本實用新型涉及麥克納姆輪的零部件，特別涉及一種用于麥克納姆輪的輥輪。

背景技術(shù)：

麥克納姆輪，源于瑞典麥克納姆公司，由于能夠精確全向行走定位，精度達(dá)到毫米級，能夠精確定位，因此廣泛應(yīng)用于全向智能搬運(yùn)機(jī)器人，舞臺機(jī)器人、升降平臺機(jī)器人、飛機(jī)發(fā)動機(jī)安裝機(jī)器人、起落架安裝機(jī)器人、高鐵地鐵安裝維修機(jī)器人、激光清洗機(jī)器人、導(dǎo)彈火箭對接安裝機(jī)器人等。

麥克納姆輪在使用過程中易損耗的主要是輥輪，因此輥輪的設(shè)計直接影響全向輪的使用壽命和使用效果?，F(xiàn)有的輥輪通常包括芯體和包膠層，包膠層直接與地面接觸，因此包膠層的包膠強(qiáng)度直接影響其使用壽命和使用效果。在傳統(tǒng)輥輪的設(shè)計中包膠層是采用包膠工藝直接在光滑的芯體外表面進(jìn)行包膠處理。在實際使用過程中，傳統(tǒng)輥輪容易出現(xiàn)脫膠，包膠層拉伸等現(xiàn)象，從而加速包膠層的磨損，降低麥克納姆輪的使用壽命和使用效果。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種有效防止脫膠，提高包膠強(qiáng)度的用于麥克納姆輪的輥輪。

實現(xiàn)本實用新型目的的技術(shù)方案是：本實用新型具有芯體和包膠層；所述包膠層包覆在芯體的外部；所述芯體上設(shè)有用于限制包膠層至少一個自由度的限制結(jié)構(gòu)。

上述限制結(jié)構(gòu)具有凹槽；所述凹槽設(shè)置在芯體的外表面；所述包膠層填充滿凹槽。

上述芯體的外表面設(shè)有多個與芯體同軸且沿芯體的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽。

作為優(yōu)化，上述限制結(jié)構(gòu)具有包膠孔；所述包膠孔設(shè)置在芯體上；所包膠層填充滿包膠孔。

上述芯體的兩端沿芯體的軸線均圓周分布有多個包膠孔。

上述芯體上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)槽；所述芯體的兩端的包膠孔與環(huán)槽相通；所述包膠層穿過包膠孔填充滿環(huán)槽并形成對芯體的包裹。

作為優(yōu)化，所述芯體的兩端沿芯體的軸線均圓周分布有多個與外部相通的缺口；所述包膠層填充滿缺口。

上述芯體上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形填充槽；所述包膠層穿過穿過缺口填充滿環(huán)形填充槽并形成對芯體的包裹。

本實用新型具有積極的效果：(1)本實用新型通過限制結(jié)構(gòu)能夠有效提高包膠層的包膠強(qiáng)度，從而提高使用壽命和使用效果；

(2)本實用新型中限制結(jié)構(gòu)采用多個與芯體同軸且沿芯體的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽，能夠有效防止包膠層在使用過程中的拉伸現(xiàn)象，有利于使用壽命的提高和使用效果的提高；

(3)本實用新型采用包膠孔的限制結(jié)構(gòu)，能進(jìn)一步提高包膠的包膠強(qiáng)度，從而進(jìn)一步提高使用壽命和使用效果；

(4)本實用新型中環(huán)槽與包膠孔的配合，使得包膠層進(jìn)入芯體內(nèi)部，實現(xiàn)更好的包膠效果；

(5)本實用新型采用缺口的限制結(jié)構(gòu)，也能進(jìn)一步提高包膠的包膠強(qiáng)度，從而進(jìn)一步提高使用壽命和使用效果；

(6)本實用新型中缺口與環(huán)形填充槽的配合，也使得包膠層進(jìn)入芯體內(nèi)部，實現(xiàn)更好的包膠效果。

附圖說明

為了使本實用新型的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中

圖1為本實用新型實施例一的剖視圖；

圖2為本實用新型實施例一中芯體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型實施例二的剖視圖；

圖4為本實用新型實施例二中芯體的的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

(實施例一)

見圖1和圖2，本實用新型具有芯體1和包膠層2；所述包膠層2包覆在芯體1的外部；其特征在于：所述芯體1上設(shè)有用于限制包膠層2至少一個自由度的限制結(jié)構(gòu)；所述限制結(jié)構(gòu)具有凹槽3；所述芯體1的外表面設(shè)有多個與芯體1同軸且沿芯體1的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽3所述包膠層2填充滿凹槽3。

所述限制結(jié)構(gòu)還具有包膠孔4；所述芯體1的兩端沿芯體1的軸線均圓周分布有多個包膠孔4；所述芯體1上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體1的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)槽11；所述芯體1的兩端的包膠孔4與環(huán)槽11相通；所述包膠層2穿過包膠孔4填充滿環(huán)槽11并形成對芯體1的包裹。

(實施例二)

見圖3和圖4，本實用新型具有芯體1和包膠層2；所述包膠層2包覆在芯體1的外部；其特征在于：所述芯體1上設(shè)有用于限制包膠層2至少一個自由度的限制結(jié)構(gòu)；所述限制結(jié)構(gòu)具有凹槽3；所述芯體1的外表面設(shè)有多個與芯體1同軸且沿芯體1的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽3所述包膠層2填充滿凹槽3。

所述芯體1的兩端沿芯體1的軸線均圓周分布有多個與外部相通的缺口5；所述芯體1上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體1的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形填充槽12；所述包膠層2穿過穿過缺口5填充滿環(huán)形填充槽12并形成對芯體1的包裹。

(實施例三)

本實用新型具有芯體1和包膠層2；所述包膠層2包覆在芯體1的外部；其特征在于：所述芯體1上設(shè)有用于限制包膠層2至少一個自由度的限制結(jié)構(gòu)；所述限制結(jié)構(gòu)具有凹槽3；所述芯體1的外表面設(shè)有多個與芯體1同軸且沿芯體1的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽3所述包膠層2填充滿凹槽3。

所述限制結(jié)構(gòu)還具有包膠孔4；所述芯體1的兩端沿芯體1的軸線均圓周分布有多個包膠孔4；所述芯體1上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體1的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)槽11；所述芯體1的兩端的包膠孔4與環(huán)槽11相通；所述包膠層2穿過包膠孔4填充滿環(huán)槽11并形成對芯體1的包裹。

所述芯體1的兩端沿芯體1的軸線均圓周分布有多個與外部相通的缺口5；所述芯體1上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體1的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形填充槽12；所述包膠層2穿過穿過缺口5填充滿環(huán)形填充槽12并形成對芯體1的包裹。

以上所述的具體實施例，對本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。