后，通過攝像頭車位識別模塊、雷達車位識別模塊同時進行泊車位識別，當攝像頭車位識別模塊首先識別到車位時，將攝像頭車位識別模塊的信息轉(zhuǎn)換為雷達車位識別模塊的信息，具體包括如下步驟：

a)讀取模塊讀取預先存儲的泊車攝像頭中心軸在圖像坐標系中的像素點A的坐標以及泊車雷達與泊車攝像頭的相對位置；

b)攝像頭距離解算模塊根據(jù)泊車位標示線右下方角點“┘”的橫坐標與所述像素點A的橫坐標距離差，解算出泊車攝像頭相對于泊車位標示線右邊沿的距離L1。

c)雷達距離解算模塊根據(jù)泊車攝像頭與泊車雷達兩者在車輛進行方向上的投影距離L0以及泊車攝像頭相對于泊車位標示線右邊沿的距離L1，計算泊車位標示線右邊沿相對于泊車雷達的位置LR。具體地，當泊車攝像頭安裝在泊車雷達前方時：LR＝L1-L0；當泊車攝像頭安裝在泊車雷達后方時：LR＝L0-L1。

雷達車位識別模塊判斷所述LR大于0后，對車位類型進行識別(垂直停車位或者平行停車位)；

最后，泊車路徑規(guī)劃模塊根據(jù)基于障礙物檢測的方法規(guī)劃泊車路徑。

以上所揭露的僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能以此來限定本發(fā)明的權(quán)利保護范圍，因此依本發(fā)明申請專利范圍所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。