本發(fā)明涉及車輛自適應(yīng)巡航技術(shù)，具體涉及一種用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法、用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置以及設(shè)置有用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置的車輛。

背景技術(shù)：

ACC(Adaptive Cruise Control，自適應(yīng)巡航控制)是一種車輛能夠自主調(diào)節(jié)行駛速度以適應(yīng)實(shí)際交通狀況的汽車功能。由于ACC可以在一定程度上減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)而得到日漸廣泛的應(yīng)用。

目前，ACC的實(shí)現(xiàn)過程通常為：實(shí)時(shí)獲取本車輛與前方車輛(即位于前方且與本車輛距離最近的車輛)的距離以及相對(duì)速度，并根據(jù)獲取到的距離以及相對(duì)速度確定是按照巡航速度行駛，還是減速以低于巡航速度的行駛速度行駛。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過程中發(fā)現(xiàn)：隨著車輛保有程度的不斷增加，實(shí)際道路的路況越來越復(fù)雜，如何使ACC更好的適應(yīng)于日漸復(fù)雜的路況，在保證車輛行駛安全的同時(shí)，提高巡航控制的智能化程度是一個(gè)值得關(guān)注的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法、裝置及車輛。

依據(jù)本發(fā)明的其中一個(gè)方面，提供了一種用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，該方法主要包括：獲取本車輛行駛速度、距離本車輛最近的前方障礙物行駛速度以及本車輛與所述前方障礙物的距離；根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景；根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離大于安全距離，所述本車輛行駛速度大于所述前方障礙物行駛速度，且所述前方障礙物行駛速度不小于巡航設(shè)定速度的情況下，確定匹配第一行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：根據(jù)第一行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度降低到巡航設(shè)定速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離大于安全距離，所述前方障礙物行駛速度大于所述本車輛行駛速度，且所述本車輛行駛速度不小于巡航設(shè)定速度的情況下，確定匹配第二行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：根據(jù)第二行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度降低到巡航設(shè)定速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離大于安全距離，所述前方障礙物行駛速度大于巡航設(shè)定速度，且所述巡航設(shè)定速度不小于所述本車輛行駛速度的情況下，確定匹配第三行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：根據(jù)第三行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度提高到巡航設(shè)定速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離大于安全距離，所述本車輛行駛速度大于巡航設(shè)定速度，且所述巡航設(shè)定速度不小于所述前方障礙物行駛速度的情況下，確定匹配第四行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略對(duì)本車輛的行駛進(jìn)行控制的步驟包括：根據(jù)第四行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度降低至巡航設(shè)定速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離大于安全距離，所述巡航設(shè)定速度大于所述本車輛行駛速度，且所述本車輛行駛速度不小于所述前方障礙物行駛速度的情況下，確定匹配第五行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：在根據(jù)第五行駛場(chǎng)景的巡航控制策略判斷出本車輛行駛速度大于所述前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和的情況下，控制本車輛行駛速度降低至所述前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和；在根據(jù)第五行駛場(chǎng)景的巡航控制策略判斷出本車輛行駛速度不大于所述前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和的情況下，控制本車輛保持其行駛速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離大于安全距離，巡航設(shè)定速度不小于前方障礙物行駛速度，且所述前方障礙物行駛速度大于本車輛行駛速度的情況下，確定匹配第六行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：根據(jù)第六行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度提速，直到本車輛與所述前方障礙物的距離達(dá)到安全距離時(shí)，控制本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離不大于安全距離，所述本車輛行駛速度大于所述前方障礙物行駛速度，且所述前方障礙物行駛速度不小于巡航設(shè)定速度的情況下，確定匹配第七行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：根據(jù)第七行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度降低到巡航設(shè)定速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離不大于安全距離，所述前方障礙物行駛速度大于所述本車輛行駛速度，且所述本車輛行駛速度不小于巡航設(shè)定速度的情況下，確定匹配第八行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：根據(jù)第八行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度降低到巡航設(shè)定速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離不大于安全距離，所述前方障礙物行駛速度大于巡航設(shè)定速度，且所述巡航設(shè)定速度不小于本車輛行駛速度的情況下，確定匹配第九行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：根據(jù)第九行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度加速到巡航設(shè)定速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離不大于安全距離，所述本車輛行駛速度大于巡航設(shè)定速度，且所述巡航設(shè)定速度不小于前方障礙物行駛速度的情況下，確定匹配第十行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：根據(jù)第十行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度降低，并在本車輛與所述前方障礙物的距離達(dá)到安全距離時(shí)，控制本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離不大于安全距離，所述巡航設(shè)定速度大于所述本車輛行駛速度，且所述本車輛行駛速度不小于前方障礙物行駛速度的情況下，確定匹配第十一行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：根據(jù)第十一行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度降低至所述前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之差，并在本車輛與所述前方障礙物的距離達(dá)到安全距離時(shí)，控制本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

可選的，上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法，其中，所述根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景的步驟包括：在所述距離不大于安全距離，所述巡航設(shè)定速度不小于前方障礙物行駛速度，且所述前方障礙物行駛速度大于本車輛行駛速度的情況下，確定匹配第十二行駛場(chǎng)景；

且所述根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：根據(jù)第十二行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度不變，直到所述距離等于安全距離時(shí)，控制本車輛行駛速度為所述前方障礙物行駛速度。

依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置，所述裝置包括：獲取數(shù)據(jù)模塊，用于獲取本車輛行駛速度、距離本車輛最近的前方障礙物行駛速度以及本車輛與所述前方障礙物的距離；判斷行駛場(chǎng)景模塊，用于根據(jù)所述距離和安全距離的大小關(guān)系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景；巡航控制模塊，用于根據(jù)所述匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度。

依據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)方面，提供了一種車輛，所述車輛包括：上述用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置以及車速控制執(zhí)行裝置。

本發(fā)明提供的用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法、裝置及車輛至少具有下列優(yōu)點(diǎn)以及有益效果：本發(fā)明通過設(shè)置多種行駛場(chǎng)景，且不同的行駛場(chǎng)景各自對(duì)應(yīng)有兩個(gè)距離之間的大小關(guān)系以及三個(gè)速度之間的大小關(guān)系，這樣，本發(fā)明可以實(shí)時(shí)的利用本車輛與距離本車輛最近的前方障礙物的距離和安全距離的大小關(guān)系以及本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度三者之間的大小關(guān)系及時(shí)的確定出唯一一個(gè)匹配的行駛場(chǎng)景；由于本發(fā)明可以根據(jù)實(shí)際路況考慮兩個(gè)距離的大小關(guān)系以及三個(gè)速度之間的大小關(guān)系之間的各種組合，因此，本發(fā)明通過為每一種組合所表征的行駛場(chǎng)景設(shè)置相應(yīng)的巡航控制策略，即可使車輛在巡航控制過程中自適應(yīng)的應(yīng)對(duì)各種路況，從而使車輛的巡航控制能夠很好的適用于目前復(fù)雜的路況；由此可知，本發(fā)明提供的技術(shù)方案在充分保證了車輛行駛安全的同時(shí)，提高巡航控制的智能化程度。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。本實(shí)施例的附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖2為本發(fā)明的確定距離本車輛最近的前方障礙物的具體例子的示意圖；

圖3為本發(fā)明的前方車輛之后的本車輛保持安全行駛的示意圖；

圖4為本發(fā)明的用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本發(fā)明公開的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明公開而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并且能夠?qū)⒈景l(fā)明公開的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

下面是本發(fā)明的一個(gè)用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法的實(shí)施例。

本實(shí)施例的用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法適用于支持ACC功能的車輛中，且該方法是在開啟了車輛的ACC功能的情況下被執(zhí)行的。本實(shí)施例的方法的流程如圖1所示。圖1中，本實(shí)施例的方法主要包括：步驟S100、步驟S110以及步驟S120。下面對(duì)本實(shí)施例的方法所包括各步驟分別進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖1中，S100、獲取本車輛行駛速度、距離本車輛最近的前方障礙物行駛速度以及本車輛與前方障礙物的距離。

作為示例，本實(shí)施例中的距離本車輛最近的前方障礙物通常為位于本車輛的前方、且與本車輛同向行駛的、距離本車輛最近的機(jī)動(dòng)車輛，如與本車輛位于同一車道內(nèi)、且與本車輛同向行駛的、距離本車輛最近的前方機(jī)動(dòng)車輛；當(dāng)然，本實(shí)施例中的距離本車輛最近的前方障礙物也可以為位于本車輛的前方、且與本車輛同向運(yùn)動(dòng)的、距離本車輛最近的動(dòng)物等非機(jī)動(dòng)車輛。在下述描述中，前方障礙物有時(shí)會(huì)被稱為前方車輛。

作為示例，本實(shí)施例可以根據(jù)車輛中安裝的微波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)或者激光雷達(dá)等測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)的確定出距離本車輛最近的前方車輛，如本實(shí)施例可以根據(jù)本車輛與前方車輛的連線距離以及前方車輛對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)角(即水平方向上的視場(chǎng)角)確定出距離本車輛最近的前方車輛，一個(gè)具體的例子：

如圖2所示，本車輛的周圍有六輛車，即車輛1、車輛2、車輛3、車輛4、車輛5以及車輛6，設(shè)定本車輛的傳感器(如測(cè)距傳感器等)采集到的數(shù)據(jù)包括：車輛1與本車輛的連線距離S₁、車輛1對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)角θ₁、車輛2與本車輛的連線距離S₂、車輛2對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)角θ₂、車輛3與本車輛的連線距離S₃、車輛3對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)角θ₃、車輛4與本車輛的連線距離S₄、車輛4對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)角θ₄、車輛5與本車輛的連線距離S₅以及車輛5對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)角θ₅，則本實(shí)施例可以利用下述公式(1)針對(duì)車輛1、車輛2、車輛3、車輛4以及車輛5分別進(jìn)行計(jì)算：

S_i×Sinθ_i 公式(1)

然后，將每一個(gè)計(jì)算結(jié)果分別與L/2進(jìn)行比較，其中，L為預(yù)先設(shè)置的車道寬度；如果比較結(jié)果為計(jì)算出的數(shù)值小于L/2，則確定出相應(yīng)的車輛與本車輛位于同一車道，而如果比較結(jié)果為計(jì)算出的數(shù)值不小于L/2，則確定出相應(yīng)的車輛與本車輛位于不同的車道；如根據(jù)計(jì)算結(jié)果可以確定出圖2中的車輛1和車輛4與本車輛位于同一車道。

然后，利用下述公式(2)針對(duì)車輛1和車輛4分別進(jìn)行計(jì)算，以獲得車輛1與本車輛的垂直距離(即在水平方向上的垂直距離)；

S_i×Cosθ_i 公式(2)

最后，比較上述計(jì)算出的垂直距離即可判斷出距離本車輛最近的前方車輛，如通過比較車輛1和車輛4分別與本車輛的垂直距離可以判斷出車輛1為距離本車輛最近的前方車輛。

作為示例，本實(shí)施例可以根據(jù)車輛中安裝的微波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)或者激光雷達(dá)等測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)的獲取到本車輛與前方障礙物的距離以及本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度。本實(shí)施例也可以利用視頻識(shí)別系統(tǒng)實(shí)時(shí)的獲取到本車輛與前方障礙物的距離以及本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度；且本實(shí)施例可以根據(jù)車輛中安裝的車速傳感器采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)的獲取到本車輛行駛速度。本實(shí)施例可以通過CAN(Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線接收到測(cè)距傳感器以及車速傳感器傳輸來的采集數(shù)據(jù)。

作為示例，本實(shí)施例中的本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度為標(biāo)量，如本實(shí)施例可以規(guī)定：在本車輛行駛方向上，如果本車輛行駛速度超過前方障礙物行駛速度，則本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度取正值，如果本車輛行駛速度低于前方障礙物行駛速度，則本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度取負(fù)值，而如果本車輛行駛速度與前方障礙物行駛速度相等，則本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度為零。當(dāng)然，本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度取正負(fù)值的規(guī)定也可以與上述規(guī)定相反，在下述描述中，是以本車輛行駛速度超過前方障礙物行駛速度時(shí)相對(duì)速度取正值這一規(guī)定為例進(jìn)行說明的。

作為示例，本實(shí)施例可以根據(jù)本車輛與前方車輛的相對(duì)速度以及本車輛行駛速度計(jì)算出前方障礙物行駛速度，即本實(shí)施例可以利用下述公式(3)計(jì)算出前方障礙物行駛速度：

V_Lead＝V_Self-V_R 公式(3)

在上述公式(3)中，V_Lead為前方障礙物行駛速度，V_Self為本車輛行駛速度，V_R為本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度。

S110、根據(jù)本車輛與前方障礙物的距離和安全距離的大小關(guān)系以及本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與這兩個(gè)大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景。

作為示例，本實(shí)施例中的安全距離是基于安全跟車時(shí)距確定出的，且該安全距離與本車輛行駛速度相關(guān)，具體的，本實(shí)施例中的安全距離可以表示為下述公式(4)的形式：

Sr＝T_f×V_self 公式(4)

在上述公式(4)中，Sr為安全距離，T_f為安全跟車時(shí)距，且T_f的數(shù)值大小可以為缺省值，也可以為用戶自行設(shè)置的數(shù)值，V_Self為本車輛行駛速度。

作為示例，本實(shí)施例中的巡航設(shè)定速度的數(shù)值大小可以為缺省值(如巡航設(shè)定速度為60km/h)，也可以為用戶自行設(shè)置的數(shù)值。

作為示例，本實(shí)施例中存在兩個(gè)大小關(guān)系，一個(gè)是兩個(gè)距離之間的大小關(guān)系，即本車輛與前方障礙物的距離與安全距離這兩者之間的大小關(guān)系，另一個(gè)是三個(gè)速度之間的大小關(guān)系，即本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度這三者之間的大小關(guān)系。本實(shí)施例詳盡分析了兩個(gè)距離之間的大小關(guān)系以及三個(gè)速度之間的大小關(guān)系在實(shí)際應(yīng)用中可能存在的所有組合情況(即可能存在的十二種組合情況)，且兩個(gè)大小關(guān)系在實(shí)際應(yīng)用中可能存在的每一種組合對(duì)應(yīng)一種行駛場(chǎng)景，本實(shí)施例通過針對(duì)十二種組合對(duì)應(yīng)的行駛場(chǎng)景分別設(shè)置相應(yīng)的巡航控制策略，使本實(shí)施例的巡航控制能夠自適應(yīng)的應(yīng)對(duì)實(shí)際路面上可能存在的各種行駛場(chǎng)景，進(jìn)而本實(shí)施例在充分保證了車輛行駛安全的同時(shí)，提高巡航控制的智能化程度。

下面對(duì)本實(shí)施例的十二種行駛場(chǎng)景分別對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系以及巡航控制策略進(jìn)行詳細(xì)說明。

第一行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，本車輛行駛速度V_Self大于前方障礙物行駛速度V_Lead，且前方障礙物行駛速度V_Lead不小于巡航設(shè)定速度V_set，即S>Sr，且V_Self>V_Lead≥V_set；

在第一行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self大于前方障礙物行駛速度V_Lead，因此，雖然此時(shí)本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，但是考慮到本車輛行駛速度V_Self已經(jīng)超過了巡航設(shè)定速度V_set，為了保證車輛行駛安全，并避免巡航控制策略的頻繁切換給駕乘人員帶來的不適，本實(shí)施例可以將第一行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：降低本車輛行駛速度，直到本車輛行駛速度降低至巡航設(shè)定速度。

第二行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，前方障礙物行駛速度V_Lead大于本車輛行駛速度V_Self，且本車輛行駛速度V_Self不小于巡航設(shè)定速度V_set，即S>Sr，且V_Lead>V_Self≥V_set；

在第二行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self不小于巡航設(shè)定速度V_set，因此，雖然此時(shí)本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，但是，考慮到本車輛行駛速度V_Self有可能已經(jīng)超過了巡航設(shè)定速度V_set，為了保證車輛行駛安全，并避免巡航控制策略的頻繁切換給駕乘人員帶來的不適，本實(shí)施例可以將第二行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：在本車輛行駛速度超過巡航設(shè)定速度的情況下，降低本車輛行駛速度，直到本車輛行駛速度降低至巡航設(shè)定速度；而在本車輛行駛速度等于巡航設(shè)定速度的情況下，保持本車輛行駛速度。

第三行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，前方障礙物行駛速度V_Lead大于巡航設(shè)定速度V_set，且巡航設(shè)定速度V_set不小于本車輛行駛速度V_Self，即S>Sr，且V_Lead>V_set≥V_Self；

在第三行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self不大于巡航設(shè)定速度V_set，且前方障礙物行駛速度V_Lead大于本車輛行駛速度V_Self，因此，即便是本車輛提速至巡航設(shè)定速度V_set，仍然不會(huì)改變本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr的現(xiàn)狀，從而本實(shí)施例可以將第三行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：在本車輛行駛速度低于巡航設(shè)定速度的情況下，提高本車輛行駛速度，直到本車輛行駛速度提高至巡航設(shè)定速度；而在本車輛行駛速度等于巡航設(shè)定速度的情況下，保持本車輛行駛速度。

第四行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，本車輛行駛速度V_Self大于巡航設(shè)定速度V_set，且巡航設(shè)定速度V_set不小于前方障礙物行駛速度V_Lead，即S>Sr，且V_Self>V_set≥V_Lead；

在第四行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self大于巡航設(shè)定速度V_set，因此，雖然此時(shí)本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，但是，考慮到本車輛行駛速度V_Self已經(jīng)超過了巡航設(shè)定速度V_set，為了保證車輛行駛安全，并避免巡航控制策略的頻繁切換給駕乘人員帶來的不適，本實(shí)施例可以將第四行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：降低本車輛行駛速度，直到本車輛行駛速度降低至巡航設(shè)定速度。

第五行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，巡航設(shè)定速度V_set不小于本車輛行駛速度V_Self，且本車輛行駛速度V_Self大于前方障礙物行駛速度V_Lead，即S>Sr，且V_set≥V_Self>V_Lead；

在第五行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self大于前方障礙物行駛速度V_Lead，因此，雖然此時(shí)本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，但是考慮到本車輛行駛速度V_Self已經(jīng)超過了前方障礙物行駛速度V_Lead，為了保證車輛行駛安全，并避免巡航控制策略的頻繁切換給駕乘人員帶來的不適，本實(shí)施例可以將第五行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：在本車輛行駛速度大于前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度(如10km/h)之和的情況下，控制本車輛行駛速度降低至前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和；而在本車輛行駛速度不大于前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和時(shí)，維持當(dāng)前本車輛行駛速度。

第六行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，巡航設(shè)定速度V_set不小于前方障礙物行駛速度V_Lead，且前方障礙物行駛速度V_Lead大于本車輛行駛速度V_Self，即S>Sr，且V_set≥V_Lead>V_Self；

在第六行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self小于前方障礙物行駛速度V_Lead，更小于巡航設(shè)定速度V_set，考慮到本車輛與前方障礙物的距離S已經(jīng)大于安全距離Sr，為了避免本車行駛速度過慢給而給駕乘人員帶來的駕駛體驗(yàn)差的問題，并避免本車輛與前方障礙物的距離S越來越大，本實(shí)施例可以將第六行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：提高本車輛行駛速度，直到本車輛與前方障礙物的距離S等于安全距離Sr時(shí)，控制本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

第七行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S不大于安全距離Sr，本車輛行駛速度V_Self大于前方障礙物行駛速度V_Lead，且前方障礙物行駛速度V_Lead不小于巡航設(shè)定速度V_set，即S≤Sr，且V_Self>V_Lead≥V_set；

在第七行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self大于前方障礙物行駛速度V_Lead，且本車輛與前方障礙物的距離S不大于安全距離Sr，為了保證車輛行駛安全，本實(shí)施例可以將第七行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：盡快將本車輛行駛速度降低至巡航設(shè)定速度，如針對(duì)減速控制指令設(shè)置較大的減速參數(shù)值(如-2)，以盡快的將本車輛行駛速度降低至巡航設(shè)定速度。

第八行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S不大于安全距離Sr，前方障礙物行駛速度V_Lead大于本車輛行駛速度V_Self，且本車輛行駛速度V_Self不小于巡航設(shè)定速度V_set，即S≤Sr，且V_Lead>V_Self≥V_set；

在第八行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self不小于巡航設(shè)定速度V_set，且本車輛與前方障礙物的距離S大于安全距離Sr，因此，為了充分保證車輛行駛安全，本實(shí)施例可以將第八行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：在本車輛行駛速度超過巡航設(shè)定速度的情況下，降低本車輛行駛速度，直到本車輛行駛速度降低至巡航設(shè)定速度；而在本車輛行駛速度等于巡航設(shè)定速度的情況下，保持本車輛行駛速度。

第九行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S不大于安全距離Sr，前方障礙物行駛速度V_Lead大于巡航設(shè)定速度V_set，且巡航設(shè)定速度V_set不小于本車輛行駛速度V_Self，即S≤Sr，且V_Lead>V_set≥V_Self；

在第九行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self不大于巡航設(shè)定速度V_set，且前方障礙物行駛速度V_Lead大于巡航設(shè)定速度V_set，因此，雖然目前本車輛與前方障礙物的距離S不大于安全距離Sr，但是，若本車輛以巡航設(shè)定速度V_set行駛，會(huì)逐漸增加本車輛與前方障礙物的距離S，因此，本實(shí)施例可以將第九行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：在本車輛行駛速度低于巡航設(shè)定速度的情況下，提高本車輛行駛速度，直到本車輛行駛速度提高至巡航設(shè)定速度；而在本車輛行駛速度等于巡航設(shè)定速度的情況下，保持本車輛行駛速度。

第十行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S不大于安全距離Sr，本車輛行駛速度V_Self大于巡航設(shè)定速度V_set，且巡航設(shè)定速度V_set不小于前方障礙物行駛速度V_Lead，即S≤Sr，且V_Self>V_set≥V_Lead；

在第十行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self大于巡航設(shè)定速度V_set，且本車輛與前方障礙物的距離S不大于安全距離Sr，因此，為了保證車輛行駛安全，本實(shí)施例應(yīng)盡快增大本車輛與前方障礙物的距離S，從而本實(shí)施例可以將第十行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：盡快降低本車輛行駛速度，如針對(duì)減速控制指令設(shè)置較大的減速參數(shù)值(如-2)，以盡快的使本車輛與前方障礙物的距離S等于安全距離Sr，然后，控制本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度V_Lead。

第十一行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S不大于安全距離Sr，巡航設(shè)定速度V_set不小于本車輛行駛速度V_Self，且本車輛行駛速度V_Self大于前方障礙物行駛速度V_Lead，即S≤Sr，且V_set≥V_Self>V_Lead；

在第十一行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self大于前方障礙物行駛速度V_Lead，且本車輛與前方障礙物的距離S不大于安全距離Sr，因此，本車輛與前方障礙物的距離S會(huì)越來越小，為了保證車輛行駛安全，本實(shí)施例可以將第十一行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：控制本車輛行駛速度降低至前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度(如10km/h)之差，并在本車輛與前方障礙物的距離達(dá)到安全距離時(shí)，控制本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

第十二行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系為：本車輛與前方障礙物的距離S不大于安全距離Sr，巡航設(shè)定速度V_set不小于前方障礙物行駛速度V_Lead，且前方障礙物行駛速度V_Lead大于本車輛行駛速度V_Self，即S≤Sr，且V_set≥V_Lead>V_Self；

在第十二行駛場(chǎng)景中，由于本車輛行駛速度V_Self小于前方障礙物行駛速度V_Lead，更小于巡航設(shè)定速度V_set，如果本車輛以當(dāng)前速度繼續(xù)行駛，則會(huì)使本車輛與前方障礙物的距離S逐漸增大，從而可以避免本車輛與前方障礙物的距離小于安全距離的現(xiàn)象；因此，本實(shí)施例可以將第十二行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的巡航控制策略設(shè)置為：保持本車輛行駛速度，并在本車輛與前方障礙物的距離S等于安全距離Sr，控制本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度V_Lead。

作為示例，本實(shí)施例在每次確定出本車輛與前方障礙物的距離和安全距離的大小關(guān)系以及本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系時(shí)，均可以利用當(dāng)前確定出的這兩個(gè)大小關(guān)系在十二個(gè)行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系中進(jìn)行查找，從而可以根據(jù)查找結(jié)果確定出匹配的行駛場(chǎng)景。

S120、根據(jù)上述確定出的匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度。

作為示例，對(duì)于電動(dòng)汽車而言，本實(shí)施例可以通過VCU(Vehicle Control Unit，整車控制單元)控制本車輛的電機(jī)和/或制動(dòng)裝置來控制本車輛行駛速度，如向電機(jī)和/或制動(dòng)裝置發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以控制電機(jī)的扭矩和/或制動(dòng)裝置的制動(dòng)力，從而控制本車輛行駛速度。對(duì)于使用汽油等傳統(tǒng)能源的汽車而言，本實(shí)施例可以通過VCU控制本車輛的油門和/或制動(dòng)裝置來控制本車輛行駛速度，如向油門和/或制動(dòng)裝置發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以控制油門的開合程度和/或制動(dòng)裝置的制動(dòng)力，從而控制本車輛行駛速度。本實(shí)施例不限制控制本車輛行駛速度的具體實(shí)現(xiàn)方式。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第一行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第一行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度將本車輛行駛速度逐步降低到巡航設(shè)定速度。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第二行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第二行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度將本車輛行駛速度逐步降低到巡航設(shè)定速度。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第三行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第三行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度逐步提高本車輛行駛速度，直到本車輛行駛速度提高至巡航設(shè)定速度。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第四行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第四行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度逐步將本車輛行駛速度降低至巡航設(shè)定速度。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第五行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第五行駛場(chǎng)景的巡航控制策略在本車輛行駛速度大于前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和時(shí)，向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度逐步將本車輛行駛速度降低至前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和；而在本車輛行駛速度不大于前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和時(shí)，控制本車輛保持當(dāng)前行駛速度。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第六行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第六行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度逐步提高本車輛行駛速度，直到監(jiān)測(cè)到本車輛與前方障礙物的距離達(dá)到安全距離時(shí)，向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度使本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第七行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第七行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門以及制動(dòng)裝置等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度以及制動(dòng)裝置的制動(dòng)力使本車輛行駛速度迅速降低到巡航設(shè)定速度，如向制動(dòng)裝置發(fā)送承載有較大的減速參數(shù)值(如-2)的減速控制指令等。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第八行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第八行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度使本車輛行駛速度逐步降低到巡航設(shè)定速度。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第九行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第九行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度使本車輛行駛速度逐步提高至巡航設(shè)定速度。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第十行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第十行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門以及制動(dòng)裝置等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度以及制動(dòng)裝置的制動(dòng)力等使本車輛行駛速度迅速降低，如向制動(dòng)裝置發(fā)送承載有較大的減速參數(shù)值(如-2)的減速控制指令等，并在監(jiān)測(cè)到本車輛與前方障礙物的距離達(dá)到安全距離時(shí)，向電機(jī)/油門以及制動(dòng)裝置等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度以及制動(dòng)裝置使本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第十一行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第十一行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門以及制動(dòng)裝置等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度以及制動(dòng)裝置的制動(dòng)力使本車輛行駛速度迅速降低至前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度(如10km/h)之差，并在監(jiān)測(cè)到本車輛與述前方障礙物的距離達(dá)到安全距離時(shí)，向電機(jī)/油門以及制動(dòng)裝置等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度以及制動(dòng)裝置使本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度

作為示例，在匹配的行駛場(chǎng)景為第十二行駛場(chǎng)景的情況下，本實(shí)施例應(yīng)根據(jù)第十二行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度控制本車輛行駛速度不變，直到監(jiān)測(cè)到本車輛與前方障礙物的距離等于安全距離時(shí)，向電機(jī)/油門發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度使本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

作為示例，本實(shí)施例可以采用目前的車輛行駛速度閉環(huán)控制方式來控制車輛行駛速度的提高或者減低，具體實(shí)現(xiàn)方式在此不再詳細(xì)說明。

由上述可知，無論前方車輛變道至本車輛所在車道、加速或者減速，本實(shí)施例均可以控制本車輛在道路上與前方車輛保持一定距離安全行駛，如圖3所示。

本發(fā)明的用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法的一個(gè)具體例子如下：

設(shè)定本車輛開啟了巡航控制功能，且本車輛巡航設(shè)定速度為60km/h，安全時(shí)距為2m；另外，設(shè)定本實(shí)施例采集的數(shù)據(jù)的誤差小于5％。

在前方100米處的前方車輛行駛速度為70km/h時(shí)，如果本車輛駕駛員踩油門將本車輛行駛速度提升至80km/h，并在本車輛距離前方車輛50m處松開油門，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第一行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度降低至60km/h。

在前方100米處的前方車輛行駛速度為80km/h時(shí)，如果本車輛駕駛員踩油門將本車輛行駛速度提升至70km/h，并在本車輛距離前方車輛40m處松開油門，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第二行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度降低至60km/h。

在前方40米處的前方車輛行駛速度為70km/h時(shí)，如果本車輛行駛速度為50km/h，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第三行駛場(chǎng)景，從而本適合送禮會(huì)控制本車輛行駛速度提升至60km/h。

在前方100米處的前方車輛行駛速度為50km/h時(shí)，如果本車輛駕駛員踩油門將本車輛行駛速度提升至70km/h，并在本車輛距離前方車輛50m處松開油門，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第四行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度降低至50km/h，并以距離前方車輛27.8米(50×2/3.6米)的安全距離跟隨前方車輛行駛。

在前方50米處的前方車輛行駛速度為40km/h時(shí)，如果本車輛行駛速度為50km/h，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第五行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度降低至40km/h，并以距離前方車輛22.2米(40×2/3.6米)的安全距離跟隨前方車輛行駛。

在前方50米處的前方車輛行駛速度為50km/h時(shí)，如果本車輛行駛速度為40km/h，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第六行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度提升至50km/h，并以距離前方車輛27.8米(50×2/3.6米)的安全距離跟隨前方車輛行駛。

在前方50米處的前方車輛行駛速度為65km/h時(shí)，如果本車輛駕駛員踩油門將本車輛行駛速度提升至80km/h，并在本車輛距離前方車輛20m處松開油門，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第七行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度快速降低至60km/h。

在前方50米處的前方車輛行駛速度為75km/h時(shí)，如果本車輛駕駛員踩油門將本車輛行駛速度提升至70km/h，并在本車輛距離前方車輛20m處松開油門，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第八行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度快速降低至60km/h。

在前方20米處的前方車輛行駛速度為75km/h時(shí)，如果本車輛行駛速度為50km/h，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第九行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度降低至60km/h。

在前方50米處的前方車輛行駛速度為50km/h時(shí)，如果本車輛駕駛員踩油門將本車輛行駛速度提升至70km/h，并在本車輛距離前方車輛20m處松開油門，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第十行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度快速降低至50km/h，并以距離前方車輛27.8米(50×2/3.6米)的安全距離跟隨前方車輛行駛。

在前方20米處的前方車輛行駛速度為40km/h時(shí)，如果本車輛行駛速度為55km/h，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第十一行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度迅速降低至40km/h，并以距離前方車輛22.2米(40×2/3.6米)的安全距離跟隨前方車輛行駛。

在前方15米處的前方車輛行駛速度為55km/h時(shí)，如果本車輛行駛速度為45km/h，則本實(shí)施例會(huì)根據(jù)本車輛采集的數(shù)據(jù)確定出當(dāng)前行駛場(chǎng)景為第十二行駛場(chǎng)景，從而本實(shí)施例會(huì)控制本車輛行駛速度提升至55km/h，并以距離前方車輛30.6米(55×2/3.6米)的安全距離跟隨前方車輛行駛。

下面是本發(fā)明的一個(gè)用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置的實(shí)施例。

本實(shí)施例的用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置設(shè)置于支持ACC功能的車輛中，且該裝置在開啟了車輛的ACC功能的情況下被啟動(dòng)。本實(shí)施例的裝置的結(jié)構(gòu)如圖4所示。

圖4中，本實(shí)施例的控制裝置主要包括：獲取數(shù)據(jù)模塊400、判斷行駛場(chǎng)景模塊410以及巡航控制模塊420。下面對(duì)本實(shí)施例的控制裝置所包括的各模塊分別進(jìn)行詳細(xì)說明。

獲取數(shù)據(jù)模塊400主要用于獲取本車輛行駛速度、距離本車輛最近的前方障礙物行駛速度以及本車輛與前方障礙物的距離。

作為示例，獲取數(shù)據(jù)模塊400可以設(shè)置于本車輛的VCU中；且獲取數(shù)據(jù)模塊400可以根據(jù)車輛中安裝的微波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)或者激光雷達(dá)等測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)的確定出距離本車輛最近的前方車輛，如獲取數(shù)據(jù)模塊400可以根據(jù)本車輛與前方車輛的連線距離以及前方車輛對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)角(即水平方向上的視場(chǎng)角)確定出距離本車輛最近的前方車輛，一個(gè)具體的例子如上述實(shí)施例中針對(duì)圖2、公式(1)以及公式(2)的描述，在此不再詳細(xì)說明

作為示例，獲取數(shù)據(jù)模塊400可以根據(jù)車輛中安裝的微波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)或者激光雷達(dá)等測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)的獲取到本車輛與前方障礙物的距離以及本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度。獲取數(shù)據(jù)模塊400也可以利用視頻識(shí)別系統(tǒng)實(shí)時(shí)的獲取到本車輛與前方障礙物的距離以及本車輛與前方障礙物的相對(duì)速度；且獲取數(shù)據(jù)模塊400可以根據(jù)車輛中安裝的車速傳感器采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)的獲取到本車輛行駛速度。本實(shí)施例可以通過CAN總線接收到測(cè)距傳感器以及車速傳感器傳輸來的采集數(shù)據(jù)。

作為示例，獲取數(shù)據(jù)模塊400可以根據(jù)本車輛與前方車輛的相對(duì)速度以及本車輛行駛速度計(jì)算出前方障礙物行駛速度，即獲取數(shù)據(jù)模塊400可以利用上述公式(3)計(jì)算出前方障礙物行駛速度。

判斷行駛場(chǎng)景模塊410主要用于根據(jù)本車輛與前方障礙物的距離和安全距離的大小關(guān)系以及本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與這兩個(gè)大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景。

作為示例，判斷行駛場(chǎng)景模塊410可以設(shè)置于本車輛的VCU中；且判斷行駛場(chǎng)景模塊410可以基于安全跟車時(shí)距確定出安全距離。該安全距離與本車輛行駛速度相關(guān)，具體的，判斷行駛場(chǎng)景模塊410可以利用上述公式(4)計(jì)算出安全距離。

作為示例，判斷行駛場(chǎng)景模塊410所使用的巡航設(shè)定速度的數(shù)值大小可以為缺省值(如巡航設(shè)定速度為60km/h)，也可以為用戶自行設(shè)置的數(shù)值。

作為示例，判斷行駛場(chǎng)景模塊410會(huì)比較兩個(gè)大小關(guān)系，一個(gè)是兩個(gè)距離之間的大小關(guān)系，即本車輛與前方障礙物的距離與安全距離這兩者之間的大小關(guān)系，另一個(gè)是三個(gè)速度之間的大小關(guān)系，即本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度這三者之間的大小關(guān)系。這兩個(gè)大小關(guān)系存在十二種組合情況，判斷行駛場(chǎng)景模塊410中存儲(chǔ)有每一種組合所對(duì)應(yīng)行駛場(chǎng)景的巡航控制策略。判斷行駛場(chǎng)景模塊410中存儲(chǔ)的十二種行駛場(chǎng)景分別對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系以及巡航控制策略如上述實(shí)施例中的描述，在此不再重復(fù)說明。

作為示例，判斷行駛場(chǎng)景模塊410在獲取數(shù)據(jù)模塊400每次確定出本車輛與前方障礙物的距離和安全距離的大小關(guān)系以及本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系時(shí)，均可以利用當(dāng)前確定出的這兩個(gè)大小關(guān)系在十二個(gè)行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的大小關(guān)系中進(jìn)行查找，從而判斷行駛場(chǎng)景模塊410可以根據(jù)查找結(jié)果確定出匹配的行駛場(chǎng)景。

巡航控制模塊420主要用于根據(jù)判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出的匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度。

作為示例，巡航控制模塊420可以設(shè)置于本車輛的VCU中；且對(duì)于電動(dòng)汽車而言，巡航控制模塊420可以通過控制本車輛的電機(jī)和/或制動(dòng)裝置來控制本車輛行駛速度，如巡航控制模塊420向電機(jī)和/或制動(dòng)裝置發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以控制電機(jī)的扭矩和/或制動(dòng)裝置的制動(dòng)力，從而控制本車輛行駛速度；而對(duì)于使用汽油等傳統(tǒng)能源的汽車而言，巡航控制模塊420可以通過控制本車輛的油門和/或制動(dòng)裝置來控制本車輛行駛速度，如巡航控制模塊420向油門和/或制動(dòng)裝置發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以控制油門的開合程度和/或制動(dòng)裝置的制動(dòng)力，從而控制本車輛行駛速度。本實(shí)施例不限制巡航控制模塊420控制本車輛行駛速度的具體實(shí)現(xiàn)方式。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第一行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第一行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度將本車輛行駛速度逐步降低到巡航設(shè)定速度。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第二行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第二行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度將本車輛行駛速度逐步降低到巡航設(shè)定速度。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第三行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第三行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度逐步提高本車輛行駛速度，直到本車輛行駛速度提高至巡航設(shè)定速度。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第四行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第四行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度逐步將本車輛行駛速度降低至巡航設(shè)定速度。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第五行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第五行駛場(chǎng)景的巡航控制策略在本車輛行駛速度大于前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和時(shí)，向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度逐步將本車輛行駛速度降低至前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和；而在本車輛行駛速度不大于前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度之和時(shí)，巡航控制模塊420控制本車輛保持當(dāng)前行駛速度。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第六行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第六行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度逐步提高本車輛行駛速度，直到監(jiān)測(cè)到本車輛與前方障礙物的距離達(dá)到安全距離時(shí)，巡航控制模塊420向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度使本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第七行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第七行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門以及制動(dòng)裝置等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度以及制動(dòng)裝置的制動(dòng)力使本車輛行駛速度迅速降低到巡航設(shè)定速度，如巡航控制模塊420向制動(dòng)裝置發(fā)送承載有較大的減速參數(shù)值(如-2)的減速控制指令等。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第八行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第八行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度使本車輛行駛速度逐步降低到巡航設(shè)定速度。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第九行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第九行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度使本車輛行駛速度逐步提高至巡航設(shè)定速度。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第十行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第十行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門以及制動(dòng)裝置等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度以及制動(dòng)裝置的制動(dòng)力使本車輛行駛速度迅速降低，如巡航控制模塊420向制動(dòng)裝置發(fā)送承載有較大的減速參數(shù)值(如-2)的減速控制指令等，并在監(jiān)測(cè)到本車輛與前方障礙物的距離達(dá)到安全距離時(shí)，巡航控制模塊420向電機(jī)/油門以及制動(dòng)裝置等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度以及制動(dòng)裝置的制動(dòng)力使本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第十一行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第十一行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門以及制動(dòng)裝置等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度以及制動(dòng)裝置的制動(dòng)力使本車輛行駛速度迅速降低至前方障礙物行駛速度與預(yù)定速度(如10km/h)之差，并在監(jiān)測(cè)到本車輛與述前方障礙物的距離達(dá)到安全距離時(shí)，巡航控制模塊420向電機(jī)/油門以及制動(dòng)裝置等部件發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度以及制動(dòng)裝置的制動(dòng)力使本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度

作為示例，在判斷行駛場(chǎng)景模塊410確定出匹配的行駛場(chǎng)景為第十二行駛場(chǎng)景的情況下，巡航控制模塊420應(yīng)根據(jù)第十二行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向電機(jī)/油門發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度控制本車輛行駛速度不變，直到監(jiān)測(cè)到本車輛與前方障礙物的距離等于安全距離時(shí)，巡航控制模塊420向電機(jī)/油門發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以便于通過控制電機(jī)扭矩/油門開合程度使本車輛行駛速度為前方障礙物行駛速度。

作為示例，巡航控制模塊420可以采用目前的車輛行駛速度閉環(huán)控制方式來控制車輛行駛速度的提高或者減低，具體實(shí)現(xiàn)方式在此不再詳細(xì)說明。

下面是本發(fā)明的車輛的一個(gè)具體的實(shí)施例。

本實(shí)施例的車輛包括：用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置以及車速控制執(zhí)行裝置；可選的，該車輛還可以包括數(shù)據(jù)采集裝置。

作為示例，本實(shí)施例中的數(shù)據(jù)采集裝置主要用于向用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置提供其采集的數(shù)據(jù)，以便于用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置可以根據(jù)其接收到的數(shù)據(jù)確定出本車輛行駛速度、距離本車輛最近的前方障礙物行駛速度、本車輛與前方障礙物的距離以及安全距離等；本實(shí)施例中的數(shù)據(jù)采集裝置可以包括：微波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)或者激光雷達(dá)等測(cè)距傳感器，還可以包括：視頻識(shí)別系統(tǒng)以及車速傳感器等。

作為示例，本實(shí)施例中的用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置可以設(shè)置于車輛的VCU中，且用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置主要用于根據(jù)數(shù)據(jù)采集裝置傳輸來的數(shù)據(jù)確定本車輛行駛速度、距離本車輛最近的前方障礙物行駛速度以及本車輛與前方障礙物的距離，并根據(jù)本車輛與前方障礙物的距離和安全距離的大小關(guān)系以及本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設(shè)定速度的大小關(guān)系確定預(yù)設(shè)行駛場(chǎng)景中與所述大小關(guān)系匹配的行駛場(chǎng)景；然后，根據(jù)確定出的匹配的行駛場(chǎng)景的巡航控制策略向車速控制執(zhí)行裝置發(fā)送相應(yīng)的控制指令，以觸發(fā)車速控制執(zhí)行裝置執(zhí)行相應(yīng)的操作，從而控制本車輛行駛速度。用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置的結(jié)構(gòu)以及用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置中的各模型所執(zhí)行的操作如上述實(shí)施例中的描述，在此不再重復(fù)說明。

車速控制執(zhí)行裝置主要用于根據(jù)用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置發(fā)送來的控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作，如執(zhí)行加減速操作以及制動(dòng)操作等。車速控制執(zhí)行裝置可以包括：燃油汽車的油門以及制動(dòng)裝置等，也可以包括：電動(dòng)汽車的電機(jī)以及制動(dòng)裝置等。

在此提供的算法以及顯示不與任何特定計(jì)算機(jī)、虛擬系統(tǒng)或者其它設(shè)備固有相關(guān)。各種通用系統(tǒng)也可以與基于在此的示教一起使用。根據(jù)上面的描述，構(gòu)造這類系統(tǒng)所要求的結(jié)構(gòu)是顯而易見的。此外，本發(fā)明也不針對(duì)任何特定編程語(yǔ)言。應(yīng)當(dāng)明白，可以利用各種編程語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)在此描述的本發(fā)明的內(nèi)容，并且上面對(duì)特定語(yǔ)言所做的描述是為了披露本發(fā)明的最佳實(shí)施方式。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實(shí)施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對(duì)本說明書的理解。

類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡(jiǎn)本公開并幫助理解各個(gè)發(fā)明方面中的一個(gè)或多個(gè)，在上面對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的描述中，本發(fā)明的各個(gè)特征有時(shí)被一起分組到單個(gè)實(shí)施例、圖、或者對(duì)其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護(hù)的本發(fā)明要求比在每個(gè)權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如本發(fā)明的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個(gè)實(shí)施例的所有特征。因此，遵循具體實(shí)施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實(shí)施方式，其中每個(gè)權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨(dú)實(shí)施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對(duì)實(shí)施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們?cè)O(shè)置在與該實(shí)施例不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中。可以把實(shí)施例中的模塊或單元或組件組合成一個(gè)模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個(gè)子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對(duì)本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個(gè)特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在本發(fā)明的權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

本發(fā)明的各個(gè)部件實(shí)施例可以以硬件實(shí)現(xiàn)，或者以在一個(gè)或者多個(gè)處理器上運(yùn)行的軟件模塊實(shí)現(xiàn)，或者以它們的組合實(shí)現(xiàn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在實(shí)踐中使用微處理器或者數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)來實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于車輛自適應(yīng)巡航控制的方法以及用于車輛自適應(yīng)巡航控制的裝置中的一些或者全部功能。本發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的設(shè)備或者系統(tǒng)程序(如計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品)。這樣的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的程序可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，或者可以具有一個(gè)或者多個(gè)信號(hào)的形式。這樣的信號(hào)可以從因特網(wǎng)網(wǎng)站上下載得到，也可以在載體信號(hào)上提供，或者以任何其他形式提供。

應(yīng)該注意的是，上述實(shí)施例是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明而不是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計(jì)出替換實(shí)施例。在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號(hào)之間的任何參考符號(hào)構(gòu)造成對(duì)權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或者步驟等。位于元件之前的單詞“一”或“一個(gè)”不排除存在多個(gè)這樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當(dāng)編程的計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。在列舉了若干系統(tǒng)的單元權(quán)利要求中，這些系統(tǒng)中的若干個(gè)可以是通過同一個(gè)硬件項(xiàng)來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二以及第三等的使用不表示任何順序，可將這些單詞解釋為名稱。