本技術(shù)涉及自動(dòng)駕駛，尤其是涉及一種車輛變加速度確定規(guī)劃方法、產(chǎn)品、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的迅猛進(jìn)步，車輛智能化水平不斷提高，自動(dòng)駕駛車輛已經(jīng)能夠通過各種傳感器實(shí)時(shí)采集并處理路面及環(huán)境數(shù)據(jù)。然而，面對復(fù)雜多變的道路條件，特別是含有顛簸路段的情況時(shí)，如何精準(zhǔn)控制車輛加速度以確保駕駛的舒適性和安全性，仍是一個(gè)亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)針對車輛自動(dòng)駕駛經(jīng)過顛簸路段的加速度控制不精準(zhǔn)的問題，本技術(shù)提供一種車輛變加速度確定規(guī)劃方法、產(chǎn)品、設(shè)備及介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種車輛變加速度確定規(guī)劃方法，采用如下技術(shù)方案：

3、一種車輛變加速度確定規(guī)劃方法，包括：

4、獲取當(dāng)前車輛的實(shí)時(shí)位置，并根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置從預(yù)設(shè)路段數(shù)據(jù)庫中確定所述當(dāng)前車輛所在的當(dāng)前道路的若干顛簸路段，所述當(dāng)前道路包括所述當(dāng)前車輛所在的當(dāng)前車道和與所述當(dāng)前車道同向的相鄰車道；

5、從所述若干顛簸路段中確定所述當(dāng)前車道上與所述實(shí)時(shí)位置距離最近的目標(biāo)顛簸路段，并獲取所述當(dāng)前道路上的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括所述當(dāng)前車輛行駛方向的反方向上距離所述實(shí)時(shí)位置為預(yù)設(shè)距離的位置，到所述目標(biāo)顛簸路段之間的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

6、根據(jù)所述若干顛簸路段和所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，判斷所述相鄰車道是否滿足預(yù)設(shè)變道條件；

7、若所述相鄰車道不滿足所述預(yù)設(shè)變道條件，則基于所述目標(biāo)顛簸路段確定目標(biāo)加速度，并按照所述目標(biāo)加速度控制所述當(dāng)前車輛減速行駛。

8、通過采用上述技術(shù)方案，獲取當(dāng)前車輛的實(shí)時(shí)位置，能夠確保后續(xù)決策基于最新的車輛狀態(tài)，通過查詢預(yù)設(shè)路段數(shù)據(jù)庫，車輛能夠預(yù)知前方道路上的顛簸路段，有助于車輛提前做好減速等安全措施，減少因顛簸造成的安全隱患，確定距離最近的目標(biāo)顛簸路段，并獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為車輛提供了對前方道路環(huán)境的詳細(xì)感知，有助于更準(zhǔn)確地判斷路況和進(jìn)行決策，結(jié)合多源數(shù)據(jù)（顛簸路段信息和點(diǎn)云數(shù)據(jù)），車輛能夠智能地判斷相鄰車道是否適合變道，避免了因盲目變道而可能導(dǎo)致的交通事故，進(jìn)一步提升了行車安全性，在無法變道的情況下，車輛能夠自適應(yīng)地調(diào)整加速度，以最佳狀態(tài)通過顛簸路段，減少了因顛簸造成的車輛震動(dòng)和乘客不適，提升了行駛的平穩(wěn)性，實(shí)現(xiàn)了對車輛行駛加速度的精準(zhǔn)調(diào)控，顯著提升了行車安全性和舒適性。

9、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述根據(jù)所述若干顛簸路段和所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，判斷所述相鄰車道是否滿足預(yù)設(shè)變道條件，包括：

10、根據(jù)所述若干顛簸路段判斷所述目標(biāo)顛簸路段的同向相鄰路段是否為顛簸路段；

11、根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)判斷所述當(dāng)前車輛能否安全變道；

12、若所述目標(biāo)顛簸路段的同向相鄰路段不為顛簸路段，且，所述當(dāng)前車輛能夠安全變道，則判定所述相鄰車道滿足所述預(yù)設(shè)變道條件；

13、若所述目標(biāo)顛簸路段的同向相鄰路段為顛簸路段，或，所述當(dāng)前車輛不能夠安全變道，則判定所述相鄰車道不滿足所述預(yù)設(shè)變道條件。

14、通過采用上述技術(shù)方案，同時(shí)考慮目標(biāo)顛簸路段及其同向相鄰路段是否為顛簸路段，有助于車輛選擇更加平穩(wěn)、安全的行駛路徑，點(diǎn)云數(shù)據(jù)提供了車輛周圍環(huán)境的詳細(xì)三維信息，包括相鄰車道上其他車輛的位置、速度和行駛方向等，通過分析這些信息，車輛能夠準(zhǔn)確判斷變道過程中是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，從而避免事故的發(fā)生，結(jié)合了路況評(píng)估和安全變道判斷兩個(gè)關(guān)鍵步驟，使車輛能夠根據(jù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)條件做出智能決策，有助于車輛更好地應(yīng)對復(fù)雜多變的道路環(huán)境，減少因突發(fā)情況而導(dǎo)致的緊急制動(dòng)或變道操作，提高了整體行駛的穩(wěn)定性和安全性。

15、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)判斷所述當(dāng)前車輛能否安全變道，包括：

16、獲取所述當(dāng)前車輛的歷史變道數(shù)據(jù)，所述歷史變道數(shù)據(jù)包括變道時(shí)長和變道距離；

17、判斷所述實(shí)時(shí)位置到所述目標(biāo)顛簸路段之間的距離是否大于所述變道距離，若是，則將從所述實(shí)時(shí)位置開始，沿所述相鄰車道在所述當(dāng)前車輛行駛方向上延伸所述變道距離對應(yīng)的區(qū)域確定為變道區(qū)域；

18、根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)測在所述變道時(shí)長內(nèi)所述相鄰車道上是否存在其他車輛經(jīng)過所述變道區(qū)域；

19、若存在，則判定所述當(dāng)前車輛不能夠安全變道。

20、通過采用上述技術(shù)方案，結(jié)合當(dāng)前車輛的歷史變道數(shù)據(jù)（如變道時(shí)長和變道距離），能夠更準(zhǔn)確地評(píng)估車輛在當(dāng)前道路條件下進(jìn)行變道的可行性，在確認(rèn)實(shí)時(shí)位置到目標(biāo)顛簸路段之間的距離大于變道距離后，進(jìn)一步定義了變道區(qū)域，并基于目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)測該區(qū)域內(nèi)相鄰車道上的車輛動(dòng)態(tài)，當(dāng)預(yù)測到在變道時(shí)長內(nèi)有其他車輛經(jīng)過變道區(qū)域時(shí)，車輛能夠及時(shí)作出不能安全變道的判斷，從而避免潛在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

21、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述方法還包括：

22、獲取歷史經(jīng)過各個(gè)道路的車輛的車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)；

23、將所述車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)顛簸條件進(jìn)行比對，將滿足所述預(yù)設(shè)顛簸條件的車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)對應(yīng)的路段作為初始顛簸路段，得到多個(gè)初始顛簸路段；

24、獲取所述多個(gè)初始顛簸路段各自對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將所述多個(gè)初始顛簸路段各自對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入預(yù)設(shè)識(shí)別模型，得到多個(gè)用經(jīng)緯度坐標(biāo)表示的顛簸路段，并將所述多個(gè)用經(jīng)緯度坐標(biāo)表示的顛簸路段存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)路段數(shù)據(jù)庫中。

25、通過采用上述技術(shù)方案，獲取歷史經(jīng)過各個(gè)道路的車輛的車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)，并利用這些數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)顛簸條件進(jìn)行比對，可以實(shí)現(xiàn)對顛簸路段的精準(zhǔn)識(shí)別，將滿足預(yù)設(shè)顛簸條件的車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)對應(yīng)的路段作為初始顛簸路段，并獲取這些路段對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將多個(gè)初始顛簸路段對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入預(yù)設(shè)識(shí)別模型，對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行深入分析，最終得到多個(gè)用經(jīng)緯度坐標(biāo)表示的顛簸路段，提高了識(shí)別的準(zhǔn)確性和可靠性，將顛簸路段存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)路段數(shù)據(jù)庫中，形成了可供實(shí)時(shí)查詢和使用的數(shù)據(jù)資源。

26、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)包括振動(dòng)頻率和振幅；

27、所述將所述車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)顛簸條件進(jìn)行比對，將滿足所述預(yù)設(shè)顛簸條件的車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)對應(yīng)的路段作為初始顛簸路段，得到多個(gè)初始顛簸路段，包括：

28、將每一道路對應(yīng)的車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)中的振動(dòng)頻率和預(yù)設(shè)振動(dòng)頻率閾值進(jìn)行比對，將所述車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)中的振幅和預(yù)設(shè)振幅閾值進(jìn)行比對；

29、將每一道路中振動(dòng)頻率超所述預(yù)設(shè)振動(dòng)頻率閾值且振幅超過所述預(yù)設(shè)振幅閾值的路段作為初始顛簸路段，得到多個(gè)初始顛簸路段。

30、通過采用上述技術(shù)方案，將車輛振動(dòng)數(shù)據(jù)中的振動(dòng)頻率和振幅分別與預(yù)設(shè)的振動(dòng)頻率閾值和振幅閾值進(jìn)行比對，實(shí)現(xiàn)了對路面顛簸情況的多維度評(píng)估，能夠更全面地反映路面的實(shí)際狀況，提高顛簸路段識(shí)別的準(zhǔn)確性和可靠性。

31、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述基于所述目標(biāo)顛簸路段確定目標(biāo)加速度，包括：

32、獲取所述當(dāng)前車輛的當(dāng)前速度，并根據(jù)所述預(yù)設(shè)路段數(shù)據(jù)庫確定經(jīng)過所述目標(biāo)顛簸路段的目標(biāo)速度；

33、確定所述實(shí)時(shí)位置到所述目標(biāo)顛簸路段的距離值；

34、根據(jù)所述當(dāng)前速度、所述目標(biāo)速度和所述距離值，計(jì)算所述目標(biāo)加速度。

35、通過采用上述技術(shù)方案，獲取當(dāng)前車輛的當(dāng)前速度，并根據(jù)預(yù)設(shè)路段數(shù)據(jù)庫確定經(jīng)過目標(biāo)顛簸路段的目標(biāo)速度，系統(tǒng)能夠規(guī)劃出從當(dāng)前速度到目標(biāo)速度的平滑過渡，有助于減少因急加速或急減速帶來的不適感，提高乘客的乘坐體驗(yàn)，并可能降低車輛的能耗和磨損，結(jié)合當(dāng)前速度、目標(biāo)速度和距離值，系統(tǒng)能夠精確計(jì)算出所需的加速度，以確保車輛能夠在到達(dá)顛簸路段之前達(dá)到目標(biāo)速度。

36、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)路段數(shù)據(jù)庫確定經(jīng)過所述目標(biāo)顛簸路段的目標(biāo)速度，包括：

37、從預(yù)設(shè)路段數(shù)據(jù)庫中確定所述目標(biāo)顛簸路段的顛簸程度等級(jí)；

38、根據(jù)所述顛簸程度等級(jí)確定經(jīng)過所述目標(biāo)顛簸路段的目標(biāo)速度。

39、通過采用上述技術(shù)方案，從預(yù)設(shè)路段數(shù)據(jù)庫中確定目標(biāo)顛簸路段的顛簸程度等級(jí)，能夠針對不同程度的顛簸路況制定不同的速度規(guī)劃策略，有助于減少因速度不當(dāng)而導(dǎo)致的行駛不穩(wěn)定和潛在風(fēng)險(xiǎn)，無論是輕微的顛簸還是嚴(yán)重的顛簸，系統(tǒng)都能根據(jù)具體情況調(diào)整目標(biāo)速度，確保車輛能夠以最適合的速度通過顛簸路段。

40、第二方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，采用如下的技術(shù)方案：

41、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)所述的車輛變加速度確定規(guī)劃方法。

42、第三方面，本技術(shù)提供一種電子設(shè)備，采用如下的技術(shù)方案：

43、一個(gè)或多個(gè)處理器；

44、存儲(chǔ)器；

45、至少一個(gè)應(yīng)用程序，其中至少一個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中并被配置為由至少一個(gè)處理器執(zhí)行，所述至少一個(gè)應(yīng)用程序配置用于：執(zhí)行如第一方面任一項(xiàng)所述的車輛變加速度確定規(guī)劃方法。

46、第四方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，采用如下的技術(shù)方案：

47、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)中執(zhí)行時(shí)，令所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行如第一方面任一項(xiàng)所述的車輛變加速度確定規(guī)劃方法。

48、綜上所述，本技術(shù)包括以下有益技術(shù)效果：

49、本技術(shù)通過獲取當(dāng)前車輛的實(shí)時(shí)位置，能夠確保后續(xù)決策基于最新的車輛狀態(tài)，通過查詢預(yù)設(shè)路段數(shù)據(jù)庫，車輛能夠預(yù)知前方道路上的顛簸路段，有助于車輛提前做好減速等安全措施，減少因顛簸造成的安全隱患，確定距離最近的目標(biāo)顛簸路段，并獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為車輛提供了對前方道路環(huán)境的詳細(xì)感知，有助于更準(zhǔn)確地判斷路況和進(jìn)行決策，結(jié)合多源數(shù)據(jù)（顛簸路段信息和點(diǎn)云數(shù)據(jù)），車輛能夠智能地判斷相鄰車道是否適合變道，避免了因盲目變道而可能導(dǎo)致的交通事故，進(jìn)一步提升了行車安全性，在無法變道的情況下，車輛能夠自適應(yīng)地調(diào)整加速度，以最佳狀態(tài)通過顛簸路段，減少了因顛簸造成的車輛震動(dòng)和乘客不適，提升了行駛的平穩(wěn)性，實(shí)現(xiàn)了對車輛行駛加速度的精準(zhǔn)調(diào)控，顯著提升了行車安全性和舒適性。