1.一種基于數(shù)據(jù)融合的自動(dòng)泊車控制方法，其特征在于，包括：
S1、接收泊車請(qǐng)求，獲取當(dāng)前車速，判斷當(dāng)前車速是否低于預(yù)設(shè)車速閾值，是則啟動(dòng)泊車控制系統(tǒng)；
S2、調(diào)整泊車攝像頭的角度到第一預(yù)設(shè)角度，同時(shí)啟動(dòng)泊車?yán)走_(dá)；
S3、同時(shí)通過基于圖像識(shí)別及基于障礙物檢測的方法，分別檢測泊車位；
S4、當(dāng)基于圖像識(shí)別的方法首先找到泊車位時(shí)，執(zhí)行下一步，否則執(zhí)行S7；
S5、計(jì)算泊車位標(biāo)示線右邊沿相對(duì)于泊車?yán)走_(dá)的位置LR；
S6、判斷LR是否大于0，是則執(zhí)行下一步，否則循環(huán)執(zhí)行本步驟；
S7、將系統(tǒng)切換到基于障礙物檢測的車位類型識(shí)別模式；
S8、根據(jù)基于障礙物檢測的方法規(guī)劃泊車路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于數(shù)據(jù)融合的自動(dòng)泊車控制方法，其特征在于，所述S8之后還包括：
S9、將泊車攝像頭調(diào)整到第二預(yù)設(shè)角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于數(shù)據(jù)融合的自動(dòng)泊車控制方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)角度通過實(shí)際標(biāo)定來確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于數(shù)據(jù)融合的自動(dòng)泊車控制方法，其特征在于，所述第二預(yù)設(shè)角度為攝像頭的中心軸呈水平狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于數(shù)據(jù)融合的自動(dòng)泊車控制方法，其特征在于，所述S5包括如下步驟：
S501、讀取預(yù)先存儲(chǔ)的泊車攝像頭中心軸在圖像坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)A的坐標(biāo)以及泊車?yán)走_(dá)與泊車攝像頭的相對(duì)位置；
S502、根據(jù)泊車位標(biāo)示線右下方角點(diǎn)“┘”的橫坐標(biāo)與所述像素點(diǎn)A的橫坐標(biāo)距離差，解算出泊車攝像頭相對(duì)于泊車位標(biāo)示線右邊沿的距離L1；
S503、根據(jù)泊車攝像頭與泊車?yán)走_(dá)兩者在車輛進(jìn)行方向上的投影距離L0以及泊車攝像頭相對(duì)于泊車位標(biāo)示線右邊沿的距離L1，計(jì)算泊車位標(biāo)示線右邊沿相對(duì)于泊車?yán)走_(dá)的位置LR。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于數(shù)據(jù)融合的自動(dòng)泊車控制方法，其特征在于，所述LR確定公式為：
當(dāng)泊車攝像頭安裝在泊車?yán)走_(dá)前方時(shí)，LR＝L1-L0；當(dāng)泊車攝像頭安裝在泊車?yán)走_(dá)后方時(shí)，LR＝L0-L1。
7.一種基于數(shù)據(jù)融合的自動(dòng)泊車控制裝置，其特征在于，包括：泊車請(qǐng)求接收模塊、車速獲取模塊、車速判斷模塊、攝像頭角度控制模塊、攝像頭模塊、攝像頭車位識(shí)別模塊、雷達(dá)控制模塊、雷達(dá)模塊、雷達(dá)車位識(shí)別模塊、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊、泊車路徑規(guī)劃模塊；
所述泊車請(qǐng)求接收模塊，用于接收用戶發(fā)起的自動(dòng)泊車請(qǐng)求；
所述車速獲取模塊，用于獲取當(dāng)前車速；
所述車速判斷模塊，用于判斷當(dāng)前車速是否低于預(yù)設(shè)車速閾值；
所述攝像頭角度控制模塊，用于調(diào)整泊車攝像頭的角度；
所述攝像頭模塊，用于拍攝車身周圍的圖像；
所述攝像頭車位識(shí)別模塊，用于根據(jù)攝像頭拍攝的圖片進(jìn)行車位識(shí)別；
所述雷達(dá)控制模塊，用于控制雷達(dá)的開啟；
所述雷達(dá)模塊，用于探測車身周圍的障礙物；
所述雷達(dá)車位識(shí)別模塊，用于根據(jù)雷達(dá)探測的障礙物進(jìn)行車位識(shí)別；
所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊，用于將攝像頭車位識(shí)別模塊的信息轉(zhuǎn)換為雷達(dá)車位識(shí)別模塊的信息；
所述泊車路徑規(guī)劃模塊，用于自動(dòng)規(guī)劃泊車路徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于數(shù)據(jù)融合的自動(dòng)泊車控制裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊包括：讀取模塊、攝像頭距離解算模塊、雷達(dá)距離解算模塊；
所述讀取模塊，用于讀取預(yù)先存儲(chǔ)的泊車攝像頭中心軸在圖像坐標(biāo)系中的像素點(diǎn)的坐標(biāo)以及泊車?yán)走_(dá)與泊車攝像頭的相對(duì)位置；
所述攝像頭距離解算模塊，用于攝像頭距離解算模塊根據(jù)泊車位標(biāo)示線右下方角點(diǎn)的橫坐標(biāo)與所述泊車攝像頭中心軸在圖像坐標(biāo)系中的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)距離差，解算出泊車攝像頭相對(duì)于泊車位標(biāo)示線右邊沿的距離；
所述雷達(dá)距離解算模塊，用于根據(jù)泊車攝像頭與泊車?yán)走_(dá)兩者在車輛進(jìn)行方向上的投影距離以及泊車攝像頭相對(duì)于泊車位標(biāo)示線右邊沿的距離，計(jì)算泊車位標(biāo)示線右邊沿相對(duì)于泊車?yán)走_(dá)的位置。