本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種腳踏剎車機(jī)構(gòu)及具有其的康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

長期以來，為了實(shí)現(xiàn)設(shè)備的穩(wěn)定剎車，人們選用了多種機(jī)構(gòu)，特別是在與醫(yī)療相關(guān)的設(shè)備上，為了確保設(shè)備不會出現(xiàn)滑移，一般將設(shè)備的所有腳輪鎖定。較為廣泛的方法應(yīng)用在病床上，病床采用四個(gè)醫(yī)療中控腳輪，并通過一個(gè)簡易的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)將四個(gè)腳輪鎖定和解鎖，方便病床的移動(dòng)和固定。然而，上述方案不能方便的控制所有腳輪同時(shí)進(jìn)行剎車，也不能同時(shí)適用于不同尺寸腳輪(比如適用于3寸和4寸腳輪同時(shí)存在的情況)，適用性和通用性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種腳踏剎車機(jī)構(gòu)，所述腳踏剎車機(jī)構(gòu)可以同時(shí)鎖緊和釋放腳輪，操作方便且易于控制。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)機(jī)器人，所述康復(fù)機(jī)器人上設(shè)有上述的腳踏剎車機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)，包括：底座組件；中控腳輪，所述中控腳輪設(shè)在所述底座組件的底部后側(cè)；航空腳輪，所述航空腳輪設(shè)在所述底座組件的底部前側(cè)；鎖緊組件，所述鎖緊組件包括：踏桿，所述踏桿在鎖緊位置和釋放位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在所述底座組件的后端，所述踏桿與所述中控腳輪相連并適于鎖緊或釋放所述中控腳輪；轉(zhuǎn)接鈑金，所述轉(zhuǎn)接鈑金分別與所述踏桿和所述航空腳輪相對用于傳遞動(dòng)力，其中，所述踏桿位于所述鎖緊位置時(shí)鎖緊所述中控腳輪并驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)接鈑金鎖緊所述航空腳輪，所述踏桿位于所述釋放位置時(shí)釋放所述中控腳輪并使所述轉(zhuǎn)接鈑金釋放所述航空腳輪。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)，踏桿位于所述鎖緊位置時(shí)鎖緊中控腳輪并驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接鈑金鎖緊航空腳輪，踏桿位于所述釋放位置時(shí)釋放中控腳輪并使轉(zhuǎn)接鈑金釋放航空腳輪。由此，通過鎖緊組件易于實(shí)現(xiàn)對中控腳輪和航空腳輪的同時(shí)鎖緊與釋放，操作方便且易于控制。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)還具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述中控腳輪具有剎車凸輪，且所述剎車凸輪內(nèi)具有軸孔，所述踏桿包括桿部，所述桿部的一部分插入所述軸孔內(nèi)，且所述桿部與所述軸孔相對固定。

進(jìn)一步地，所述軸孔呈六邊形孔，所述桿部的一部分構(gòu)造成與所述軸孔適配的六邊形軸部。

進(jìn)一步地，所述中控腳輪包括在所述底座組件的底部后側(cè)左右間隔布置的兩個(gè)，所述桿部沿左右方向延伸，且所述桿部的左右兩端分別形成為六邊形軸部。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述踏桿包括桿部和曲柄，所述曲柄與所述桿部相連并沿垂直于所述桿部的方向延伸，所述轉(zhuǎn)接鈑金的一端與所述曲柄相連，且所述曲柄適于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)接鈑金鎖緊所述航空腳輪。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)接鈑金的另一端設(shè)有向下的凸起，所述航空腳輪上設(shè)有向上的制動(dòng)柄，所述凸起適于下壓所述制動(dòng)柄以驅(qū)動(dòng)所述航空腳輪鎖緊以及所述凸起適于與所述制動(dòng)柄錯(cuò)開以釋放所述航空腳輪。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述航空腳輪包括左右間隔布置的兩個(gè)，且所述轉(zhuǎn)接鈑金包括分別與兩個(gè)所述航空腳輪對應(yīng)的兩個(gè)，所述曲柄包括與兩個(gè)所述轉(zhuǎn)接鈑金對應(yīng)的兩個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述底座組件包括：底盤，所述中控腳輪安裝在所述底盤上，且所述踏桿可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述底盤上；前叉腳，所述前叉腳沿水平可活動(dòng)地與所述底盤相連，所述航空腳輪設(shè)在所述前叉腳的自由端底部，其中，所述轉(zhuǎn)接鈑金沿所述前叉腳延伸。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述踏桿包括：桿部；腳踏部，所述腳踏部與所述桿部相連并先向下再向后延伸,所述腳踏部呈開口朝向所述桿部的U形管狀。

進(jìn)一步地，所述腳踏剎車機(jī)構(gòu)上還設(shè)有限位裝置，在所述鎖緊位置所述限位裝置抵接所述底座組件用于限制所述踏桿的活動(dòng)范圍。

根據(jù)本發(fā)明第二方面實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人，包括：機(jī)器人主體；腳踏剎車機(jī)構(gòu)，所述腳踏剎車機(jī)構(gòu)設(shè)在所述機(jī)器人主體的底部，所述腳踏剎車機(jī)構(gòu)為上述所述的腳踏剎車機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)中踏桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)中中控腳輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)中航空腳輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)在一個(gè)狀態(tài)下的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖5的一個(gè)局部放大圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)在另一個(gè)狀態(tài)下的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖7的一個(gè)局部放大圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例腳踏剎車機(jī)構(gòu)中限位裝置在一個(gè)狀態(tài)下的示意圖；

圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例腳踏剎車機(jī)構(gòu)中限位裝置在另一個(gè)狀態(tài)下的示意圖。

附圖標(biāo)記：

腳踏剎車機(jī)構(gòu)100，

底座組件1，底盤11，前叉腳12，

中控腳輪2，軸孔211，

航空腳輪3，彈簧31，

鎖緊組件4，踏桿41，桿部411，六邊形軸部4111，曲柄412，腳踏部413，轉(zhuǎn)接鈑金42，凸起421，導(dǎo)向支撐件422。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面結(jié)合圖1至圖10詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100。

參照圖1，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100，包括：底座組件1、中控腳輪2、航空腳輪3以及鎖緊組件4。

具體而言，中控腳輪2設(shè)在底座組件1的底部后側(cè)(參照圖1中示出的后側(cè))，航空腳輪3設(shè)在底座組件1的底部前側(cè)(參照圖1中示出的前側(cè))，這樣通過中控腳輪2和航空腳輪3可以實(shí)現(xiàn)對底座組件1的支撐。

鎖緊組件4包括：踏桿41和轉(zhuǎn)接鈑金42。踏桿41在鎖緊位置和釋放位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在底座組件1的后端，踏桿41與中控腳輪2相連，踏桿41適于鎖緊或釋放中控腳輪2。轉(zhuǎn)接鈑金42分別與踏桿41和航空腳輪3相對用于傳遞動(dòng)力。其中，踏桿41位于所述鎖緊位置時(shí)鎖緊中控腳輪2并驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接鈑金42鎖緊航空腳輪3，踏桿41位于所述釋放位置時(shí)釋放中控腳輪2并使轉(zhuǎn)接鈑金42釋放航空腳輪3。由此，通過鎖緊組件4易于實(shí)現(xiàn)對中控腳輪2和航空腳輪3的同時(shí)鎖緊與釋放，操作方便且易于控制。

其中，為了滿足某些設(shè)備底部需要部分放入病床等較低位置內(nèi)部，中控腳輪2和航空腳輪3的直徑可以不相等或者相等，這樣有利于擴(kuò)大腳踏剎車機(jī)構(gòu)100的適用范圍，提高通用性。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100，踏桿41位于所述鎖緊位置時(shí)鎖緊中控腳輪2并驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接鈑金42鎖緊航空腳輪3，踏桿41位于所述釋放位置時(shí)釋放中控腳輪2并使轉(zhuǎn)接鈑金42釋放航空腳輪3。由此，通過鎖緊組件4易于實(shí)現(xiàn)對中控腳輪2和航空腳輪3的同時(shí)鎖緊與釋放，操作方便且易于控制。

參照圖3并給圖1和圖2，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，中控腳輪2具有剎車凸輪(圖中未示出)，且所述剎車凸輪內(nèi)具有軸孔211，踏桿41包括桿部411，桿部411的一部分插入軸孔211內(nèi)，且桿部411與軸孔211相對固定。這樣，當(dāng)踩下踏桿41時(shí)，桿部411會帶動(dòng)軸孔211旋轉(zhuǎn)，從而通過所述剎車凸輪進(jìn)一步將中控腳輪2鎖緊。

當(dāng)然，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，中控腳輪2的鎖緊也可以通過例如連桿機(jī)構(gòu)等方式來實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)一步地，參照圖2和圖3，軸孔211可以呈六邊形孔，桿部411的一部分(例如，圖2中桿部411的兩端)可以構(gòu)造成六邊形軸部4111，六邊形軸部4111與軸孔211適配。由此，有利于控制踏桿41的旋轉(zhuǎn)角度，從而更好地實(shí)現(xiàn)對中控腳輪2的鎖緊與釋放。

例如，當(dāng)軸孔211呈六邊形孔，桿部411的一部分構(gòu)造成六邊形軸部4111時(shí)，可以通過使桿部411旋轉(zhuǎn)例如60度等將中控腳輪2的鎖緊。類似地，當(dāng)軸孔211呈多邊形孔(邊數(shù)記為N)，桿部411的一部分構(gòu)造成多邊形軸部4111時(shí)，可以通過使桿部411旋轉(zhuǎn)例如360/N度等將中控腳輪2的鎖緊。軸孔211以及桿部411的具體結(jié)構(gòu)可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性設(shè)置。

進(jìn)一步地，參照圖1和圖2，中控腳輪2可以包括兩個(gè)，且兩個(gè)中控腳輪2在底座組件1的底部后側(cè)左右間隔布置，桿部411可以沿左右方向延伸，且桿部411的左右兩端分別形成為六邊形軸部4111。由此，通過左右兩端形成的六邊形軸部4111可以實(shí)現(xiàn)對兩個(gè)中控腳輪2的同時(shí)鎖緊和釋放，操作方便且易于控制。

參照圖2并結(jié)合圖1，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，踏桿41包括桿部411和曲柄412，曲柄412與桿部411相連，曲柄412沿垂直于桿部411的方向延伸，又因桿部411沿左右方向延伸，則曲柄412可以沿上下方向延伸。轉(zhuǎn)接鈑金42的一端(參照圖1中轉(zhuǎn)接鈑金42的后端)與曲柄412相連，且曲柄412適于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接鈑金42鎖緊航空腳輪3。由此，通過踩下踏桿41可以實(shí)現(xiàn)對中控腳輪2和航空腳輪3的同進(jìn)鎖緊與釋放。

進(jìn)一步地，參照圖1以及圖4至圖8，轉(zhuǎn)接鈑金42的另一端(參照圖1中轉(zhuǎn)接鈑金42的前端)設(shè)有向下的凸起421，航空腳輪3上設(shè)有向上的制動(dòng)柄，凸起421適于下壓所述制動(dòng)柄以驅(qū)動(dòng)航空腳輪3鎖緊(參照圖7和圖8)以及凸起421適于與所述制動(dòng)柄錯(cuò)開以釋放航空腳輪3(參照圖5和圖6)。由此，通過轉(zhuǎn)接鈑金42上的凸起421與所述制動(dòng)柄配合可以實(shí)現(xiàn)對航空腳輪3的鎖緊與釋放，操作方便。

具體地，在本發(fā)明的一些具體實(shí)施例中，轉(zhuǎn)接鈑金42通過銷釘和曲柄412連接，轉(zhuǎn)接鈑金42的前端形成有向下凹陷形成的凸起421，所述制動(dòng)柄可以包括彈簧31等，當(dāng)凸起421與彈簧31壓合時(shí)鎖緊航空腳輪3；當(dāng)凸起421與彈簧31錯(cuò)開時(shí)釋放航空腳輪3。

根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，轉(zhuǎn)接鈑金42上設(shè)有導(dǎo)向支撐件422，導(dǎo)向支撐件422可以為多個(gè)且多個(gè)導(dǎo)向支撐件422沿前后方向間隔開；轉(zhuǎn)接鈑金42相對于導(dǎo)向支撐件422沿前后方向可滑動(dòng)。由此，通過導(dǎo)向支撐件422可以對轉(zhuǎn)接鈑金42進(jìn)行導(dǎo)向和支撐，從而使得對航空腳輪3的鎖緊與釋放易于實(shí)現(xiàn)。

參照圖1，在本發(fā)明的一些具體實(shí)施例中，航空腳輪3包括左右間隔布置的兩個(gè)，且轉(zhuǎn)接鈑金42包括兩個(gè)，兩個(gè)轉(zhuǎn)接鈑金42分別與兩個(gè)航空腳輪3一一對應(yīng)，曲柄412包括兩個(gè)，兩個(gè)曲柄412與兩個(gè)轉(zhuǎn)接鈑金42一一對應(yīng)。由此，可以分別實(shí)現(xiàn)對對應(yīng)航空腳輪3的鎖緊和釋放，便于操作。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，底座組件1包括：底盤11和前叉腳12。具體地，中控腳輪2可以安裝在底盤11上，且踏桿41可旋轉(zhuǎn)地安裝在底盤11上。前叉腳12沿水平可活動(dòng)地與底盤11相連，航空腳輪3設(shè)在前叉腳12的自由端底部(參照圖1中前叉腳12的前端底部)，其中，轉(zhuǎn)接鈑金42沿前叉腳12延伸，也就是說，轉(zhuǎn)接鈑金42與前叉腳12的延伸方向一致，這樣便于實(shí)現(xiàn)對航空腳輪3的鎖緊與釋放的控制。

結(jié)合圖1，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，踏桿41包括：桿部411和腳踏部413。腳踏部413與桿部411相連，腳踏部413先向下再向后延伸,腳踏部413呈開口朝向桿部411的U形管狀(例如腳踏部413在水平面上的投影呈U形)。這樣當(dāng)踩下腳踏部413時(shí)，可以通過桿部411帶動(dòng)軸孔211旋轉(zhuǎn)以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)對中控腳輪2的鎖緊，與此同時(shí)，踩下腳踏部413時(shí)通過桿部411與轉(zhuǎn)接鈑金42的配合，易于實(shí)現(xiàn)對航空腳輪3的鎖緊；當(dāng)松開腳踏部413時(shí)，中控腳輪2和航空腳輪3同時(shí)釋放，操作方便且易于控制。

這里，可以理解的是，考慮到焊接工藝，桿部411的至少一部分可以呈方形(或多邊形)，這樣有利于將其他零部件(例如腳踏部413)焊接在桿部411上。

進(jìn)一步地，參照圖9和圖10并結(jié)合圖2和圖1，腳踏剎車機(jī)構(gòu)100上還設(shè)有限位裝置，在所述鎖緊位置所述限位裝置可以抵接底座組件1用于限制踏桿41的活動(dòng)范圍。其中，所述限位裝置包括：反限位塊5和多個(gè)腳剎限位塊6，反限位塊5焊接在踏桿41上，這樣可以實(shí)現(xiàn)反限位塊5與踏桿41之間的可靠連接，反限位塊5與曲柄412分別設(shè)在腳踏部413向下延伸的部分的兩側(cè)。多個(gè)腳剎限位塊6固定在反限位塊5上，且多個(gè)腳剎限位塊6在反限位塊5上間隔開，在所述鎖緊位置，所述限位裝置可以抵接在底座組件1上，通過反限位塊5與多個(gè)腳剎限位塊6的配合可以實(shí)現(xiàn)對踏桿41活動(dòng)范圍的限制。其中，腳剎限位塊6可以為塑料件或橡膠件。由此，可以在實(shí)現(xiàn)對踏桿41活動(dòng)范圍進(jìn)行限制的同時(shí)，提高使用的安全性。

另外，參照圖1，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100還包括腳輪支撐塊7和踏桿支撐塊8。通過腳輪支撐塊7易于實(shí)現(xiàn)兩個(gè)中控腳輪2的可靠安裝，通過腳輪支撐塊7和踏桿支撐塊8的配合可以對踏桿41進(jìn)行左右限位，從而可以防止踏桿41沿左右方向移動(dòng)，進(jìn)而有利于提高腳踏剎車機(jī)構(gòu)100的控制可靠性和準(zhǔn)確性。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100，踏桿41位于所述鎖緊位置時(shí)鎖緊中控腳輪2并驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接鈑金42鎖緊航空腳輪3，踏桿41位于所述釋放位置時(shí)釋放中控腳輪2并使轉(zhuǎn)接鈑金42釋放航空腳輪3。

具體而言，當(dāng)踩下踏桿41(例如腳踏部413)時(shí)，桿部411會帶動(dòng)軸孔211旋轉(zhuǎn)，通過所述剎車凸輪進(jìn)一步將中控腳輪2鎖緊；與此同時(shí)，轉(zhuǎn)接鈑金42通過銷釘和曲柄412連接，類似于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，當(dāng)踩下踏桿41帶動(dòng)桿部411轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)接鈑金42可以相對于導(dǎo)向支撐件422沿前后方向向前滑動(dòng)，當(dāng)凸起421與彈簧31壓合時(shí)鎖緊航空腳輪3；當(dāng)凸起421與彈簧31錯(cuò)開時(shí)釋放航空腳輪3。這樣可以實(shí)現(xiàn)中控腳輪2和航空腳輪3的同時(shí)鎖緊。松開踏桿41(例如腳踏部413)即可實(shí)現(xiàn)對中控腳輪2和航空腳輪3的同時(shí)釋放，釋放過程與鎖緊過程相反，在此不再贅述。由此，通過鎖緊組件4易于實(shí)現(xiàn)對中控腳輪2和航空腳輪3的同時(shí)鎖緊與釋放，操作方便且易于控制。

另外，通過在腳踏剎車機(jī)構(gòu)100上設(shè)置限位裝置，所述限位裝置包括：反限位塊5和多個(gè)腳剎限位塊6，可以在實(shí)現(xiàn)對踏桿41活動(dòng)范圍進(jìn)行限制的同時(shí)，提高使用的安全性。

根據(jù)本發(fā)明第二方面實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人(未示出)，包括：機(jī)器人主體和腳踏剎車機(jī)構(gòu)，所述腳踏剎車機(jī)構(gòu)設(shè)在所述機(jī)器人主體的底部，所述腳踏剎車機(jī)構(gòu)為上述所述的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100。由此，通過在所述康復(fù)機(jī)器人上設(shè)置上述第一方面實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100，可以實(shí)現(xiàn)對腳輪(包括中控腳輪2和航空腳輪3)的同時(shí)鎖緊與釋放，操作方便且易于控制。

本發(fā)明要解決的問題在于實(shí)現(xiàn)一種能夠方便的實(shí)現(xiàn)腳輪全部鎖定且能夠同時(shí)適用于不同尺寸腳輪的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100。

下面結(jié)合圖1至圖10詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明腳踏剎車機(jī)構(gòu)100的一個(gè)具體實(shí)施例。

具體而言，腳踏剎車機(jī)構(gòu)100包括底座組件1(包括底盤11和前叉腳12)、腳輪支撐塊7、鎖緊組件4(包括踏桿41和轉(zhuǎn)接鈑金42)、導(dǎo)向支撐件422、銷釘、踏管支撐塊8、限位裝置(包括反限位塊5和多個(gè)腳剎限位塊6)、兩個(gè)中控腳輪2以及兩個(gè)航空腳輪3等。腳踏剎車機(jī)構(gòu)100能夠通過踏下和松開踏桿41的方式簡易的同時(shí)控制四個(gè)腳輪(包括兩個(gè)中控腳輪2以及兩個(gè)航空腳輪3，下同)的鎖緊和釋放，以實(shí)現(xiàn)設(shè)備(例如康復(fù)機(jī)器人)的剎車和移動(dòng)。

踏桿41由桿部411例如橫管、腳踏部413例如踏管、六邊形軸部4111例如六角桿、曲柄412、反限位塊5等組成，六邊形軸部4111焊接在桿部411的左右兩側(cè)，反限位塊5、腳踏部413和曲柄412依次由外向內(nèi)焊接在桿部411上，并左右對稱。通過踩踏腳踏部413的方式鎖定中控腳輪2和航空腳輪3，并通過反限位塊5和腳剎限位塊6對踏桿41的活動(dòng)范圍進(jìn)行限制，確保腳踏剎車機(jī)構(gòu)100使用安全并防止機(jī)構(gòu)出現(xiàn)卡死狀況。

轉(zhuǎn)接鈑金42主要用于實(shí)現(xiàn)對航空腳輪3的鎖緊，在轉(zhuǎn)接鈑金42的前端位置設(shè)置有凸起421。

航空腳輪3和中控腳輪2分別布置在底盤11的前后兩側(cè)，航空腳輪3能夠通過擠壓豎直方向的彈簧31實(shí)現(xiàn)鎖緊，中控腳輪2通過轉(zhuǎn)動(dòng)中間的軸孔211例如六角孔帶動(dòng)中控腳輪2內(nèi)部的剎車凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)鎖緊，為了滿足某些設(shè)備底部需要部分放入病床等較低位置內(nèi)部，前后兩輪尺寸需要不一致，也就是說，航空腳輪3和中控腳輪2的尺寸可以不相等。

通過踩踏腳踏部413的方式鎖定中控腳輪2，是利用轉(zhuǎn)動(dòng)六邊形軸部4111的方式實(shí)現(xiàn)。六邊形軸部4111焊接在腳踏部413的左右兩側(cè)，并與中控腳輪2的軸孔211例如六角孔對齊然后將中控腳輪2插入，踩踏腳踏部413使六邊形軸部4111轉(zhuǎn)動(dòng)即可鎖緊中控腳輪2。

通過踩踏腳踏部413的方式鎖定航空腳輪3，是利用連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的。踏桿41上的曲柄412焊接在腳踏部413兩側(cè)(例如U形管的內(nèi)側(cè))，轉(zhuǎn)接鈑金42通過銷釘和曲柄412連接，類似于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，當(dāng)踏下腳踏部413使六邊形軸部4111相對軸孔211轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在導(dǎo)向支撐件422例如扣件的限制下轉(zhuǎn)接鈑金42會在導(dǎo)向支撐件422上滑動(dòng)(例如沿前后方向滑動(dòng))，當(dāng)腳踏部413踩到底時(shí)(極限位置)，轉(zhuǎn)接鈑金42上的凸起421正好頂住航空腳輪3上的彈簧31將航空腳輪3鎖緊。

通過反限位塊5和腳剎限位塊6對踏桿41活動(dòng)范圍進(jìn)行限制，指的是焊接在腳踏部413上的反限位塊5以及固定在反限位塊6上的聚氨酯腳剎限位塊能夠通過機(jī)械限位對踏桿41的活動(dòng)范圍進(jìn)行限制，確保腳踏剎車機(jī)構(gòu)100使用安全并防止腳踏剎車機(jī)構(gòu)100出現(xiàn)卡死狀況。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100，利用踏桿41以及簡易連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了對設(shè)備全部腳輪的鎖緊，并適用于腳輪尺寸不一致的情形。與傳統(tǒng)的剎車機(jī)構(gòu)相比，該機(jī)構(gòu)簡單易操作，避免了分開鎖死腳輪的不便，同時(shí)滿足了某些設(shè)備底部需要部分放入病床等較低位置內(nèi)部時(shí)腳輪尺寸不一致的情形。該機(jī)構(gòu)同時(shí)采用了機(jī)械限位，極大的提高了安全性及使用的可靠性。

本發(fā)明中提到的腳輪不僅限于中控腳輪和航空腳輪，一切能夠通過中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定的腳輪都可視為中控腳輪，一切能夠通過壓縮豎直彈簧鎖定的腳輪視為航空腳輪。本發(fā)明不僅僅適用于醫(yī)療行業(yè)，一切能夠適用到本機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖定的設(shè)備均等同于該機(jī)構(gòu)，如運(yùn)輸設(shè)備，家具等。

圖1所示為腳踏剎車機(jī)構(gòu)100的一個(gè)使用示例示意圖，該使用示例即為所述康復(fù)機(jī)器人例如下肢康復(fù)機(jī)器人底座，從圖1中可以看出，腳踏剎車機(jī)構(gòu)100包括底座組件1(包括底盤11和前叉腳12)、腳輪支撐塊7、鎖緊組件4(包括踏桿41和轉(zhuǎn)接鈑金42)、導(dǎo)向支撐件422、銷釘、踏桿支撐塊8、限位裝置(包括反限位塊5和多個(gè)腳剎限位塊6)、兩個(gè)中控腳輪2以及兩個(gè)航空腳輪3等。腳踏剎車機(jī)構(gòu)100能夠通過踏下和松開踏桿41的方式簡易的同時(shí)控制四個(gè)腳輪(包括兩個(gè)中控腳輪2以及兩個(gè)航空腳輪3，下同)的鎖緊和釋放，以實(shí)現(xiàn)設(shè)備的剎車和移動(dòng)。

圖2所示為踏桿41的結(jié)構(gòu)示意圖，踏桿41由桿部411例如橫管、腳踏部413例如踏管、六邊形軸部4111例如六角桿、曲柄412、反限位塊5等組成，六邊形軸部4111焊接在桿部411的左右兩側(cè)，反限位塊5、腳踏部413和曲柄412依次由外向內(nèi)焊接在桿部411上，并左右對稱。通過踩踏腳踏部413的方式鎖定中控腳輪2和航空腳輪3，并通過反限位塊5和腳剎限位塊6對踏桿41的活動(dòng)范圍進(jìn)行限制，確保腳踏剎車機(jī)構(gòu)100使用安全并防止機(jī)構(gòu)出現(xiàn)卡死狀況。

圖3所示為中控腳輪2的鎖緊實(shí)現(xiàn)方式，鎖緊時(shí)只需通過六邊形軸部4111例如六角桿將軸孔211順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)60°，若要松開則逆向轉(zhuǎn)動(dòng)60°即可。其中，圖3中實(shí)線箭頭表示將中控腳輪2鎖緊，虛線箭頭表示將中控腳輪2釋放。

圖4所示為航空腳輪3的鎖緊實(shí)現(xiàn)方式，通過踩踏腳踏部413的方式鎖定航空腳輪3，是利用連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的。航空腳輪3能夠通過擠壓豎直方向的彈簧實(shí)現(xiàn)鎖緊，其中，圖4中的實(shí)線箭頭表示將航空腳輪3鎖緊，虛線箭頭表示將航空腳輪3釋放。

圖5至圖8所示為腳踏剎車機(jī)構(gòu)100的原理圖，踏桿41上的曲柄412焊接在腳踏部413兩側(cè)(例如U形管的內(nèi)側(cè))，轉(zhuǎn)接鈑金42通過銷釘和曲柄412連接，類似于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，當(dāng)踏下腳踏部413使六邊形軸部4111相對軸孔211轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在導(dǎo)向支撐件422例如扣件的限制下轉(zhuǎn)接鈑金42會在導(dǎo)向支撐件422上滑動(dòng)(例如沿前后方向滑動(dòng))，當(dāng)腳踏部413踩到底時(shí)(極限位置)，轉(zhuǎn)接鈑金42上的凸起421正好頂住航空腳輪3上的彈簧31將航空腳輪3鎖緊。

圖9和圖10所示為機(jī)械限位裝置，通過反限位塊5和腳剎限位塊6對踏桿41活動(dòng)范圍進(jìn)行限制，焊接在腳踏部413上的反限位塊5以及固定在反限位塊6上的聚氨酯腳剎限位塊能夠通過機(jī)械限位對踏桿41的活動(dòng)范圍進(jìn)行限制，確保腳踏剎車機(jī)構(gòu)100使用安全并防止腳踏剎車機(jī)構(gòu)100出現(xiàn)卡死狀況。

下面結(jié)合圖1至圖10詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100的工作過程。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100，踏桿41位于所述鎖緊位置時(shí)鎖緊中控腳輪2并驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接鈑金42鎖緊航空腳輪3，踏桿41位于所述釋放位置時(shí)釋放中控腳輪2并使轉(zhuǎn)接鈑金42釋放航空腳輪3。

具體而言，當(dāng)踩下踏桿41(例如腳踏部413)時(shí)，桿部411會帶動(dòng)軸孔211旋轉(zhuǎn)，通過所述剎車凸輪進(jìn)一步將中控腳輪2鎖緊；與此同時(shí)，轉(zhuǎn)接鈑金42通過銷釘和曲柄412連接，類似于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，當(dāng)踩下踏桿41帶動(dòng)桿部411轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)接鈑金42可以相對于導(dǎo)向支撐件422沿前后方向向前滑動(dòng)，當(dāng)凸起421與彈簧31壓合時(shí)鎖緊航空腳輪3；當(dāng)凸起421與彈簧31錯(cuò)開時(shí)釋放航空腳輪3。這樣可以實(shí)現(xiàn)中控腳輪2和航空腳輪3的同時(shí)鎖緊。松開踏桿41(例如腳踏部413)即可實(shí)現(xiàn)對中控腳輪2和航空腳輪3的同時(shí)釋放，釋放過程與鎖緊過程相反，在此不再贅述。由此，通過鎖緊組件4易于實(shí)現(xiàn)對中控腳輪2和航空腳輪3的同時(shí)鎖緊與釋放，操作方便且易于控制。

另外，通過在腳踏剎車機(jī)構(gòu)100上設(shè)置限位裝置，所述限位裝置包括：反限位塊5和多個(gè)腳剎限位塊6，可以在實(shí)現(xiàn)對踏桿41活動(dòng)范圍進(jìn)行限制的同時(shí)，提高使用的安全性。至此完成根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的腳踏剎車機(jī)構(gòu)100的工作過程。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。