本發(fā)明涉及車輛，尤其是涉及一種扭矩控制方法、車輛和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在車輛行進(jìn)過程中，電機(jī)時刻都需要對車輪輸出扭矩，保證車輛能夠正常對駕駛員的動作做出反應(yīng)，但因車輛的行駛工況不同以及駕駛員的駕駛習(xí)慣不同等原因，車輛扭矩輸出時，總是會浪費(fèi)扭矩動能，消耗車輛本身能量，導(dǎo)致車輛的續(xù)航里程大大降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

2、為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種扭矩控制方法，該方法使得車輛各車輪的滑移率在可接受范圍內(nèi)變動，實(shí)現(xiàn)對車輛各車輪的滑移率的精準(zhǔn)控制，減少滑移率波動較大而影響車輛操作的穩(wěn)定性的問題，從而增強(qiáng)車輛操縱穩(wěn)定性，并且使各車輪保持在目標(biāo)輸出扭矩，從而有效降低車輛動能浪費(fèi)，增加車輛的續(xù)航里程。

3、為此，本發(fā)明的第三個目的在于提出一種車輛。

4、為此，本發(fā)明的第四個目的在于提出一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

5、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例提出了一種扭矩控制方法，所述方法包括：判斷車輛是否處于坡道行駛工況；若是，則獲取車輛各車輪的目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)及各所述車輪的最大可用扭矩；根據(jù)各所述車輪的最大可用扭矩及各所述車輪的目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)，得到對應(yīng)于各所述車輪的目標(biāo)輸出扭矩；根據(jù)各所述車輪的目標(biāo)輸出扭矩對相應(yīng)車輪分配扭矩。

6、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的扭矩控制方法，通過車輛上相關(guān)傳感器或控制器，對車輛各車輪在不同駕駛工況下的行駛狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測，并獲取車輛的行駛數(shù)據(jù)，以根據(jù)車輛的相關(guān)行駛數(shù)據(jù)判斷車輛是否處于坡道行駛工況，當(dāng)車輛處于坡道行駛工況時，獲取車輛各車輪的目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)及各車輪的最大可用扭矩，確定對應(yīng)于各車輪的目標(biāo)輸出扭矩，將各車輪的目標(biāo)輸出扭矩輸入至pid控制器中，從而pid控制器根據(jù)各車輪的目標(biāo)輸出扭矩對相應(yīng)車輪的扭矩進(jìn)行合理分配，即對電機(jī)進(jìn)行增扭或者降扭調(diào)節(jié)，使得車輛各車輪的滑移率在可接受范圍內(nèi)變動，實(shí)現(xiàn)對車輛各車輪的滑移率的精準(zhǔn)控制，減少滑移率波動較大而影響車輛操作的穩(wěn)定性的問題，從而增強(qiáng)車輛操縱穩(wěn)定性，并且使各車輪保持在目標(biāo)輸出扭矩，從而有效降低車輛動能浪費(fèi)，增加車輛的續(xù)航里程。

7、在一些實(shí)施例中，獲取車輛各車輪的目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)，包括：確定pid控制器的輸入控制量；將所述輸入控制量輸入所述pid控制器，以進(jìn)行pid控制，得到各所述車輪的目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)。

8、在一些實(shí)施例中，確定pid控制器的輸入控制量，包括：獲取各所述車輪在理想滑移率下的理想輪速與各所述車輪在當(dāng)前實(shí)際滑移率下對應(yīng)的實(shí)際輪速之間的輪速差值；根據(jù)所述輪速差值得到所述輸入控制量。

9、在一些實(shí)施例中，在根據(jù)所述輪速差值得到所述輸入控制量之前，還包括：根據(jù)預(yù)設(shè)偏差值閾值對所述輪速差值進(jìn)行限值處理。

10、在一些實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)偏差值閾值對所述輪速差值進(jìn)行限值處理，包括：若所述輪速差值小于所述預(yù)設(shè)偏差值閾值，則確定所述輪速差值為零；若所述輪速差值大于或等于所述預(yù)設(shè)偏差值閾值，則輸出所述輪速差值。

11、在一些實(shí)施例中，在進(jìn)行pid控制之前，還包括：判斷是否滿足進(jìn)行pid控制的條件；若是，則進(jìn)行pid控制，否則，不進(jìn)行pid控制。

12、在一些實(shí)施例中，當(dāng)車輛油門踏板開度大于或等于第一預(yù)設(shè)開度，且車輛電機(jī)實(shí)際輸出扭矩的絕對值大于或等于預(yù)設(shè)扭矩閾值，且車速的絕對值小于第一預(yù)設(shè)車速閾值，且車輛的當(dāng)前實(shí)際滑移率大于或等于預(yù)設(shè)滑移率閾值，且車輛未處于剎車狀態(tài)時，判斷滿足進(jìn)行pid控制的條件。

13、在一些實(shí)施例中，獲取所述各車輪的最大可用扭矩的方式，包括：

14、tmaxr＝lr**tirer*r

15、其中，tmaxr為各所述車輪的最大可用扭矩；wlr為各所述車輪的輪荷，f為當(dāng)前路面的摩擦系數(shù)，rtirer為各所述車輪的輪胎半徑，kr為預(yù)先標(biāo)定的調(diào)節(jié)系數(shù)。

16、在一些實(shí)施例中，在進(jìn)行pid控制之后，還包括：根據(jù)各車輪行駛狀態(tài)輸出升扭請求標(biāo)志位或降扭請求標(biāo)志位。

17、在一些實(shí)施例中，根據(jù)各車輪行駛狀態(tài)輸出升扭請求標(biāo)志位或降扭請求標(biāo)志位，包括：當(dāng)所述車輪發(fā)生打滑時，對應(yīng)輸出所述降扭請求標(biāo)志位；當(dāng)所述車輪發(fā)生制動時，對應(yīng)輸出所述升扭請求標(biāo)志位。

18、在一些實(shí)施例中，在根據(jù)各所述車輪的最大可用扭矩及各所述車輪的目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)，得到對應(yīng)于各所述車輪的目標(biāo)輸出扭矩之后，還包括：根據(jù)所述升扭請求標(biāo)志位或降扭請求標(biāo)志位對應(yīng)輸出升扭控制請求指令或降扭控制請求指令，以便根據(jù)所述升扭控制請求指令或降扭控制請求指令對應(yīng)控制各所述車輪升扭或降扭至各自對應(yīng)的所述目標(biāo)輸出扭矩。

19、在一些實(shí)施例中，判斷車輛是否處于坡道行駛工況，包括：當(dāng)車輛油門踏板開度大于或等于第二預(yù)設(shè)開度，且當(dāng)前路面的路面坡度大于或等于預(yù)設(shè)角度，且車速小于第二預(yù)設(shè)車速閾值時，判斷所述車輛處于所述坡道行駛工況，否則，判斷所述車輛不處于所述坡道行駛工況。

20、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第二方面的實(shí)施例提出了一種扭矩控制裝置，所述裝置包括：判斷模塊，用于判斷車輛是否處于坡道行駛工況；獲取模塊，用于當(dāng)所述車輛處于所述坡道行駛工況時，獲取車輛各車輪的目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)及各所述車輪的最大可用扭矩；計算模塊，用于根據(jù)各所述車輪的最大可用扭矩及所述目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)，得到對應(yīng)于各所述車輪的目標(biāo)輸出扭矩；控制模塊，用于根據(jù)各所述車輪的所述目標(biāo)輸出扭矩對相應(yīng)車輪分配扭矩。

21、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的扭矩控制裝置，通過車輛上相關(guān)傳感器或控制器，對車輛各車輪在不同駕駛工況下的行駛狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測，并獲取車輛的行駛數(shù)據(jù)，以根據(jù)車輛的相關(guān)行駛數(shù)據(jù)判斷車輛是否處于坡道行駛工況，當(dāng)車輛處于坡道行駛工況時，獲取車輛各車輪的目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)及各車輪的最大可用扭矩，確定對應(yīng)于各車輪的目標(biāo)輸出扭矩，將各車輪的目標(biāo)輸出扭矩輸入至pid控制器中，從而pid控制器根據(jù)各車輪的目標(biāo)輸出扭矩對相應(yīng)車輪的扭矩進(jìn)行合理分配，即對電機(jī)進(jìn)行增扭或者降扭調(diào)節(jié)，使得車輛各車輪的滑移率在可接受范圍內(nèi)變動，實(shí)現(xiàn)對車輛各車輪的滑移率的精準(zhǔn)控制，減少滑移率波動較大而影響車輛操作的穩(wěn)定性的問題，從而增強(qiáng)車輛操縱穩(wěn)定性，并且使各車輪保持在目標(biāo)輸出扭矩，從而有效降低車輛動能浪費(fèi)，增加車輛的續(xù)航里程。

22、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第三方面的實(shí)施例提出了一種車輛，所述車輛包括：如上述實(shí)施例所述的扭矩控制裝置；或者，所述車輛包括：處理器、存儲器，以及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的扭矩控制程序，所述扭矩控制程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的扭矩控制方法。

23、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛，通過車輛上相關(guān)傳感器或控制器，對車輛各車輪在不同駕駛工況下的行駛狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測，并獲取車輛的行駛數(shù)據(jù)，以根據(jù)車輛的相關(guān)行駛數(shù)據(jù)判斷車輛是否處于坡道行駛工況，當(dāng)車輛處于坡道行駛工況時，獲取車輛各車輪的目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)及各車輪的最大可用扭矩，確定對應(yīng)于各車輪的目標(biāo)輸出扭矩，將各車輪的目標(biāo)輸出扭矩輸入至pid控制器中，從而pid控制器根據(jù)各車輪的目標(biāo)輸出扭矩對相應(yīng)車輪的扭矩進(jìn)行合理分配，即對電機(jī)進(jìn)行增扭或者降扭調(diào)節(jié)，使得車輛各車輪的滑移率在可接受范圍內(nèi)變動，實(shí)現(xiàn)對車輛各車輪的滑移率的精準(zhǔn)控制，減少滑移率波動較大而影響車輛操作的穩(wěn)定性的問題，從而增強(qiáng)車輛操縱穩(wěn)定性，并且使各車輪保持在目標(biāo)輸出扭矩，從而有效降低車輛動能浪費(fèi)，增加車輛的續(xù)航里程。

24、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第四方面的實(shí)施例提出了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有扭矩控制程序，所述扭矩控制程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的扭矩控制方法。

25、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲的扭矩控制程序被處理器執(zhí)行時，通過車輛上相關(guān)傳感器或控制器，對車輛各車輪在不同駕駛工況下的行駛狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測，并獲取車輛的行駛數(shù)據(jù)，以根據(jù)車輛的相關(guān)行駛數(shù)據(jù)判斷車輛是否處于坡道行駛工況，當(dāng)車輛處于坡道行駛工況時，獲取車輛各車輪的目標(biāo)扭矩調(diào)整系數(shù)及各車輪的最大可用扭矩，確定對應(yīng)于各車輪的目標(biāo)輸出扭矩，將各車輪的目標(biāo)輸出扭矩輸入至pid控制器中，從而pid控制器根據(jù)各車輪的目標(biāo)輸出扭矩對相應(yīng)車輪的扭矩進(jìn)行合理分配，即對電機(jī)進(jìn)行增扭或者降扭調(diào)節(jié)，使得車輛各車輪的滑移率在可接受范圍內(nèi)變動，實(shí)現(xiàn)對車輛各車輪的滑移率的精準(zhǔn)控制，減少滑移率波動較大而影響車輛操作的穩(wěn)定性的問題，從而增強(qiáng)車輛操縱穩(wěn)定性，并且使各車輪保持在目標(biāo)輸出扭矩，從而有效降低車輛動能浪費(fèi)，增加車輛的續(xù)航里程。

26、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。