本實用新型涉及工程機械附屬裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別是屬于一種機器人四輪底盤平衡穩(wěn)定機構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)有消防機器人的車輪底盤大多采用汽車的獨立懸掛系統(tǒng)。獨立懸掛系統(tǒng)是每一側(cè)的車輪都是單獨的通過彈性懸掛系統(tǒng)懸掛在車架或車身下面的。但獨立懸掛系統(tǒng)存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、維修不便的缺點，且其還存在占用消防機器人空間大的弊端，不能很好的應(yīng)用于消防機器人的四輪底盤。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所提供的一種機器人四輪底盤平衡穩(wěn)定機構(gòu)，增強了機器人四輪底盤在極端地形行駛的適用能力，提高了車輪的地面附著力，以達到降低生產(chǎn)成本、提高維修便利的目的。

本實用新型所提供的機器人四輪底盤平衡穩(wěn)定機構(gòu)，其特征在于，本裝置為左右對稱結(jié)構(gòu)，包括平衡組件以及支撐組件，其中，所述的平衡組件包括平衡桿，平衡桿兩端分別設(shè)有左旋關(guān)節(jié)軸承和右旋關(guān)節(jié)軸承；所述的支撐組件包括后軸架和加強骨架，加強骨架通過內(nèi)六角螺栓和法蘭螺母固定至后軸架，后軸架的兩端具有連接柱，所述的連接柱具有內(nèi)螺紋，左旋關(guān)節(jié)軸承通過第一連接螺栓，與消防機器人的四輪底盤兩側(cè)的驅(qū)動部件聯(lián)結(jié)；右旋關(guān)節(jié)軸承通過第二連接螺栓，與后軸架兩端的連接柱聯(lián)結(jié)，此外，后軸架中部的底端設(shè)有連接軸，所述的連接軸聯(lián)結(jié)于車廂的軸套中。

優(yōu)選地，還設(shè)有與所述的左旋關(guān)節(jié)軸承、右旋關(guān)節(jié)軸承相匹配的軸承墊圈，所述的軸承墊圈選用鋁質(zhì)材質(zhì)。

優(yōu)選地，還設(shè)有與所述的連接軸相匹配的連接軸墊圈和尼龍墊圈，所述的連接軸墊圈選用不銹鋼材質(zhì)。

本實用新型所提供的機器人四輪底盤平衡穩(wěn)定機構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，支撐組件增強了整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，提高了整體結(jié)構(gòu)的抗壓能力；本裝置的設(shè)計，增強了消防機器人的四輪底盤在極端地形行駛時的適用能力，能夠使四輪底盤的四個輪胎總保持同時著地，提高車輪的地面附著力，具有加強四輪底盤行進的平穩(wěn)性以及減少震動和顛簸的積極效果。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，本裝置為左右對稱結(jié)構(gòu)，包括平衡組件以及支撐組件。

其中，所述的平衡組件包括平衡桿5，平衡桿兩端分別設(shè)有左旋關(guān)節(jié)軸承3和右旋關(guān)節(jié)軸承8，左旋關(guān)節(jié)軸承穿過左旋螺母2，聯(lián)結(jié)至平衡桿，通過第一連接螺栓4，依次穿過軸承墊圈7、左旋關(guān)節(jié)軸承和軸承墊圈，與消防機器人的四輪底盤兩側(cè)的驅(qū)動部件聯(lián)結(jié)。

所述的支撐組件包括后軸架9和加強骨架1，增強了整體結(jié)構(gòu)的抗壓能力。加強骨架通過內(nèi)六角螺栓13和法蘭螺母12固定至后軸架。后軸架的兩端具有連接柱15，所述的連接柱具有內(nèi)螺紋，右旋關(guān)節(jié)軸承穿過右旋螺母14，聯(lián)結(jié)至平衡桿，通過第二連接螺栓6，穿過軸承墊圈7、右旋關(guān)節(jié)軸承與連接柱聯(lián)結(jié)。通過轉(zhuǎn)動平衡桿，可以調(diào)節(jié)左旋關(guān)節(jié)軸承和右旋關(guān)節(jié)軸承旋入平衡桿的螺紋深度，從而改變左旋關(guān)節(jié)軸承與右旋關(guān)節(jié)軸承內(nèi)圈的中心距。此外，后軸架中部的底端設(shè)有連接軸16，所述的連接軸依次穿過連接軸墊圈、尼龍墊圈10和連接軸墊圈11，聯(lián)結(jié)于消防機器人四輪底盤車廂的軸套內(nèi)，且能夠在軸套內(nèi)自由轉(zhuǎn)動。本裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計，具有一定的調(diào)節(jié)作用，保證了消防機器人的四輪底盤兩側(cè)驅(qū)動部件以及中間車廂可在一定的角度范圍內(nèi)，實現(xiàn)相對旋轉(zhuǎn)運動。