1.一種車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于，所述方法包括：
檢測(cè)車輛的側(cè)后方是否存在障礙車輛；
如果存在所述障礙車輛，則獲取所述車輛的車輛信息和行駛信息、所述障礙車輛的信息以及所述車輛和所述障礙車輛之間的初始距離，所述車輛信息包括車輛的軸距和所述車輛的后軸長(zhǎng)度，所述行駛信息包括所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、所述車輛的實(shí)時(shí)車速和所述車輛的轉(zhuǎn)向輪與所述車輛的車頭朝向之間的車輪夾角，所述障礙車輛的信息包括所述障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，所述初始距離為當(dāng)檢測(cè)到所述障礙車輛時(shí)，所述車輛和所述障礙車輛之間的距離；
根據(jù)所述車輛的車輛信息和行駛信息，確定所述車輛的位移信息，所述車輛的位移信息包括所述車輛的沿所述車道線的方向的豎向位移量和沿垂直所述車道線的方向的橫向位移量、所述車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量；
根據(jù)所述障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，確定所述障礙車輛的位移信息，所述障礙車輛的位移信息包括所述障礙車輛沿所述車道線的方向的豎向位移量；
根據(jù)所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、所述車輛和所述障礙車輛之間的初始距離、所述車輛的位移信息和所述障礙車輛的位移信息，判斷所述車輛是否會(huì)與所述障礙車輛產(chǎn)生碰撞；
如果所述車輛會(huì)與所述障礙車輛產(chǎn)生碰撞，則進(jìn)行碰撞預(yù)警。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于，所述車輛的位移信息根據(jù)以下公式計(jì)算：
x＝v×cosθ(t)；
y＝v×sinθ(t)；
其中，θ(t)為所述車輛的行駛方向與所述車道線之間的第一夾角，v為所述車輛的實(shí)時(shí)車速，L為所述軸距，Φ(t)為所述車輪夾角，x為所述豎向位移量，y為所述橫向位移量，D為所述后軸長(zhǎng)度，Dk(t)為所述車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于，判斷所述車輛是否會(huì)與所述障礙車輛產(chǎn)生碰撞，包括：
根據(jù)所述初始距離以及所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離，確定所述車輛與所述障礙車輛之間的沿所述車道方向的初始豎向距離和沿垂直所述車道線方向的初始橫向距離；
比較所述車輛的橫向位移量與所述偏移量之和，與所述初始橫向距離之間的差值是否在第一預(yù)定范圍內(nèi)；
如果所述車輛的橫向位移量與所述偏移量之和，與所述初始橫向距離之間的差值在所述第一預(yù)定范圍內(nèi)，則比較所述障礙車輛的豎向位移量，與所述車輛的豎向位移量和所述初始豎向距離之和的差值是否在第二預(yù)定范圍內(nèi)，如果所述障礙車輛的豎向位移量，與所述車輛的豎向位移量和所述初始豎向距離之和的差值在所述第二預(yù)定范圍內(nèi)，則表示所述車輛與所述障礙車輛會(huì)發(fā)生碰撞。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于，所述進(jìn)行碰撞預(yù)警，包括：
生成碰撞動(dòng)畫；
將生成的所述碰撞動(dòng)畫顯示在所述車輛的車載顯示屏上，以進(jìn)行碰撞預(yù)警。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于，所述檢測(cè)所述車輛的側(cè)后方是否存在障礙車輛，包括：
檢測(cè)所述車輛的側(cè)后方是否有車輛；
若所述車輛的側(cè)后方有所述車輛，則獲取所述車輛的行駛方向與所述車道線之間的初始夾角；
根據(jù)所述初始夾角確定所述車輛的變道方向；
根據(jù)所述車輛的變道方向確定所述車輛的側(cè)后方的車輛是否為所述障礙車輛。
6.一種車輛碰撞預(yù)警裝置，其特征在于，所述車輛碰撞預(yù)警裝置包括：
障礙車輛檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)車輛的側(cè)后方是否存在障礙車輛；
信息獲取模塊，用于如果存在所述障礙車輛，則獲取所述車輛的車輛信息和行駛信息、所述障礙車輛的信息以及所述車輛和所述障礙車輛之間的初始距離，所述車輛信息包括車輛的軸距和所述車輛的后軸長(zhǎng)度，所述行駛信息包括所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、所述車輛的實(shí)時(shí)車速和所述車輛的轉(zhuǎn)向輪與所述車輛的車頭朝向之間的車輪夾角，所述障礙車輛的信息包括所述障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，所述初始距離為當(dāng)檢測(cè)到所述障礙車輛時(shí)，所述車輛和所述障礙車輛之間的距離；
第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述車輛的車輛信息和行駛信息，確定所述車輛的位移信息，所述車輛的位移信息包括所述車輛的沿所述車道線的方向的豎向位移量和沿垂直所述車道線的方向的橫向位移量、所述車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量；
第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述障礙車輛的實(shí)時(shí)速度，確定所述障礙車輛的位移信息，所述障礙車輛的位移信息包括所述障礙車輛沿所述車道線的方向的豎向位移量；
碰撞檢測(cè)模塊，用于根據(jù)所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離、所述車輛和所述障礙車輛之間的初始距離、所述車輛的位移信息和所述障礙車輛的位移信息，判斷所述車輛是否會(huì)與所述障礙車輛產(chǎn)生碰撞；
預(yù)警模塊，用于如果所述車輛會(huì)與所述障礙車輛產(chǎn)生碰撞，則進(jìn)行碰撞預(yù)警。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警裝置，其特征在于，所述車輛的位移信息根據(jù)以下公式計(jì)算，
x＝v×cosθ1(t)；
y＝v×sinθ1(t)；
其中，θ(t)為所述車輛的行駛方向與所述車道線之間的夾角，v為所述車輛的實(shí)時(shí)車速，L為所述軸距，Φ(t)為所述車輪夾角，x為所述豎向位移量，y為所述橫向位移量，D為所述后軸長(zhǎng)度，Dk(t)為所述車輛的車身外部結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述車輛的質(zhì)點(diǎn)中心的偏移量。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警裝置，其特征在于，所述碰撞檢測(cè)模塊，包括：
第三計(jì)算模塊，所述第三計(jì)算單元用于根據(jù)所述初始距離以及所述車輛與所述車輛所處的車道的兩側(cè)車道線之間的距離，確定所述車輛與所述障礙車輛之間的沿所述車道方向的初始豎向距離和沿垂直所述車道線方向的初始橫向距離；
比較單元，用于比較所述車輛的橫向位移量與所述偏移量之和，與所述初始橫向距離之間的差值是否在第一預(yù)定范圍內(nèi)；
所述比較單元，還用于如果所述車輛的橫向位移量與所述偏移量之和，與所述初始橫向距離之間的差值在所述第一預(yù)定范圍內(nèi)，則比較所述障礙車輛的豎向位移量，與所述車輛的豎向位移量和所述初始豎向距離之和的差值是否在第二預(yù)定范圍內(nèi)，如果所述障礙車輛的豎向位移量，與所述車輛的豎向位移量和所述初始豎向距離之和的差值在所述第二預(yù)定范圍內(nèi)，則表示所述車輛與所述障礙車輛會(huì)發(fā)生碰撞。
9.根據(jù)權(quán)利要求6-8任一項(xiàng)所述的車輛碰撞預(yù)警裝置，其特征在于，所述預(yù)警模塊包括：
動(dòng)畫單元，用于生成碰撞動(dòng)畫；
顯示單元，用于將生成的所述碰撞動(dòng)畫顯示在所述車輛的車載顯示屏上，以進(jìn)行碰撞預(yù)警。
10.根據(jù)權(quán)利要求6-8任一項(xiàng)所述的車輛碰撞預(yù)警裝置，其特征在于，所述障礙車輛檢測(cè)模塊，包括：
后方車輛檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述車輛的側(cè)后方是否有車輛；
所述信息獲取模塊，還用于若所述車輛的側(cè)后方有所述車輛，則獲取所述車輛的行駛方向與所述車道線之間的初始夾角；
變道判斷單元，用于根據(jù)所述初始夾角確定所述車輛的變道方向；
障礙車輛確定單元，用于根據(jù)所述車輛的變道方向確定所述障礙車輛。