相關申請的交叉引用

本申請要求于2013年5月3日提交的美國專利申請第13/886,563號的優(yōu)先權，其通過引用整體合并于此。

背景技術：

自主車輛使用各種計算系統(tǒng)來幫助將乘客從一個位置運輸到另一位置。一些自主車輛可能要求來自操作者(諸如，領航員、駕駛員、或者乘客)的一些初始輸入或者連續(xù)輸入。其它系統(tǒng)(例如，自動領航系統(tǒng))可以只在該系統(tǒng)已經被采用的時候使用，其準許操作者從手動模式(其中操作者對車輛的移動行駛高度的控制)切換到自主模式(其中車輛實質上自己駕駛)和介于兩者之間的模式。

技術實現要素：

本申請公開了涉及對控制車輛的速度的預測性推理的實施例。在一個方面，本申請描述一種方法。所述方法可以包括識別在自主車輛前面行駛的第一車輛。所述方法還可以包括識別在第一車輛前面的第二車輛，第一車輛和第二車輛在與自主車輛基本上相同的車道中行駛。所述方法還可以包括確定第一緩沖距離，第一緩沖距離是第一車輛之后的在該處自主車輛將基本上達到第一車輛的速度的最小距離。所述方法還可以包括確定第二緩沖距離，第二緩沖距離是第二車輛之后的在該處第一車輛將基本上達到第二車輛的速度的最小距離。所述方法還可以包括基于第一緩沖距離和第二緩沖距離以及自主車輛的速度來確定在該處調整自主車輛的速度的距離。所述方法還可以包括由計算設備基于所述距離提供調整自主車輛的速度的指令。

在另一個方面，本申請描述了一種其上存儲有指令的非瞬時性計算機可讀介質，所述指令當被計算設備運行時使得該計算設備執(zhí)行功能。所述功能可以包括識別在自主車輛前面行駛的第一車輛。所述功能還可以包括識別在第一車輛前面的第二車輛，第一車輛和第二車輛在與自主車輛基本上相同的車道中行駛。所述功能還可以包括確定第一緩沖距離，第一緩沖距離是第一車輛之后的在該處自主車輛將基本上達到第一車輛的速度的最小距離。所述功能還可以包括確定第二緩沖距離，第二緩沖距離是第二車輛之后的在該處第一車輛將基本上達到第二車輛的速度的最小距離。所述功能還可以包括基于第一緩沖距離和第二緩沖距離以及自主車輛的速度來確定在該處調整自主車輛的速度的距離。所述功能還可以包括基于所述距離提供調整自主車輛的速度的指令。

在又一個方面，本申請描述了一種系統(tǒng)。所述系統(tǒng)可以包括至少一個處理器。所述系統(tǒng)還可以包括其上存儲有指令的存儲器，所述指令當被至少一個處理器運行時使得該系統(tǒng)執(zhí)行功能。所述功能可以包括識別在自主車輛前面的第一物體。所述功能還可以包括識別在第一物體前面的第二物體，其中，第一物體和第二物體在與自主車輛基本上相同的車道中。所述功能還可以包括確定第一緩沖距離，第一緩沖距離是第一物體之后的在該處自主車輛將基本上達到第一物體的速度的最小距離。所述功能還可以包括確定第二緩沖距離，第二緩沖距離是第二物體之后的在該處第一物體將基本上達到第二物體的速度的最小距離。所述功能還可以包括基于第一緩沖距離和第二緩沖距離以及自主車輛的速度來確定在該處調整自主車輛的速度的距離。所述功能還可以包括基于所述距離提供調整自主車輛的速度的指令。

前述的總結僅僅是說明性的，并且不意圖以任何方式進行限制。除了上述的說明性方面、實施例、和特征之外，通過參考附圖和隨后的詳細描述，另外的方面、實施例、和特征將變得清楚。

附圖說明

圖1是示例汽車的簡化框圖。

圖2示出示例汽車。

圖3是用于調整自主車輛的速度的示例方法的流程圖。

圖4A示出用于確定在該處調整自主車輛的速度的距離的示例。

圖4B示出用于在存在交通控制物體時確定在該處調整自主車輛的速度的距離的示例。

圖5示出關于行駛道路的示例方法的實施方式。

圖6是示出計算機程序的概念性局部視圖的示意圖。

具體實施方式

以下詳細描述參考附圖描述了所公開的系統(tǒng)和方法的各種特征和功能。在附圖中，相似的符號標識相似的組件，除非上下文另外指示。這里描述的說明性系統(tǒng)和方法不打算成為限制性的?？梢匀菀椎乩斫?，所公開的系統(tǒng)和方法的某些方面可以以各種各樣的不同配置來布置和組合，所述所有配置都在此被預期。

在道路或者行駛路線上行進的自主車輛可以被配置為識別自主車輛的環(huán)境內的物體以便確定對自主車輛的當前速度的調整。所述物體可以是其它車輛、交通控制物體、或者其它類型的物體。在一些示例中，每個識別的物體可以被獨立地考慮，并且物體的各自的特性，諸如它的當前速度、加速度、與車輛的間距(range)，可以被用來確定自主車輛將調整到的速度。

然而，在其它示例中，自主車輛或者與自主車輛相關聯(lián)的計算設備可以被配置為基于所識別的物體的特性和周圍環(huán)境的狀態(tài)(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)來預測所述物體的行為，并且所述物體可以全部被一起考慮——每一個都依賴于彼此的行為。然后，自主車輛能夠基于所預測的所述物體的行為來調整它的速度。換句話說，自主車輛能夠基于所預測的物體的行為來確定車輛將需要調整到(例如，加速、減速、或者停止)什么穩(wěn)定狀態(tài)。其它特性/因素也可以被考慮以便確定自主車輛的速度，諸如，自主車輛在行駛的道路/車道中的橫向位置、道路的曲率、靜態(tài)和動態(tài)物體的接近度、等等。

在預測性速度控制的一個示例中，被配置為調整自主車輛的速度的計算設備可以識別在所述車輛前面的多個物體。所述物體可以包括，例如，在與自主車輛相同的車道中在自主車輛前面行駛的其它車輛，諸如，卡車、自行車、和摩托車。所述物體還可以包括其它類型的靜態(tài)或者動態(tài)物體，諸如行人、停車標志、收費亭、樹、防護欄等等。當識別出物體時，計算設備可以被配置為估計每個物體的特性，諸如物體的速度、加速度、尺寸、重量、行駛方向、以及縱向和橫向速度。

在識別出所述物體之后，計算設備可以確定用于在自主車輛和距自主車輛最遠的所識別的物體之間的每個物體的緩沖距離。例如，如果計算設備識別出在車輛前面的第一物體和第二物體，所述第二物體比第一物體位于距自主車輛更遠的距離，則計算設備可以確定在該處自主車輛將基本上達到第一物體的速度的第一緩沖距離，并且還確定在該處第一物體將基本上達到第二物體的速度的第二緩沖距離。所述緩沖距離可以基于所識別的物體的速度。在一些示例中，緩沖距離還可以基于所識別的物體的其它特性。

基于緩沖距離和所述自主車輛的速度，然后計算設備可以確定在該處調整自主車輛的速度的距離。所述距離還可以是物體和自主車輛的其它特性以及任何預定的(例如，校正的)常數的函數。計算設備可以被配置為接下來基于距離提供調整自主車輛的速度的指令。

在一些實施例中，所述指令可以在計算設備檢測到在自主車輛前面的物體中的至少一個的速度的變化之前被提供。因而，自主車輛可以在這樣的變化發(fā)生之前基于對所述物體中的至少一個的速度的變化的估計來調整它的速度。這樣的在(多個)物體的速度方面的變化可以在各種實施例中被不同地評估。例如，在速度方面的變化可以由超出給定閾值的(多個)物體的速度來指示。其它示例也是可能的。

除了提供調整自主車輛的速度的指令之外，計算設備可以被配置為提供修改自主車輛的轉向角的指令，以使得自主車輛遵循給定的軌跡和/或維持與自主車輛附近的物體(例如，道路上的相鄰車道中的轎車)的安全橫向和縱向距離。計算設備還可以被配置為實施啟發(fā)式方法來模仿類似人類行為，從而確定距離并調整自主車輛的速度(以及或許以其它方式控制自主車輛，諸如調整自主車輛的轉向/軌跡)。

示例的車輛控制系統(tǒng)可以實施在汽車中或者可以采取汽車的形式?？商鎿Q地，車輛控制系統(tǒng)可以實施在其它車輛中或者采取其它車輛的形式，所述其它車輛諸如轎車、卡車、摩托車、公共汽車、船、飛機、直升飛機、割草機、娛樂車、游樂場車輛、施工設備、電車、高爾夫球車、火車、和手推車。其它車輛也是可能的。

另外，示例系統(tǒng)可以采取其上存儲有程序指令的非瞬時性計算機可讀介質的形式，所述程序指令可以被至少一個處理器執(zhí)行以提供這里描述的功能。示例系統(tǒng)還可以采取汽車或者汽車的子系統(tǒng)的形式，其包括其上存儲有這樣的程序指令的這樣的非瞬時性計算機可讀介質。

現在參照圖，圖1是根據示例實施例的示例汽車100的簡化框圖。耦合到汽車100或包括在汽車100中的組件可以包括推進系統(tǒng)102、傳感器系統(tǒng)104、控制系統(tǒng)106、外圍設備108、電源110、計算設備111、以及用戶接口112。計算設備111可包括處理器113和存儲器114。計算設備111可以是汽車100的控制器或該控制器的一部分。存儲器114可包括處理器113可運行的指令115，并且還可以存儲地圖數據116。汽車100的組件可被配置為以與彼此互連和/或與耦合到各系統(tǒng)的其它組件互連的方式工作。例如，電源110可向汽車100的所有組件提供電力。計算設備111可被配置為從推進系統(tǒng)102、傳感器系統(tǒng)104、控制系統(tǒng)106和外圍設備108接收數據并對它們進行控制。計算設備111可被配置為在用戶接口112上生成圖像的顯示并從用戶接口112接收輸入。

在其它示例中，汽車100可以包括更多、更少或不同的系統(tǒng)，并且每個系統(tǒng)可以包括更多、更少或不同的組件。此外，示出的系統(tǒng)和組件可以按任意數量的方式進行組合或劃分。

推進系統(tǒng)102可被配置為向汽車100提供動力運動。如圖所示，推進系統(tǒng)102包括引擎/發(fā)動機(engine/motor)118、能量源120、傳動裝置(transmission)122和車輪/輪胎124。

引擎/發(fā)動機118可以是內燃機、電動機、蒸汽機和斯特林發(fā)動機或包括它們的任意組合。其它發(fā)動機和引擎也是可能的。在一些示例中，推進系統(tǒng)102可包括多種類型的引擎和/或發(fā)動機。例如，氣電混合轎車可包括汽油發(fā)動機和電動機。其它示例是可能的。

能量源120可以是完全或部分向引擎/發(fā)動機118供能的能量來源。也就是說，引擎/發(fā)動機118可被配置為將能量源120轉換為機械能。能量源120的示例包括汽油、柴油、其它基于石油的燃料、丙烷、其它基于壓縮氣體的燃料、乙醇、太陽能電池板、電池和其它電力來源。(一個或多個)能量源120可以額外地或可替換地包括燃料箱、電池、電容器和/或飛輪的任意組合。在一些示例中，能量源120也可以為汽車100的其它系統(tǒng)提供能量。

傳動裝置122可被配置為將機械動力從引擎/發(fā)動機118傳送到車輪/輪胎124。為此，傳動裝置122可包括變速箱、離合器、差速器、驅動軸和/或其它元件。在傳動裝置122包括驅動軸的示例中，驅動軸可包括被配置為耦合到車輪/輪胎124的一個或多個輪軸(axle)。

汽車100的車輪/輪胎124可配置為各種形式，包括單輪車、自行車/摩托車、三輪車或者轎車/卡車四輪形式。其它車輪/輪胎形式也是可能的，諸如包括六個或更多個車輪的那些。汽車100的車輪/輪胎124可被配置為相對于其它車輪/輪胎124差速地旋轉。在一些示例中，車輪/輪胎124可包括固定地附著到傳動裝置122的至少一個車輪和可與駕駛表面(driving surface)接觸的耦合到車輪的邊緣的至少一個輪胎。車輪/輪胎124可包括金屬和橡膠的任意組合，或者其它材料的組合。

推進系統(tǒng)102可以額外地或可替換地包括除了所示出的那些以外的組件。

傳感器系統(tǒng)104可包括被配置為感測關于汽車100所位于的環(huán)境的信息的若干個傳感器。如圖所示，傳感器系統(tǒng)的傳感器包括全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)126、慣性測量單元(inertial measurement unit，IMU)128、無線電檢測和測距(RADAR)單元130、激光測距儀(range finder)和/或光檢測和測距(LIDAR)單元132、相機134、以及被配置為修改傳感器的位置和/或朝向的致動器136。傳感器系統(tǒng)104也可包括額外的傳感器，包括例如監(jiān)視汽車100的內部系統(tǒng)的傳感器(例如，O₂監(jiān)視器、燃油量表、機油溫度，等等)。其它傳感器也是可能的。

GPS模塊126可以是被配置為估計汽車100的地理位置的任何傳感器。為此，GPS模塊126可包括被配置為根據基于衛(wèi)星的定位數據來估計汽車100相對于地球的位置的收發(fā)器。在示例中，計算設備111可被配置為結合地圖數據116使用GPS模塊126來估計汽車100可在其上行駛的道路上的車道邊界的位置。GPS模塊126也可采取其它形式。

IMU 128可以是被配置為基于慣性加速度來感測汽車100的位置和朝向變化的傳感器的任意組合。在一些示例中，傳感器的組合可包括例如加速度計和陀螺儀。傳感器的其它組合也是可能的。

RADAR單元130可以被看作物體檢測系統(tǒng)，其可被配置為使用無線電波來檢測物體的特性，諸如物體的間距、高度、方向或速度。RADAR單元130可被配置為發(fā)送無線電波或微波的脈沖，其可從所述波的路徑中的任何物體彈回。物體可將所述波的一部分能量返回至接收器(例如，拋面或天線)，該接收器也可以是RADAR單元130的一部分。RADAR單元130還可被配置為對(從物體彈回的)接收到的信號執(zhí)行數字信號處理，并且可被配置為識別物體。

其它類似于RADAR的系統(tǒng)已用在電磁波譜的其它部分上。一個示例是LIDAR(光檢測和測距)，其可被配置為使用來自激光的可見光，而非無線電波。

LIDAR單元132可包括傳感器，該傳感器被配置為使用光來感測或檢測汽車100所位于的環(huán)境中的物體。通常，LIDAR是可通過利用光照射目標來測量到目標的距離或目標的其它屬性的光學遙感技術。作為示例，LIDAR單元132可包括被配置為發(fā)射激光脈沖的激光源和/或激光掃描儀，和被配置為接收激光脈沖的反射的檢測器。例如，LIDAR單元132可包括由旋轉鏡反射的激光測距儀，并且在一個維度或兩個維度上圍繞數字化場景掃描激光，從而以指定角度間隔采集距離測量值。在示例中，LIDAR單元132可包括諸如光(例如，激光)源、掃描儀和光學系統(tǒng)、光電檢測器和接收器電子器件、以及位置和導航系統(tǒng)的組件。

在示例中，LIDAR單元132可被配置為使用紫外光(UV)、干涉測量可見度、或近紅外光對物體成像，并且可用于廣泛的目標，包括非金屬物體。在一個示例中，窄激光波束可用于以高分辨率對物體的物理特征進行地圖繪制。

在示例中，從約10微米(紅外)至約250納米(UV)的范圍中的波長可被使用。光通常經由后向散射被反射。不同類型的散射被用于不同的LIDAR應用，諸如瑞利散射、米氏散射和拉曼散射以及熒光?；诓煌N類的后向散射，作為示例，LIDAR可因此被稱為瑞利激光RADAR、米氏LIDAR、拉曼LIDAR以及鈉/鐵/鉀熒光LIDAR。波長的適當組合可允許例如通過尋找反射信號的強度的依賴波長的變化對物體進行遠程地圖繪制。

可使用掃描LIDAR系統(tǒng)和非掃描LIDAR系統(tǒng)兩者實現三維(3D)成像。“3D選通觀測激光RADAR(3D gated viewing laser radar)”是非掃描激光測距系統(tǒng)的示例，其應用脈沖激光和快速選通相機。成像LIDAR也可使用通常使用CMOS(互補金屬氧化物半導體)和混合CMOS/CCD(電荷耦合器件)制造技術在單個芯片上構建的高速檢測器陣列和調制敏感檢測器陣列來執(zhí)行。在這些器件中，每個像素可通過以高速解調或選通來被局部地處理，以使得所述陣列可被處理成表示來自相機的圖像。使用此技術，可同時獲取上千個像素以創(chuàng)建表示由LIDAR單元132檢測到的物體或場景的3D點云。

點云可包括3D坐標系統(tǒng)中的一組頂點。這些頂點，例如，可由X、Y、Z坐標定義，并且可表示物體的外表面。LIDAR單元132可被配置為通過測量物體表面上的大量點來創(chuàng)建點云，并可將點云作為數據文件輸出。作為通過LIDAR單元132的對物體的3D掃描過程的結果，點云可用于識別和可視化物體。

在一個示例中，點云可被直接渲染以可視化物體。在另一示例中，點云可通過可被稱為表面重建的過程被轉換為多邊形或三角形網格模型。用于將點云轉換為3D表面的示例技術可包括德洛內三角剖分、阿爾法形狀和旋轉球。這些技術包括在點云的現有頂點上構建三角形的網絡。其它示例技術可包括將點云轉換為體積距離場，以及通過移動立方體算法重建這樣定義的隱式表面。

相機134可以是被配置為捕獲汽車100所位于的環(huán)境的圖像的任意相機(例如，靜態(tài)相機、視頻相機等)。為此，相機可被配置為檢測可見光，或可被配置為檢測來自光譜的其它部分的光(諸如紅外光或紫外光)。其它類型的相機也是可能的。相機134可以是二維檢測器，或可具有三維空間范圍。在一些示例中，相機134例如可以是間距檢測器，其被配置為生成指示從相機134到環(huán)境中的若干點的距離的二維圖像。為此，相機134可使用一種或多種間距檢測技術。例如，相機134可被配置為使用結構光技術，其中汽車100利用預定光圖案，諸如柵格或棋盤格圖案，對環(huán)境中的物體進行照射，并且使用相機134檢測從物體的預定光圖案的反射?；诜瓷涞墓鈭D案中的畸變，汽車100可被配置為檢測到物體上的點的距離。預定光圖案可包括紅外光或其它波長的光。

致動器136例如可被配置為修改傳感器的位置和/或朝向。

傳感器系統(tǒng)104可額外地或可替換地包括除了所示出的那些以外的組件。

控制系統(tǒng)106可被配置為控制汽車100及其組件的操作。為此，控制系統(tǒng)106可包括轉向單元138、油門140、制動單元142、傳感器融合算法144、計算機視覺系統(tǒng)146、導航或路線控制(pathing)系統(tǒng)148以及避障系統(tǒng)150。

轉向單元138可以是被配置為調整汽車100的前進方向或方向的機構的任意組合。

油門140可以是被配置為控制引擎/發(fā)動機118的操作速度和加速度并進而控制汽車100的速度和加速度的機構的任意組合。

制動單元142可以是被配置為使汽車100減速的機構的任意組合。例如，制動單元142可使用摩擦來減慢車輪/輪胎124。作為另一示例，制動單元142可被配置為再生的(regenerative)并且將車輪/輪胎124的動能轉換為電流。制動單元142也可采取其它形式。

傳感器融合算法144可以包括例如計算設備111可運行的算法(或者存儲算法的計算機程序產品)。傳感器融合算法144可被配置為接受來自傳感器系統(tǒng)104的數據作為輸入。所述數據可包括例如表示在傳感器系統(tǒng)104的傳感器處感測到的信息的數據。傳感器融合算法144可包括例如卡爾曼濾波器、貝葉斯網絡或者另外的算法。傳感器融合算法144還可被配置為基于來自傳感器系統(tǒng)104的數據來提供各種評價，包括例如對汽車100所位于的環(huán)境中的個體物體和/或特征的評估、對特定情形的評估、和/或基于特定情形對可能影響的評估。其它評價也是可能的。

計算機視覺系統(tǒng)146可以是被配置為處理和分析由相機134捕獲的圖像以便識別汽車100所位于的環(huán)境中的物體和/或特征的任何系統(tǒng)，所述物體和/或特征包括例如車道信息、交通信號和障礙物。為此，計算機視覺系統(tǒng)146可使用物體識別算法、從運動中恢復結構(Structure from Motion，SFM)算法、視頻跟蹤或其它計算機視覺技術。在一些示例中，計算機視覺系統(tǒng)146可以額外地被配置為對環(huán)境進行地圖繪制、跟蹤物體、估計物體的速度，等等。

導航和路線控制系統(tǒng)148可以是被配置為確定汽車100的駕駛路線的任何系統(tǒng)。導航和路線控制系統(tǒng)148可以額外地被配置為在汽車100處于行進中的同時動態(tài)地更新駕駛路線。在一些示例中，導航和路線控制系統(tǒng)148可被配置為結合來自傳感器融合算法144、GPS模塊126和一個或多個預定地圖的數據以便為汽車100確定駕駛路線。

避障系統(tǒng)150可以是被配置為識別、評估和避免或者以其它方式越過汽車100所位于的環(huán)境中的障礙物的任何系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)106可以額外地或可替換地包括除了所示出的那些以外的組件。

外圍設備108可被配置為允許汽車100與外部傳感器、其它車輛和/或用戶交互。為此，外圍設備108可包括例如無線通信系統(tǒng)152、觸摸屏154、麥克風156和/或揚聲器158。

無線通信系統(tǒng)152可以是被配置為直接地或經由通信網絡無線耦合至一個或多個其它汽車、傳感器或其它實體的任何系統(tǒng)。為此，無線通信系統(tǒng)152可包括用于直接或通過空中接口與其它汽車、傳感器或其它實體通信的天線和芯片集。芯片集或無線通信系統(tǒng)152通常可被布置為根據一個或多個其它類型的無線通信(例如，協(xié)議)來通信，所述無線通信諸如藍牙、IEEE 802.11(包括任何IEEE 802.11修訂版)中描述的通信協(xié)議、蜂窩技術(諸如GSM、CDMA、UMTS、EV-DO、WiMAX或LTE)、紫蜂、專用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)以及射頻識別(radio frequency identification，RFID)通信，等等。無線通信系統(tǒng)152也可采取其它形式。

觸摸屏154可被用戶用來向汽車100輸入命令。為此，觸摸屏154可被配置為經由電容感測、電阻感測或者表面聲波過程等等來感測用戶的手指的位置和移動中的至少一者。觸摸屏154可以能夠感測在與觸摸屏表面平行或與觸摸屏表面在同一平面內的方向上、在與觸摸屏表面垂直的方向上、或者在這兩個方向上的手指移動，并且還可以能夠感測施加到觸摸屏表面的壓力的水平。觸摸屏154可由一個或多個半透明或透明絕緣層和一個或多個半透明或透明導電層形成。觸摸屏154也可采取其它形式。

麥克風156可被配置為從汽車100的用戶接收音頻(例如，聲音命令或其它音頻輸入)。類似地，揚聲器158可被配置為向汽車100的用戶輸出音頻。

外圍設備108可以額外地或可替換地包括除了所示出的那些以外的組件。

電源110可被配置為向汽車100的一些或全部組件提供電力。為此，電源110可包括例如可再充電鋰離子或鉛酸電池。在一些示例中，一個或多個電池組可被配置為提供電力。其它電源材料和配置也是可能的。在一些示例中，電源110和能量源120可一起實現，如在一些全電動車中那樣。

包括在計算設備111中的處理器113可包括一個或多個通用處理器和/或一個或多個專用處理器(例如，圖像處理器、數字信號處理器等)。就處理器113包括多于一個處理器而言，這種處理器可單獨工作或組合工作。計算設備111可被配置為例如基于通過用戶接口112接收的輸入來控制汽車100的功能。

存儲器114進而可包括一個或多個易失性存儲組件和/或一個或多個非易失性存儲組件，諸如光、磁和/或有機存儲裝置，并且存儲器114可全部或部分與處理器113集成。存儲器114可包含可由處理器113執(zhí)行的指令115(例如，程序邏輯)，以執(zhí)行各種汽車功能，包括本文中描述的功能或方法中的任何一個。

汽車100的組件可被配置為以與在其各自的系統(tǒng)內部和/或外部的其它組件互連的方式工作。為此，汽車100的組件和系統(tǒng)可通過系統(tǒng)總線、網絡和/或其它連接機制(未示出)來通信地鏈接在一起。

另外，盡管組件和系統(tǒng)的每一個被示出為集成到汽車100中，但是在一些示例中，一個或多個組件或系統(tǒng)可使用有線或無線連接來被可移除地安裝在汽車100上或以其它方式(機械地或電氣地)連接至汽車100。

汽車100可包括除了所示出的那些或代替所示出的那些的一個或多個元件。例如，汽車100可包括一個或多個額外的接口和/或電源。其它額外的組件也是可能的。在這些示例中，存儲器114還可以包括指令，其可被處理器113運行來控制額外的組件和/或與額外的組件通信。

圖2示出根據實施例的示例汽車200。具體地，圖2示出了汽車200的右側視圖、前視圖、后視圖和頂視圖。雖然汽車200在圖2中被圖示為轎車，但其它示例是可能的。例如，汽車200可表示卡車、廂式貨車、半掛卡車、摩托車、高爾夫球車、越野車或者農場汽車，以及其它示例。如圖所示，汽車200包括第一傳感器單元202、第二傳感器單元204、第三傳感器單元206、無線通信系統(tǒng)208和相機210。

第一、第二和第三傳感器單元202-206中的每一者可包括全球定位系統(tǒng)傳感器、慣性測量單元、RADAR單元、LIDAR單元、相機、車道檢測傳感器和聲學傳感器的任意組合。其它類型的傳感器也是可能的。

盡管第一、第二和第三傳感器單元202被示為安裝在汽車200上的特定位置中，但在一些示例中，傳感器單元202可安裝在汽車200上的別處，安裝在汽車200內部或外部。另外，盡管只示出了三個傳感器單元，但在一些示例中，汽車200中可包括更多或更少的傳感器單元。

在一些示例中，第一、第二和第三傳感器單元202-206中的一個或多個可包括一個或多個可移動底座，所述傳感器可以可移動地安裝在這些底座上?？梢苿拥鬃砂ɡ缧D平臺。安裝在旋轉平臺上的傳感器可被旋轉以使得傳感器可獲得來自汽車200周圍的每個方向的信息。可替換地或額外地，可移動底座可包括傾斜平臺。安裝在傾斜平臺上的傳感器可在特定的角度和/或方位范圍內被傾斜以使得傳感器可獲得來自各種角度的信息?？梢苿拥鬃部刹扇∑渌问健?/p>

另外，在一些示例中，第一、第二和第三傳感器單元202-206中的一個或多個可包括一個或多個致動器，所述致動器被配置為通過移動傳感器和/或可移動底座來調整傳感器單元中的傳感器的位置和/或朝向。示例致動器包括馬達(motor)、氣動致動器、液壓活塞、繼電器、螺線管和壓電致動器。其它致動器也是可能的。

無線通信系統(tǒng)208可以是被配置為直接地或者經由通信網絡來無線地耦合到一個或多個其它汽車、傳感器或其它實體的任何系統(tǒng)，如以上針對圖1中的無線通信系統(tǒng)152所描述的那樣。盡管無線通信系統(tǒng)208被示為位于汽車200的頂蓋上，但在其它示例中，無線通信系統(tǒng)208可以完全或部分地位于別處。

相機210可以是被配置為捕獲汽車200所位于的環(huán)境的圖像的任何相機(例如，靜態(tài)相機、視頻相機，等等)。為此，相機210可采取如以上針對圖1中的相機134所描述的任何形式。盡管相機210被示為安裝在汽車200的前擋風玻璃內部，但在其它示例中，相機210可安裝在汽車200上的別處，安裝在汽車200內部或外部。

汽車200可包括除了所示出的那些或代替所示出的那些的一個或多個其它組件。

汽車200的控制系統(tǒng)可被配置為根據來自多個可能的控制策略中的控制策略來控制汽車200?？刂葡到y(tǒng)可被配置為從耦合到汽車200(在汽車200上或汽車200外)的傳感器接收信息，基于該信息修改控制策略(以及相關聯(lián)的駕駛行為)，并且根據經修改的控制策略控制汽車200?？刂葡到y(tǒng)還可被配置為監(jiān)視從傳感器接收到的信息，并且持續(xù)評估駕駛狀況；并且也可被配置為基于駕駛狀況的變化修改控制策略和駕駛行為。

圖3是用于調整車輛的速度的示例方法300的流程圖。方法300可包括一個或多個操作、功能或動作，如方框302-308中的一個或多個所圖示的。雖然方框按相繼順序示出，但這些方框在一些情況下可并行執(zhí)行和/或按與本文中描述的順序不同的順序執(zhí)行。并且，各種方框可基于期望的實現方式組合成更少的方框，劃分成額外的方框，和/或被移除。

此外，對于本文中公開的方法300以及其它過程和方法，流程圖示出了當前實施例的一個可能實現方式的功能和操作。就這一點而言，每個方框可代表程序代碼的模塊、片段或部分，其包括可由處理器運行以實現過程中的特定邏輯功能或步驟的一個或多個指令。程序代碼可被存儲在任意類型的計算機可讀介質或存儲器中，諸如例如包括盤或硬盤驅動器的存儲設備。計算機可讀介質可包括非瞬時性計算機可讀介質，諸如例如像寄存器存儲器、處理器緩存和隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)那樣在短時間段里存儲數據的計算機可讀介質。計算機可讀介質還可包括諸如次級或永久長期存儲裝置之類的非瞬時性介質或存儲器，例如，像只讀存儲器(read only memory，ROM)、光盤或磁盤、致密盤只讀存儲器(compact-disc read only memory，CD-ROM)。計算機可讀介質也可以是任何其它易失性或非易失性存儲系統(tǒng)。計算機可讀介質可被看作例如計算機可讀存儲介質、有形存儲設備或者其它制品。

此外，對于方法300和這里所公開的其它過程和方法，圖3中的每個方框可以表示被連線以執(zhí)行所述過程中的特定邏輯功能的電路。為了示例，圖3中所示的方法300將被描述為由諸如圖1中的計算設備111的示例計算設備實現。方法300還能被描述為由自主車輛實現，因為計算設備可以是車載的或者可以是非車載的但是與該車輛無線通信。因此，術語“計算設備”和“自主車輛”在本文中可以互換。然而，在一些示例中，所述計算設備可以被配置為以自主或者半自主操作模式來控制車輛。應該理解，其它實體或者實體組合能夠實現示例方法300的一個或多個步驟。

在方框302，方法300包括識別在自主車輛前面的第一物體。另外，在方框304，所述方法包括：識別在第一物體前面的第二物體，其中第一物體和第二物體基本上處于與自主車輛相同的車道中。然而，應該理解，除了識別在自主車輛前面(或基本上在自主車輛前方)并且處于與自主車輛基本上相同的車道中的物體之外或者代替所述識別，計算設備能夠被配置為識別自主車輛的環(huán)境內的其它物體，包括例如在自主車輛側面的(例如，道路上的相鄰車道)物體、和/或在自主車輛后面的物體。

在一些示例中，除了第一物體之外，計算設備可以識別在自主車輛和第二物體之間其它物體，諸如在自主車輛前方并且在第二物體后面行駛的多個車輛。所述物體可以位于距自主車輛的縱向距離閾值內或者距自主車輛的橫向距離閾值內。例如，在行駛道路上，自主車輛可以基于在自主車輛前方的與該車輛處于相同車道中的其它車輛或者物體的行為來調整其速度。另外，所述自主車輛可以基于行駛道路上的相鄰車道中的車輛或者其它物體的行為來調整其速度，諸如在鄰近車輛從其當前車道移動到自主車輛正在其中行駛的車道時做出調整。在一些情景中，當可以期望自主車輛基于在相同車道中行駛的、位于該自主車輛前方或者該自主車輛后面給定縱向距離處的車輛來調整它的速度時，可以不期望自主車輛基于在橫向上位于距該自主車輛所述相同給定距離處的物體(例如，超出相鄰車道的車道中的物體)的行為來調整它的速度。

在一些示例中，在第一物體前面的第二物體以及在自主車輛和第二物體之間的其它物體可以包括另一車輛(例如，轎車、自行車、等等)。在其它示例中，第二物體可以包括交通控制物體，諸如停車標志、交通信號燈、交通錐標、路面標記、道路邊界障礙、等等。在又一些其它示例中，第二物體可以是行人，諸如在即將到來的十字路口穿越街道的行人。其它示例也是可能的。

除了識別物體之外，計算設備可以被配置為確定每個物體的各個特性。例如，計算設備可以被配置為確定物體的類型或者對物體進行分類(例如，轎車還是卡車、轎車還是摩托車、交通標志還是行人、等等)。另外，計算設備能夠確定物體是在移動還是靜止。在一些示例中，在自主車輛和第二物體之間識別的至少一個物體可以是動態(tài)(例如，移動的)物體。

計算設備可以被配置為估計所述物體的尺寸(例如，寬度和長度)和重量。另外，計算設備可以被配置為確定物體的運動方向，諸如所述物體是正朝向自主車輛移動還是正遠離所述車輛移動。更進一步，計算設備可以被配置為確定所述物體的傳動類型(例如，手動和自動)和傳動模式，諸如，所述物體是處于停放模式、駕駛模式、倒車模式、還是中性傳動模式。又進一步，計算設備可以被配置為確定所述物體在道路上的各自車道中的位置或者所述物體在行駛路線中的位置、以及所述物體可以距離車道邊界多近。在一些示例中，計算設備可以被配置為確定物體相對于自主車輛的相對縱向速度和橫向速度。這些特性是用于圖示的示例，并且其它特性也可以被確定。

交通控制物體的特性也可以被確定，諸如交通信號燈的顏色。在一些示例中，當紅色交通信號燈被識別為基本上在車輛前方的物體(例如，第二物體)時，計算設備可以被配置為忽略超出交通信號燈的(例如，比交通信號燈更遠離自主車輛的)物體。相同的配置可以應用在停車標志被識別的情景中。在其它示例中，當綠色交通信號燈被計算設備識別時，計算設備可以被配置為忽略作為物體的綠色交通信號燈，并且因而，自主車輛的速度可以不基于綠色交通信號燈的存在而被調整。在又一些其它示例中，當黃色交通信號燈被計算設備識別時，計算設備可以被配置為猶如交通信號燈是紅色或者綠色時那樣執(zhí)行功能，或者可以執(zhí)行其它功能。計算設備還可以被配置為檢測交通信號燈何時將改變顏色。

為了識別物體和物體的特性，計算設備可以被配置為使用耦合至自主車輛的傳感器和設備。例如，相機(諸如圖1中的相機134或者圖2中的相機210)或者任何其它圖像捕獲設備可以耦合至自主車輛并且可以與計算設備通信。所述相機可以被配置為捕獲行駛路線/道路和行駛路線/道路附近的圖像或者視頻。計算設備可以被配置為接收所述圖像或者視頻，并且使用圖像處理技術來識別例如所述圖像或者視頻中描繪的物體。計算設備可以被配置為例如將所述圖像的部分與物體的模板進行比較以識別物體。

在另一個示例中，計算設備可以被配置為從耦合至自主車輛并且與計算設備通信的LIDAR設備(例如，圖1中的LIDAR單元132)接收可以包括三維(3D)點云的基于LIDAR的信息。3D點云可以包括與從LIDAR設備發(fā)出并且從道路上的或者道路附近的物體反射的光相對應的點。

如針對圖1中的LIDAR單元132所描述的，LIDAR設備的操作可以涉及光學遙感科技，其使得能夠測量散射光的屬性以便找到遙遠目標的間距和/或其它信息。LIDAR設備，例如，可以被配置為將激光脈沖作為波束發(fā)出，并且掃描該波束以生成二維的或者三維的間距矩陣。在示例中，間距矩陣可以被用來通過測量脈沖的發(fā)送和相應的反射信號的檢測之間的時間延遲來確定距物體或者表面的距離。

在示例中，LIDAR設備可以被配置為在三個維度中掃描自主車輛周圍的環(huán)境。在一些示例中，超過一個LIDAR設備可以耦合至車輛以便掃描車輛的完整的360°全景。LIDAR設備可以被配置為向計算設備提供點數據的云，其表示道路上的和道路附近的已經被激光打中的障礙物或者物體。除了間距之外，LIDAR設備可以利用方位角和俯仰角來表示點，其可以被轉換成相對于附著于自主車輛的局部坐標系的(X,Y,Z)點數據。此外，LIDAR設備可以被配置為向計算設備提供從障礙物反射回的光或者激光的強度值，所述強度值可以指示給定物體的表面類型。基于這樣的信息，計算設備可以被配置為識別物體和物體的特性，諸如，物體的類型、尺寸、速度、物體是否是具有反光表面的交通標志、等等。

在又一個示例中，計算設備可以被配置為從耦合至自主車輛并且與計算設備通信的RADAR設備(例如，圖1中的RADAR單元130)接收與物體的位置和特性有關的基于RADAR的信息。RADAR設備可以被配置為發(fā)出無線電波并且收回從道路上和道路附近的物體的表面彈回的所發(fā)出的無線電波。接收到的信號或者基于RADAR的信息可以指示例如給定物體的幾何特性，并且可以指示給定物體是靜止的還是移動的。

在又一個示例中，計算設備可以被配置為能夠訪問地圖信息，所述地圖信息識別永久地放置在道路上的靜態(tài)物體(諸如交通信號燈、交通標志、防護欄等等)。地圖信息還可以被周期性地更新，并且可以包括關于可能在自主車輛附近的最近已經發(fā)生的事故以及發(fā)生的損壞或交通的信息。

在一個示例中，計算設備可以被配置為基于從多個源(諸如圖像捕獲設備、LIDAR設備、RADAR設備等等)接收的信息來檢測和識別物體及物體的特性。然而，在另一個示例中，計算設備可以被配置為基于從所述多個源的子集接收的信息來識別物體。例如，由圖像捕獲設備所捕獲的圖像可能由于圖像捕獲設備的故障而模糊，并且在另一個示例中，在圖像中道路的細節(jié)可能因為霧而模糊。在這些示例中，計算設備可以被配置為基于從LIDAR和/或RADAR單元接收的信息來識別物體，并且可以被配置為忽視從圖像捕獲設備接收的信息。

在另一個示例中，自主車輛可能在這樣的道路的一部分中行駛：一些電噪聲或者干擾信號可能導致LIDAR設備和/或RADAR設備不正確地操作。在這種情況下，計算設備可以被配置為基于從圖像捕獲設備接收的信息來識別物體，并且可以被配置為忽視從LIDAR和/或RADAR單元接收的信息。

在一個示例中，計算設備可以被配置為基于道路的狀況(例如，霧、電子干擾等等)對這些信息源進行排序。所述排序可以指示在識別物體的過程中依賴哪個(哪些)設備或者給予哪個(哪些)設備更多的權重。作為示例，如果在道路的一部分中存在霧，則LIDAR和RADAR設備可以被排序成高于基于圖像的設備，并且從LIDAR和/或RADAR設備接收的信息可以被給予比從圖像捕獲設備接收的各個信息更多的權重。

計算設備還可以被配置為從耦合至自主車輛的傳感器和設備接收與例如自主車輛的系統(tǒng)和子系統(tǒng)的狀況相關聯(lián)的信息。另外，計算設備可以被配置為接收與自主車輛的周圍環(huán)境(諸如，駕駛狀況和道路狀況(例如，雨、雪、等等))相關聯(lián)的信息。例如，指示在車輛前面道路結冰或者濕滑的信息可能導致計算設備修改它對自主車輛的速度的調整。其它示例也是可能的。

在方框306，方法300包括確定第一緩沖距離，第一緩沖距離是在第一物體之后的、自主車輛將在該處基本上達到第一物體的速度的最小距離。另外，在方框308，所述方法包括確定第二緩沖距離，第二緩沖距離是在第二物體之后的、第一物體將在該處基本上達到第二物體的速度的最小距離。更進一步，在方框310，所述方法包括基于第一緩沖距離和第二緩沖距離以及自主車輛的速度來確定在該處調整自主車輛的速度的距離。應該理解，當在自主車輛的環(huán)境內識別出除了第一物體和第二物體之外的其它物體時，其它緩沖距離也可以被確定。

圖4A示出用于確定緩沖距離和在該處調整車輛的速度的距離的示例情景。如圖所示，在+y方向上行駛的自主車輛400(例如，自主車輛的計算設備)可以識別基本上在自主車輛400的前方并且也在+y方向上行駛的多個物體402-408。所述多個物體402-408可以包括在自主車輛400前面行駛的物體(諸如車輛402)以及在自主車輛400和車輛402之間的多個物體(諸如，車輛404、車輛406、和車輛408)。如圖所示，每個車輛可以具有能夠被用來確定距離(諸如，從該車輛到自主車輛400的間距)r_i、汽車的速度/速率v_i、和汽車的加速度(或者減速度)a_i的各自的特性。

自主車輛400還可以具有能夠被用來確定距離的特性，諸如自主車輛400的速度/速率r₀和自主車輛400的加速度/減速度a₀。另外，所述距離可以是基于自主車輛的縱向速度v_LONG和自主車輛的橫向速度v_LAT。在一些示例中，所述距離除了基于自主車輛的速度(例如，自主車輛的當前速度)之外，所述距離還可以基于車輛的其它特性，包括自主車輛的運動方向、尺寸、行駛路線上的位置、和類型、以及其它特性。

在一些示例中，自主車輛400還可以確定車輛402-408中的每一個的緩沖距離，并且可以使用每個緩沖距離來預測車輛402-408的行為，以及確定在所述車輛之后的在該處自主車輛400應該調整它的速度的距離。每個緩沖距離可以表示在給定車輛之后的在該處緊跟著該給定車輛的另一車輛將匹配(或基本上達到)該給定車輛的速度的最小距離。通過確定緩沖距離，自主車輛400能夠確定何時(或者在距最近或最遠物體的什么距離處)它將需要調整它的速度。例如，自主車輛400可以確定車輛404將在緩沖距離b₄處匹配車輛402的速度，車輛406將在緩沖距離b₃處匹配車輛404的速度，并且車輛408將在緩沖距離b₂處匹配車輛406的速度。要注意，緩沖距離b₁大約為零，因為車輛408最靠近自主車輛400，并且因此自主車輛400能夠被假定為匹配車輛408的速度。另外，如果車輛402開始減速，則自主車輛400可以確定緩沖距離，并因而確定自主車輛400和車輛402之間的每個車輛的緩沖距離，自主車輛400將需要更早地(在距車輛402的某一距離處)減速。然后，自主車輛400可以在車輛404-408對車輛402的速度變化作出反應并也開始減速之前開始減速。

緩沖距離可以是從車輛到給定車輛的間距的函數，并且可以在車輛更遠離自主車輛400時更短。例如，車輛402的緩沖距離b₄可以短于其它緩沖距離，因為車輛402最遠離自主車輛400，并且因此它的未來行為對自主車輛400的影響沒有更靠近車輛400的車輛的行為那么多。在一些示例中，可以通過將給定時間常數乘以車輛400的速度來確定緩沖距離。確定緩沖距離的其它示例也是可能的。

圖4B示出用于確定在該處調整車輛的速度的距離的另一示例情景。如圖所示，與圖4A的在+y方向上行駛的自主車輛400類似的自主車輛450可以識別基本上在自主車輛450前方的多個物體452-458。自主車輛450可以識別在距車輛450間距r_S處的紅色交通信號燈452(例如，第二物體)。另外，自主車輛450可以識別各自在+y方向上行駛的車輛454、車輛456、和車輛458，并且確定每個車輛的特性，諸如各個的速度(縱向的和橫向的)、加速度、距自主車輛450的間距等等。

當自主車輛450識別出紅色交通信號燈452和在自主車輛450和所述紅色交通信號燈452之間的移動車輛454-458時，自主車輛450可以被配置為確定在該處調整它的速度的距離。另外，自主車輛450可以在車輛454-458由于即將到來的前面的紅色交通信號燈而開始減速并且停止之前確定所述距離。換句話說，自主車輛450可以預測車輛454-458將需要開始減速并停止在紅色交通信號燈452之前，并因此在車輛454-458停下來或者開始減速之前調整它的速度。在一些情景中，紅色交通信號燈452可以替代地是停止的車輛或者不移動的其它物體，其在這樣的情景中(例如，作為以零速度行駛的物體)將被自主車輛450以同樣的方式來識別和對待。

在自主車輛450和紅色交通信號燈452之間不存在車輛454-458和沒有物體的一些示例中，自主車輛450可以確定它需要在過距離r_S之后停下來。然而，在諸如圖4B中所示的一個示例的示例中，自主車輛450可以確定它具有更短的停下來的距離，因為車輛454-458在它的前方。因而，自主車輛450可以基于所述間距r_S和緩沖距離b_S來確定在該處調整它的速度的距離。

除了以上提及的影響緩沖距離的因子之外或者代替以上提及的影響緩沖距離的因子，所述緩沖距離可以是基于給定物體或多個物體的長度以及處于零速度的每個物體之間的預定最小間隔。例如，如圖所示，每個車輛可以具有長度y。在其它示例中，物體的長度可以不同。另外，當停止時每個車輛之間的預定(例如，估計)最小間隔可以是間隔x。因而，自主車輛450可以通過將車輛的長度與預定的間隔相加來確定b_S(例如，b_S＝y(tǒng)+y+y+x+x＝3y+2x)。因此，車輛450在該處應該調整它的速度的距離可以等于距紅色交通信號燈452的間距r_S減去緩沖距離b_S(例如，r_S-b_S)。

通常，當交通信號燈被識別時，自主車輛(例如，車輛的計算設備)可以基于交通信號燈的當前狀態(tài)確定在該處調整它的速度的距離。然而，在一些示例中，自主車輛可以被配置為預測交通信號燈的狀態(tài)變化。例如，自主車輛可以確定，在交通信號燈當前為紅色的同時，交通信號燈可能在給定時間段之后改變?yōu)榫G色。依照給定的時間段，自主車輛可以將交通信號燈認定為綠色交通信號燈，并且預測在自主車輛和交通信號燈之間的車輛將開始增大它們的速度。然后自主車輛可以根據它的當前速度而加速、減速、或者保持速度。

作為示例，自主車輛可能正在接近紅色交通信號燈，但是可能距交通信號燈和所述交通信號燈前方的停止的車輛足夠遠的距離以至于它還沒有開始減速。自主車輛可以確定交通信號燈將在一個短時間段之后從紅色改變?yōu)榫G色，并且因此確定車輛不久將開始加速。因為自主車輛可能仍然距交通信號燈和車輛較遠的距離，所以如果自主車輛確定等到自主車輛更靠近所述車輛時所述車輛將已經加速足夠多從而自主車輛的當前速度(或者增大后的速度)可以基本上與自主車輛正接近的最靠近自主車輛的先前停止的車輛(例如，圖4B中的車輛458)的速度匹配，則自主車輛可以維持它的當前速度(或者增大它的速度)。其它示例也是可能的。

應該理解，應用在針對圖4B描述的示例中的推理也能夠應用在多個識別的物體正在移動(例如，沒有交通控制設備)的示例中，諸如針對圖4A描述的示例。還應該理解，自主車輛450、紅色交通信號燈452、以及圖4B中所示的車輛454-458之間的距離/間距可以不是按比例的。具體地，有可能車輛454和紅色交通信號燈452之間的距離將遠遠大于車輛之間的最小間隔距離x。

回頭參考圖3，在方框312，方法300包括基于距離提供調整自主車輛的速度的指令。在多個動態(tài)物體位于自主車輛和第二物體之間的一些示例中，計算設備可以在確定所述動態(tài)物體中的一個或多個的速度變化之前調整自主車輛的速度。

自主車輛的控制系統(tǒng)可以包括多個控制策略，其可以是預定的或者適應于自主車輛的駕駛環(huán)境的變化，所述駕駛環(huán)境包括預測的基本上在自主車輛前方的、在自主車輛后面的、和/或在自主車輛側面的物體的動作。通常，控制策略可以包括與各種駕駛場景下的交通交互相關聯(lián)的指令集或者規(guī)則。所述控制策略例如可以包括在考慮安全和交通規(guī)則和關注點(例如，停在十字路口處和讓行情形下的機會窗口的其它車輛、車道跟蹤、速度控制、距道路上的其它車輛的距離、超越其它車輛、和在停停走走的交通中排隊、以及避開可能導致不安全的行為的區(qū)域(諸如即將到來的交通車道)等等)的同時確定自主車輛的速度、轉向角、和自主車輛可以在其上行駛的車道的規(guī)則。例如，計算設備可以被配置為基于在方框310中確定的距離來確定包括用于控制自主車輛的速度、轉向角、和車道的動作的規(guī)則的控制策略?？刂撇呗赃€可以還基于自主車輛與鄰近物體(例如，道路邊界和在相鄰車道中行駛的車輛)之間的橫向距離。另外，給定的控制策略(或者多個策略)可以包括程序或者計算機指令，其表現控制自主車輛的致動器(例如，油門、轉向器、制動器、加速器、或者變速器)的特性。

在一些示例中，由計算設備提供的用于調整對自主車輛的控制(例如，速度、轉向等等)的指令可以基于道路幾何學，諸如道路是直的、稍微彎曲的、還是非常彎曲的等等。

圖5示出關于行駛道路的示例方法的實施方式。車輛500可以在諸如高速公路的道路上的車道501中。被配置為控制自主車輛500的計算設備可以被配置為識別行駛道路上基本上在自主車輛500前方的多個物體。所述多個物體可以包括與自主車輛500在相同車道501中的物體502，諸如移動物體(例如，轎車、卡車等等)。所述多個物體還可以包括在自主車輛500的車道501的相鄰車道511中的移動物體504、506、508、和510。在一些示例中，計算設備可以不被配置為識別物體510，直到物體510的整個長度都在自主車輛500前方為止。

在一些示例中，計算設備可以被配置為識別自主車輛500的環(huán)境內的其它物體，諸如位于自主車輛500后面在相鄰車道中的物體512。在其它示例中，計算設備可以被配置為忽略可能超出距自主車輛500的閾值距離的物體，諸如物體514。計算設備還可以識別諸如護欄516的靜態(tài)物體。計算設備還可以被配置為確定物體502-516的特性，諸如尺寸、位置、速度等等。

在一些示例中，自主車輛500可以被配置為僅僅識別基本上在它前方的物體，并且可以因此忽略物體512和514。在其它示例中，計算設備可以被配置為識別物體512和514，但是可以忽略它們，直到它們在距自主車輛500的閾值距離內為止。在這樣的示例中，計算設備可以監(jiān)視物體512和514的特性以便預測它們的未來行為，同時在確定在該處調整自主車輛500的速度的距離是并不考慮它們的特性，直到所述物體在距自主車輛500的閾值距離內為止。例如，自主車輛500可以預測物體512將加速、超過自主車輛500的速度、并且超越自主車輛500。自主車輛500也可以預測物體512的其它動作(例如，物體512可以超越自主車輛并且移動到與自主車輛相同的車道中)。

計算設備可以基于識別的物體502-516、它們的特性、和各自的緩沖距離來確定在該處調整自主車輛500的速度的距離。在一些示例中，然而，計算設備可以確定基本上在自主車輛500前方的一個或多個物體(諸如物體508)可能改變車道或者正在改變車道。因而，計算設備可以修改距離以對此做出應對(例如，調整緩沖距離)。例如，如果物體508將車道從車道511改變?yōu)檐嚨?01，則物體508可能更靠近自主車輛500，并且因此自主車輛500可能需要調整它的速度以便匹配物體508的速度。在檢測到物體508正在改變車道之前，自主車輛500可能已經以更高的速度在行駛，因為沒有物體被識別為處于與自主車輛500和物體502相同的車道501中，并且在檢測到物體508已經改變車道之后，自主車輛500可以降低其速度。另外，計算設備可以預測到，一旦物體508已經完全地或者部分地進入車道501，則物體510將提速到匹配物體506的速度。計算設備也可以被配置為做出其它確定/預測，并且相應地修改距離。

在一些示例中，計算設備可以被配置為在識別的物體502-516之間排列優(yōu)先級以便確定距離。例如，如果物體508在與自主車輛500和物體502相同的車道501中，則物體508的行為可以比相鄰車道511中的物體504、506、和510的行為被更多地考慮。這樣的優(yōu)先級排列可以例如采取修改的緩沖距離的形式(例如，物體510的緩沖距離可以短于物體508的緩沖距離，盡管物體510更靠近自主車輛500)。因此，計算設備可以被配置為向所確定的距離加上距離的緩沖量或者從所確定的距離減去距離的緩沖量，以便應對或者彌補這樣的車道變化，以及應對或彌補自主車輛500的環(huán)境中的任何其它變化。優(yōu)先級排列也可以以其它方式來實現。

在一些示例中，如上所述的方法可以僅僅在自主車輛和第二物體之間存在除了所識別的第一物體之外的至少一個移動物體時由計算設備實現。在自主車輛和第二物體之間不存在移動物體的示例中，如上所述的方法可以不被實現，或者可以根據另一方法或者本文中沒有描述的方法來實現。

在一些實施例中，所公開的方法可以實施為以機器可讀格式被編碼在計算機可讀存儲介質上的或者被編碼在其它非瞬時性介質或者制品上的計算機程序指令。圖6示意性地示出根據這里展示的至少一些實施例而布置的示例計算機程序產品的概念性局部視圖，所述示例計算機程序產品包括用于在計算設備上執(zhí)行計算機進程的計算機程序。在一個實施例中，示例計算機程序產品600是使用信號承載介質601來提供的。所述信號承載介質601可以包括一個或多個程序指令602，其當被一個或多個處理器(例如，計算設備111中的處理器113)運行時可以提供以上針對圖1-圖5描述的功能或者部分功能。因此，例如，參考圖3中所示的實施例，方框302-306的一個或多個特征可以由與信號承載介質601相關聯(lián)的一個或多個指令來承擔。此外，圖6中的程序指令602也描述示例指令。

在一些示例中，信號承載介質601可以包含計算機可讀介質603，諸如但不限于，硬盤驅動器、緊密盤(CD)、數字視頻光盤(DVD)、數字磁帶、存儲器等等。在一些實施方式中，信號承載介質601可以包含計算機可記錄介質604，諸如但不限于，存儲器、讀/寫(R/W)CD、R/W DVD、等等。在一些實施方式中，信號承載介質601可以包含通信介質605，諸如但不限于，數字和/或模擬通信介質(例如，光纖電纜、波導、有線通信鏈路、無線通信鏈路、等等)。因此，例如，信號承載介質601可以由無線形式的通信介質605(例如，遵守IEEE 802.11標準或者其它傳輸協(xié)議的無線通信介質)來傳達。

一個或多個程序指令602可以是，例如，計算機可執(zhí)行指令或者邏輯實施指令。在一些示例中，諸如針對圖1-圖5描述的計算設備的計算設備可以被配置為，響應于通過計算機可讀介質603、計算機可記錄介質604、和/或通信介質605中的一個或多個傳達到計算設備的程序指令602，提供各種操作、功能、或者動作。應該理解，這里描述的布置僅僅是用于示例的目的。因而，本領域技術人員將理解，其它布置和其它元素(例如，機器、接口、功能、順序、和功能組等等)能夠被取而代之地使用，并且一些元素可以根據所期望的結果而一并省略。另外，所描述的元素中的許多是可以被實現為離散的或者分布式的組件的、或者以任何適當的組合和位置來結合其它組件實施的功能實體。

雖然本文中已經公開了各種方面和實施例，但是其它方面和實施例將對本領域技術人員顯而易見。本文中所公開的各種方面和實施例是用于例示的目的并且不意圖進行限制，真實的范圍由所附權利要求以及這樣的權利要求有資格得到的等效物的全部范圍所指示。還要理解，這里使用的術語僅僅是用于理解描述特定實施例的目的，而不意圖進行限制。