本發(fā)明屬于汽車控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛碰撞預(yù)警方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著汽車技術(shù)的不斷發(fā)展，汽車已經(jīng)得到了越來越多的應(yīng)用，逐漸成為我們?nèi)粘Ｉ畹囊徊糠?，使得汽車的安全行駛，成為人們關(guān)注的問題。

受限于傳統(tǒng)后視鏡的可視原理，對(duì)于駕駛員來說，車輛的兩側(cè)后方存在較大的視野盲區(qū)，導(dǎo)致車輛在變道轉(zhuǎn)彎時(shí)常常因?yàn)橐曇懊^(qū)而出現(xiàn)碰撞事故。為了解決這一問題，現(xiàn)在的汽車都通常帶有變道輔助功能，即在車輛的兩側(cè)后方安裝毫米波雷達(dá)，當(dāng)車輛的兩側(cè)后方出現(xiàn)障礙車輛時(shí)，汽車對(duì)應(yīng)側(cè)的后視鏡上的警示燈閃爍，或者車內(nèi)發(fā)出蜂鳴警報(bào)，以達(dá)到提示駕駛員的目的。

然而，毫米波雷達(dá)一旦檢測(cè)到車輛的兩側(cè)后方出現(xiàn)障礙車輛，那么無論車輛是否將要變道，警報(bào)均會(huì)出現(xiàn)，導(dǎo)致單純依靠毫米波雷達(dá)所產(chǎn)生的預(yù)警不準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決單純依靠毫米波雷達(dá)所產(chǎn)生的預(yù)警不準(zhǔn)確的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛碰撞預(yù)警方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：

一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛碰撞預(yù)警方法，所述方法包括：

檢測(cè)車輛的側(cè)后方是否存在障礙車輛；

如果存在所述障礙車輛，則獲取所述車輛的車輛信息和行駛信息、所述障礙車輛的信息以及所述車輛和所述障礙車輛之間的初始距離，所述車輛信息包括車輛的軸距和所述車輛的后軸長度，所述行駛信息包括所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、所述車輛的實(shí)時(shí)車速和所述車輛的轉(zhuǎn)向輪與所述車輛的車頭朝向之間的車輪夾角，所述障礙車輛的信息包括所述障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，所述初始距離為當(dāng)檢測(cè)到所述障礙車輛時(shí)，所述車輛和所述障礙車輛之間的距離；

根據(jù)所述車輛的車輛信息和行駛信息，確定所述車輛的位移信息，所述車輛的位移信息包括所述車輛的沿所述車道線的方向的豎向位移量和沿垂直所述車道線的方向的橫向位移量、所述車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量；

根據(jù)所述障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，確定所述障礙車輛的位移信息，所述障礙車輛的位移信息包括所述障礙車輛沿所述車道線的方向的豎向位移量；

根據(jù)所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、所述車輛和所述障礙車輛之間的初始距離、所述車輛的位移信息和所述障礙車輛的位移信息，判斷所述車輛是否會(huì)與所述障礙車輛產(chǎn)生碰撞；

如果所述車輛會(huì)與所述障礙車輛產(chǎn)生碰撞，則進(jìn)行碰撞預(yù)警。

進(jìn)一步地，所述車輛的位移信息根據(jù)以下公式計(jì)算：

x＝v×cosθ(t)；

y＝v×sinθ(t)；

其中，θ(t)為所述車輛的行駛方向與所述車道線之間的第一夾角，v為所述車輛的實(shí)時(shí)車速，L為所述軸距，Φ(t)為所述車輪夾角，x為所述豎向位移量，y為所述橫向位移量，D為所述后軸長度，D_k(t)為所述車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量。

進(jìn)一步地，判斷所述車輛是否會(huì)與所述障礙車輛產(chǎn)生碰撞，包括：

根據(jù)所述初始距離以及所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離，確定所述車輛與所述障礙車輛之間的沿所述車道方向的初始豎向距離和沿垂直所述車道線方向的初始橫向距離；

比較所述車輛的橫向位移量與所述偏移量之和，與所述初始橫向距離之間的差值是否在第一預(yù)定范圍內(nèi)；

如果所述車輛的橫向位移量與所述偏移量之和，與所述初始橫向距離之間的差值在所述第一預(yù)定范圍內(nèi)，則比較所述障礙車輛的豎向位移量，與所述車輛的豎向位移量和所述初始豎向距離之和的差值是否在第二預(yù)定范圍內(nèi)，如果所述障礙車輛的豎向位移量，與所述車輛的豎向位移量和所述初始豎向距離之和的差值在所述第二預(yù)定范圍內(nèi)，則表示所述車輛與所述障礙車輛會(huì)發(fā)生碰撞。

進(jìn)一步地，所述進(jìn)行碰撞預(yù)警，包括：

生成碰撞動(dòng)畫；

將生成的所述碰撞動(dòng)畫顯示在所述車輛的車載顯示屏上，以進(jìn)行碰撞預(yù)警。

進(jìn)一步地，所述檢測(cè)所述車輛的側(cè)后方是否存在障礙車輛，包括：

檢測(cè)所述車輛的側(cè)后方是否有車輛；

若所述車輛的側(cè)后方有所述車輛，則獲取所述車輛的行駛方向與所述車道線之間的初始夾角；

根據(jù)所述初始夾角確定所述車輛的變道方向；

根據(jù)所述車輛的變道方向確定所述車輛的側(cè)后方的車輛是否為所述障礙車輛。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛碰撞預(yù)警裝置，所述車輛碰撞預(yù)警裝置包括：

障礙車輛檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)車輛的側(cè)后方是否存在障礙車輛；

信息獲取模塊，用于如果存在所述障礙車輛，則獲取所述車輛的車輛信息和行駛信息、所述障礙車輛的信息以及所述車輛和所述障礙車輛之間的初始距離，所述車輛信息包括車輛的軸距和所述車輛的后軸長度，所述行駛信息包括所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、所述車輛的實(shí)時(shí)車速和所述車輛的轉(zhuǎn)向輪與所述車輛的車頭朝向之間的車輪夾角，所述障礙車輛的信息包括所述障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，所述初始距離為當(dāng)檢測(cè)到所述障礙車輛時(shí)，所述車輛和所述障礙車輛之間的距離；

第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述車輛的車輛信息和行駛信息，確定所述車輛的位移信息，所述車輛的位移信息包括所述車輛的沿所述車道線的方向的豎向位移量和沿垂直所述車道線的方向的橫向位移量、所述車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量；

第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，確定所述障礙車輛的位移信息，所述障礙車輛的位移信息包括所述障礙車輛沿所述車道線的方向的豎向位移量；

碰撞檢測(cè)模塊，用于根據(jù)所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、所述車輛和所述障礙車輛之間的初始距離、所述車輛的位移信息和所述障礙車輛的位移信息，判斷所述車輛是否會(huì)與所述障礙車輛產(chǎn)生碰撞；

預(yù)警模塊，用于如果所述車輛會(huì)與所述障礙車輛產(chǎn)生碰撞，則進(jìn)行碰撞預(yù)警。

具體地，所述車輛的位移信息根據(jù)以下公式計(jì)算，

x＝v×cosθ₁(t)；

y＝v×sinθ₁(t)；

其中，θ(t)為所述車輛的行駛方向與所述車道線之間的夾角，v為所述車輛的實(shí)時(shí)車速，L為所述軸距，Φ(t)為所述車輪夾角，x為所述豎向位移量，y為所述橫向位移量，D為所述后軸長度，D_k(t)為所述車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量。

具體地，所述碰撞檢測(cè)模塊，包括：

第三計(jì)算模塊，所述第三計(jì)算單元用于根據(jù)所述初始距離以及所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離，確定所述車輛與所述障礙車輛之間的沿所述車道方向的初始豎向距離和沿垂直所述車道線方向的初始橫向距離；

比較單元，用于比較所述車輛的橫向位移量與所述偏移量之和，與所述初始橫向距離之間的差值是否在第一預(yù)定范圍內(nèi)；

所述比較單元，還用于如果所述車輛的橫向位移量與所述偏移量之和，與所述初始橫向距離之間的差值在所述第一預(yù)定范圍內(nèi)，則比較所述障礙車輛的豎向位移量，與所述車輛的豎向位移量和所述初始豎向距離之和的差值是否在第二預(yù)定范圍內(nèi)，如果所述障礙車輛的豎向位移量，與所述車輛的豎向位移量和所述初始豎向距離之和的差值在所述第二預(yù)定范圍內(nèi)，則表示所述車輛與所述障礙車輛會(huì)發(fā)生碰撞。

具體地，所述預(yù)警模塊包括：

動(dòng)畫單元，用于生成碰撞動(dòng)畫；

顯示單元，用于將生成的所述碰撞動(dòng)畫顯示在所述車輛的車載顯示屏上，以進(jìn)行碰撞預(yù)警。

具體地，所述障礙車輛檢測(cè)模塊，包括：

后方車輛檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述車輛的側(cè)后方是否有車輛；

所述信息獲取模塊，還用于若所述車輛的側(cè)后方有所述車輛，則獲取所述車輛的行駛方向與所述車道線之間的初始夾角；

變道判斷單元，用于根據(jù)所述初始夾角確定所述車輛的變道方向；

障礙車輛確定單元，用于根據(jù)所述車輛的變道方向確定所述障礙車輛。

本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)到障礙車輛后，需要判斷障礙車輛是否會(huì)與車輛產(chǎn)生碰撞，只有在車輛與障礙車輛會(huì)產(chǎn)生碰撞的情況下，車輛才會(huì)進(jìn)行碰撞預(yù)警，因此，提高了預(yù)警的準(zhǔn)確性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛碰撞預(yù)警方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種車輛碰撞預(yù)警方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛行駛示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛碰撞示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛碰撞預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛碰撞預(yù)警方法，該方法可以應(yīng)用于車載電子設(shè)備。如圖1所示，該方法包括：

步驟101：檢測(cè)車輛的側(cè)后方是否存在障礙車輛。如果存在障礙車輛，則執(zhí)行步驟102，否則，繼續(xù)執(zhí)行步驟101。

具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，可以在車輛的車尾部位安裝毫米波雷達(dá)，通過毫米波雷達(dá)檢測(cè)車輛的側(cè)后方是否存在障礙車輛。

步驟102：獲取車輛的車輛信息和行駛信息、障礙車輛的信息以及車輛和障礙車輛之間的初始距離。

其中，車輛信息包括車輛的軸距和車輛的后軸長度，行駛信息包括車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、車輛的實(shí)時(shí)車速和車輛的轉(zhuǎn)向輪與車輛的車頭朝向之間的車輪夾角，障礙車輛的信息包括障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，初始距離為當(dāng)檢測(cè)到障礙車輛時(shí)，車輛和障礙車輛之間的距離。

需要說明的是，軸距指的是車輛的前軸和后軸之間的距離，軸距和后軸長度均為車輛的出廠參數(shù)，由車輛的具體車型決定。

車輛信息可以預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，在需要時(shí)從存儲(chǔ)器中獲取。

具體地，車輛的實(shí)時(shí)速度可以通過車輛的行車電腦獲取，障礙車輛的實(shí)時(shí)速度和初始距離均可以通過毫米波雷達(dá)的探測(cè)結(jié)果得到?；蛘撸系K車輛的實(shí)時(shí)速度也可以采用車車通信的方式從障礙車輛獲取。

步驟103：根據(jù)車輛的車輛信息和行駛信息，確定車輛的位移信息，車輛的位移信息包括車輛的沿車道線的方向的豎向位移量和沿垂直車道線的方向的橫向位移量、車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量。

步驟104：根據(jù)障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，確定障礙車輛的位移信息，障礙車輛的位移信息包括障礙車輛沿車道線的方向的豎向位移量，車輛的位移信息和障礙車輛的位移信息均隨時(shí)間變化。

步驟105：根據(jù)車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、車輛和障礙車輛之間的初始距離、車輛的位移信息和障礙車輛的位移信息，判斷車輛是否會(huì)與障礙車輛產(chǎn)生碰撞，車輛的豎向位移量、車輛的橫向位移量、偏移量和障礙車輛的豎向位移量，均為同一時(shí)刻的數(shù)值。如果車輛會(huì)與障礙車輛產(chǎn)生碰撞，則執(zhí)行步驟106。

具體地，步驟105可以通過以下步驟實(shí)現(xiàn)：

步驟1051：根據(jù)初始距離以及車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離，確定車輛與障礙車輛之間的沿車道方向的初始豎向距離和沿垂直車道線方向的初始橫向距離。

步驟1052：比較車輛的橫向位移量與偏移量之和，與初始橫向距離之間的差值是否在第一預(yù)定范圍內(nèi)，如果是的，則表示車輛與障礙有可能發(fā)生碰撞，需要執(zhí)行步驟1053，否則，表示車輛與障礙車輛不會(huì)發(fā)生碰撞，不需執(zhí)行步驟1053。

步驟1053：比較障礙車輛的豎向位移量，與車輛的豎向位移量和初始豎向距離之和的差值是否在第二預(yù)定范圍內(nèi)，如果障礙車輛的豎向位移量，與車輛的豎向位移量和初始豎向距離之和的差值在第二預(yù)定范圍內(nèi)，則表示車輛與障礙車輛會(huì)發(fā)生碰撞。

在本實(shí)施例中，第一預(yù)定范圍和第二預(yù)定范圍可以根據(jù)需要人為設(shè)定，例如-5～5或者-3～3等，需要說明的是，第一預(yù)定范圍和第二預(yù)定范圍也可以為一個(gè)具體的數(shù)值，例如0，當(dāng)?shù)谝活A(yù)定范圍和第二預(yù)定范圍為0時(shí)，則表示車輛的橫向位移量與偏移量之和，等于初始橫向距離，障礙車輛的豎向位移量，等于車輛的豎向位移量和初始豎向距離之和。

步驟106：進(jìn)行碰撞預(yù)警。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)到障礙車輛后，需要判斷障礙車輛是否會(huì)與車輛產(chǎn)生碰撞，只有在車輛與障礙車輛會(huì)產(chǎn)生碰撞的情況下，車輛才會(huì)進(jìn)行碰撞預(yù)警，因此，提高了預(yù)警的準(zhǔn)確性。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種車輛碰撞預(yù)警方法的流程圖，該方法可以應(yīng)用于車載電子設(shè)備。參見圖2，該方法包括：

步驟201：檢測(cè)車輛的側(cè)后方是否存在障礙車輛。如果存在障礙車輛，則執(zhí)行步驟202，否則，繼續(xù)執(zhí)行步驟101。

具體地，步驟201可以通過以下步驟實(shí)現(xiàn)：

步驟2011：檢測(cè)車輛的側(cè)后方是否有車輛，如果車輛的側(cè)后方有車輛，則執(zhí)行步驟2012，如果不是，則繼續(xù)執(zhí)行步驟2011。

步驟2012：若車輛的側(cè)后方有車輛，則獲取車輛的行駛方向與車道線之間的初始夾角，初始夾角可以通過步驟2021-2025中的車道線檢測(cè)技術(shù)得到，即根據(jù)處理后的車道線計(jì)算得到初始夾角。

步驟2013：根據(jù)初始夾角確定車輛的變道方向。

具體地，當(dāng)初始夾角為0°時(shí)，可以視為車輛的行駛方向與車道線的長度方向相同，當(dāng)初始夾角為負(fù)值時(shí)，可以視為車輛的變道方向?yàn)樽笞兊?，?dāng)初始夾角為正值時(shí)，可以視為車輛的變道方向?yàn)橛易兊馈?/p>

步驟2014：根據(jù)車輛的變道方向確定車輛的側(cè)后方的車輛是否為障礙車輛。

具體地，當(dāng)車輛的變道方向?yàn)樽笞兊罆r(shí)，將位于車輛左側(cè)后方的車輛作為障礙車輛，在后續(xù)步驟中，僅獲取與該障礙車輛相關(guān)的參數(shù)信息，當(dāng)車輛的變道方向?yàn)橛易兊罆r(shí)，將位于車輛右側(cè)后方的車輛作為障礙車輛，在后續(xù)步驟中，僅獲取與該障礙車輛相關(guān)的參數(shù)信息。

這樣，減少了后續(xù)步驟中獲取的參數(shù)，簡(jiǎn)化了計(jì)算過程。

需要說明的是，步驟2011-2014并不是必須的步驟，當(dāng)省略步驟2011-2014時(shí)，可以同時(shí)將檢測(cè)到的位于車輛左側(cè)后方和右側(cè)后方的車輛均作為障礙車輛。

步驟202：獲取車輛的車輛信息和行駛信息、障礙車輛的信息以及車輛和障礙車輛之間的初始距離。

其中，車輛信息包括車輛的軸距和車輛的后軸長度，行駛信息包括車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、車輛的實(shí)時(shí)車速和車輛的轉(zhuǎn)向輪與車輛的車頭朝向之間的車輪夾角，障礙車輛的信息包括障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，初始距離為當(dāng)檢測(cè)到障礙車輛時(shí)，車輛和障礙車輛之間的距離。

需要說明的是，軸距指的是車輛的前軸和后軸之間的距離，軸距和后軸長度均為車輛的出廠參數(shù)，由車輛的具體車型決定。

車輛信息可以預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，在需要時(shí)從存儲(chǔ)器中獲取。

具體地，車輛的實(shí)時(shí)速度可以通過車輛的行車電腦獲取，障礙車輛的實(shí)時(shí)速度和初始距離均可以通過毫米波雷達(dá)的探測(cè)結(jié)果得到。或者，障礙車輛的實(shí)時(shí)速度也可以采用車車通信的方式從障礙車輛獲取。

具體地，車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離可以通過以下步驟獲?。?/p>

步驟2021：采集車道線的圖像，車道線包括車輛所位于的車道的兩側(cè)的車道線。

步驟2022：采用圖像增強(qiáng)技術(shù)增強(qiáng)車道線的邊緣。

步驟2023：采用自適應(yīng)二值化算法提取車道線的邊緣。

步驟2024：根據(jù)車道線的邊緣采用霍夫變換技術(shù)擬合車道線，并根據(jù)擬合的車道線通過車道線跟蹤技術(shù)得到處理后的車道線。

步驟2025：根據(jù)處理后的車道線計(jì)算得到車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離。

步驟203：根據(jù)車輛的車輛信息和行駛信息，確定車輛的位移信息，車輛的位移信息包括車輛的沿車道線的方向的豎向位移量和沿垂直車道線的方向的橫向位移量、車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量。

具體地，車輛的位移信息根據(jù)以下公式計(jì)算，

x＝v×cosθ₁(t) (2)；

y＝v×sinθ₁(t) (3)；

參見圖3，其中，θ(t)為車輛的行駛方向與車道線之間的夾角，v為車輛的實(shí)時(shí)車速，L為軸距，Φ(t)為車輪夾角，x為豎向位移量，y為橫向位移量，D為后軸長度，D_k(t)為車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量。

步驟204：根據(jù)障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，確定障礙車輛的位移信息，障礙車輛的位移信息包括障礙車輛沿車道線的方向的豎向位移量，車輛的位移信息和障礙車輛的位移信息均隨時(shí)間變化。

步驟205：根據(jù)車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、車輛和障礙車輛之間的初始距離、車輛的位移信息和障礙車輛的位移信息，判斷車輛是否會(huì)與障礙車輛產(chǎn)生碰撞，車輛的豎向位移量、車輛的橫向位移量、偏移量和障礙車輛的豎向位移量，均為同一時(shí)刻的數(shù)值。如果車輛會(huì)與障礙車輛產(chǎn)生碰撞，則執(zhí)行步驟206。

圖4為車輛碰撞示意圖，參見圖4，步驟205可以通過以下步驟實(shí)現(xiàn)：

步驟2051：根據(jù)初始距離以及車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離，確定車輛與障礙車輛之間的沿車道方向的初始豎向距離和沿垂直車道線方向的初始橫向距離。

步驟2052：比較車輛的橫向位移量與偏移量之和，與初始橫向距離之間的差值是否在第一預(yù)定范圍內(nèi)，如果是的，則表示車輛與障礙有可能發(fā)生碰撞，需要執(zhí)行步驟2053，否則，表示車輛與障礙車輛不會(huì)發(fā)生碰撞，不需執(zhí)行步驟2053。

步驟2053：比較障礙車輛的豎向位移量，與車輛的豎向位移量和初始豎向距離之和的差值是否在第二預(yù)定范圍內(nèi)，如果障礙車輛的豎向位移量，與車輛的豎向位移量和初始豎向距離之和的差值在第二預(yù)定范圍內(nèi)，則表示車輛與障礙車輛會(huì)發(fā)生碰撞，否則，表示車輛與障礙車輛不會(huì)發(fā)生碰撞。

在本實(shí)施例中，第一預(yù)定范圍和第二預(yù)定范圍可以根據(jù)需要人為設(shè)定，例如-5～5或者-3～3等，需要說明的是，第一預(yù)定范圍和第二預(yù)定范圍也可以為一個(gè)具體的數(shù)值，例如0，當(dāng)?shù)谝活A(yù)定范圍和第二預(yù)定范圍為0時(shí)，則表示車輛的橫向位移量與偏移量之和，等于初始橫向距離，障礙車輛的豎向位移量，等于車輛的豎向位移量和初始豎向距離之和。

需要說明的是，在本實(shí)施例中，為了簡(jiǎn)化預(yù)警流程，將障礙車輛的行駛軌跡假設(shè)為直線行駛，即沿車道線的方向豎向行駛，在步驟2053中僅將障礙車輛的豎向位移量作為判斷參數(shù)，在其他實(shí)施例中，為了進(jìn)一步地提高預(yù)警準(zhǔn)確度，還可以通過毫米波雷達(dá)實(shí)時(shí)檢測(cè)障礙車輛的橫向位移量，在步驟2052中結(jié)合障礙車輛的橫向位移量，判斷車輛與障礙車輛是否有可能發(fā)生碰撞。

步驟206：進(jìn)行碰撞預(yù)警。

具體地，步驟206可以通過以下步驟實(shí)現(xiàn)：

步驟2061：生成碰撞動(dòng)畫。

具體實(shí)現(xiàn)時(shí)：

首先，對(duì)車輛的碰撞環(huán)境進(jìn)行建模，包括創(chuàng)建車輛模型和創(chuàng)建障礙車輛模型。

然后，以車輛模型和障礙車輛模型為基礎(chǔ)，進(jìn)行造型材質(zhì)設(shè)計(jì)和動(dòng)畫關(guān)聯(lián)設(shè)計(jì)，以得到碰撞場(chǎng)景模型。

最后，將設(shè)計(jì)好的碰撞場(chǎng)景模型導(dǎo)入虛擬現(xiàn)實(shí)建模語言中，進(jìn)行交互事件編輯，以得到碰撞動(dòng)畫。

步驟2062：將生成的碰撞動(dòng)畫顯示在車輛的車載顯示屏上，以進(jìn)行碰撞預(yù)警。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)到障礙車輛后，需要判斷障礙車輛是否會(huì)與車輛產(chǎn)生碰撞，只有在車輛與障礙車輛會(huì)產(chǎn)生碰撞的情況下，車輛才會(huì)進(jìn)行碰撞預(yù)警，因此，提高了預(yù)警的準(zhǔn)確性。

圖5為一種車輛碰撞預(yù)警裝置，參見圖5，該車輛碰撞預(yù)警裝置包括：

障礙車輛檢測(cè)模塊100，用于檢測(cè)車輛的側(cè)后方是否存在障礙車輛；

信息獲取模塊200，用于如果存在障礙車輛，則獲取車輛的車輛信息和行駛信息、障礙車輛的信息以及車輛和障礙車輛之間的初始距離，車輛信息包括車輛的軸距和車輛的后軸長度，行駛信息包括車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、車輛的實(shí)時(shí)車速和車輛的轉(zhuǎn)向輪與車輛的車頭朝向之間的車輪夾角，障礙車輛的信息包括障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，初始距離為當(dāng)檢測(cè)到障礙車輛時(shí)，車輛和障礙車輛之間的距離；

第一計(jì)算模塊300，用于根據(jù)車輛的車輛信息和行駛信息，確定車輛的位移信息，車輛的位移信息包括車輛的沿車道線的方向的豎向位移量和沿垂直車道線的方向的橫向位移量、車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量；

第二計(jì)算模塊400，用于根據(jù)障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，確定障礙車輛的位移信息，障礙車輛的位移信息包括障礙車輛沿車道線的方向的豎向位移量；

碰撞檢測(cè)模塊500，用于根據(jù)車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、車輛和障礙車輛之間的初始距離、車輛的位移信息和障礙車輛的位移信息，判斷車輛是否會(huì)與障礙車輛產(chǎn)生碰撞；

預(yù)警模塊600，用于如果車輛會(huì)與障礙車輛產(chǎn)生碰撞，則進(jìn)行碰撞預(yù)警。

在本實(shí)施例中，第一計(jì)算模塊300用于根據(jù)前述公式(1)-(4)計(jì)算車輛的位移信息，參見步驟204。

具體地，碰撞檢測(cè)模塊500，包括：

第三計(jì)算模塊510，用于根據(jù)初始距離以及車輛與車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離，確定車輛與障礙車輛之間的沿車道方向的初始豎向距離和沿垂直車道線方向的初始橫向距離；

比較單元520，用于比較車輛的橫向位移量與偏移量之和，是否等于初始橫向距離之和；

比較單元520，還用于如果車輛的橫向位移量與偏移量之和，等于車輛所處的車道的車道線之間的距離與初始橫向距離之和，則比較車輛的豎向位移量，是否等于障礙車輛的豎向位移量與初始豎向位移量之和，如果車輛的豎向位移量，等于障礙車輛的豎向位移量與初始豎向位移量之和，則表示車輛與障礙會(huì)發(fā)生碰撞。

在本實(shí)施例中，預(yù)警模塊600包括：

動(dòng)畫單元610，用于生成碰撞動(dòng)畫；

顯示單元620，用于將生成的碰撞動(dòng)畫顯示在車輛的車載顯示屏上，以進(jìn)行碰撞預(yù)警。

具體地，障礙車輛檢測(cè)模塊100，包括：

后方車輛檢測(cè)單元110，用于檢測(cè)車輛的側(cè)后方是否有車輛；

信息獲取模塊200，還用于若車輛的側(cè)后方有車輛，則獲取車輛的行駛方向與車道線之間的初始夾角；

變道判斷單元120，用于根據(jù)初始夾角確定車輛的變道方向；

障礙車輛確定單元130，用于根據(jù)車輛的變道方向確定障礙車輛。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)到障礙車輛后，需要判斷障礙車輛是否會(huì)與車輛產(chǎn)生碰撞，只有在車輛與障礙車輛會(huì)產(chǎn)生碰撞的情況下，車輛才會(huì)進(jìn)行碰撞預(yù)警，因此，提高了預(yù)警的準(zhǔn)確性。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。

需要說明的是：上述實(shí)施例提供的車輛碰撞預(yù)警裝置在進(jìn)行工作時(shí)，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將設(shè)備的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實(shí)施例提供的車輛碰撞預(yù)警裝置與車輛碰撞預(yù)警方法實(shí)施例屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過程詳見方法實(shí)施例，這里不再贅述。

以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。