1.一種用于麥克納姆輪的輥輪，具有芯體(1)和包膠層(2)；所述包膠層(2)包覆在芯體(1)的外部；其特征在于：所述芯體(1)上設(shè)有用于限制包膠層(2)至少一個自由度的限制結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于麥克納姆輪的輥輪，其特征在于：所述限制結(jié)構(gòu)具有凹槽(3)；所述凹槽(3)設(shè)置在芯體(1)的外表面；所述包膠層(2)填充滿凹槽(3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于麥克納姆輪的輥輪，其特征在于：所述芯體(1)的外表面設(shè)有多個與芯體(1)同軸且沿芯體(1)的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽(3)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的用于麥克納姆輪的輥輪，其特征在于：所述限制結(jié)構(gòu)具有包膠孔(4)；所述包膠孔(4)設(shè)置在芯體(1)上；所包膠層(2)填充滿包膠孔(4)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于麥克納姆輪的輥輪，其特征在于：所述芯體(1)的兩端沿芯體(1)的軸線均圓周分布有多個包膠孔(4)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于麥克納姆輪的輥輪，其特征在于：所述芯體(1)上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體(1)的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)槽(11)；所述芯體(1)的兩端的包膠孔(4)與環(huán)槽(11)相通；所述包膠層(2)穿過包膠孔(4)填充滿環(huán)槽(11)并形成對芯體(1)的包裹。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的用于麥克納姆輪的輥輪，其特征在于：所述芯體(1)的兩端沿芯體(1)的軸線均圓周分布有多個與外部相通的缺口(5)；所述包膠層(2)填充滿缺口(5)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于麥克納姆輪的輥輪，其特征在于：所述芯體(1)上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體(1)的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形填充槽(12)；所述包膠層(2)穿過穿過缺口(5)填充滿環(huán)形填充槽(12)并形成對芯體(1)的包裹。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于麥克納姆輪的輥輪，其特征在于：所述芯體(1)的兩端沿芯體(1)的軸線均圓周分布有多個與外部相通的缺口(5)；所述包膠層(2)填充滿缺口(5)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于麥克納姆輪的輥輪，其特征在于：所述芯體(1)上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體(1)的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形填充槽(12)；所述包膠層(2)穿過穿過缺口(5)填充滿環(huán)形填充槽(12)并形成對芯體(1)的包裹。