本技術(shù)涉及車輛控制技術(shù)，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、車輛控制器、車輛、介質(zhì)及程序。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車技術(shù)的發(fā)展和人們生活水平的提高，汽車已經(jīng)成為人們生活中重要的交通工具，汽車的功能越來越多，汽車的性能也越來越好。

2、目前，現(xiàn)有的車輛在一些復(fù)雜場景中進(jìn)行特殊的移動(dòng)時(shí)，一般是通過使用傳感器、攝像頭和車輛控制器來對(duì)停車空間進(jìn)行監(jiān)測和評(píng)估，從而通過輔助駕駛系統(tǒng)控制車輛以預(yù)估路徑進(jìn)行自動(dòng)移動(dòng)。

3、然而，現(xiàn)有的車輛控制方法控制車輛在一些復(fù)雜場景中進(jìn)行特殊的移動(dòng)時(shí)，存在控制效果不好的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車輛控制方法、裝置、車輛控制器、車輛介質(zhì)及程序，用以解決現(xiàn)有的車輛控制方法存在的控制效果不好的問題。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種車輛控制方法，方法包括：

3、響應(yīng)于蟹行控制指令，對(duì)車輛的一端進(jìn)行制動(dòng)鎖止，并控制車輛的另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第一預(yù)設(shè)角度；

4、在車輛的另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)角度后，將車輛的另一端進(jìn)行制動(dòng)鎖止，并控制車輛的一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第二預(yù)設(shè)角度。

5、在一種可能的實(shí)施方式中，在響應(yīng)于蟹行控制指令，對(duì)車輛的一端進(jìn)行制動(dòng)鎖止，并控制車輛的另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第一預(yù)設(shè)角度之前，方法還包括：

6、在車輛進(jìn)入蟹行模式后，獲取目標(biāo)方向信號(hào)，其中，目標(biāo)方向信號(hào)為車輛響應(yīng)于用戶的輸入操作生成，或?yàn)檐囕v中智能駕駛單元根據(jù)車輛的周圍環(huán)境監(jiān)測生成；

7、根據(jù)目標(biāo)方向信號(hào)，得到車輛朝向目標(biāo)方向移動(dòng)的蟹行控制指令。

8、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)目標(biāo)方向信號(hào)，得到車輛朝向目標(biāo)方向移動(dòng)的蟹行控制指令，包括：

9、確定第一預(yù)設(shè)角度和第二預(yù)設(shè)角度，其中，第一預(yù)設(shè)角度和第二預(yù)設(shè)角度為車輛響應(yīng)于用戶的輸入操作生成，或?yàn)檐囕v中智能駕駛單元根據(jù)車輛進(jìn)行蟹行時(shí)的蟹行路徑確定；

10、根據(jù)目標(biāo)方向、蟹行路徑和車輛重量，確定車輛中車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

11、根據(jù)第一預(yù)設(shè)角度、第二預(yù)設(shè)角度、車輛中車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，生成蟹行控制指令。

12、在一種可能的實(shí)施方式中，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)角度和第二預(yù)設(shè)角度為車輛中智能駕駛單元根據(jù)車輛進(jìn)行蟹行時(shí)的蟹行路徑確定時(shí)，

13、確定第一預(yù)設(shè)角度和第二預(yù)設(shè)角度，包括：

14、當(dāng)蟹行路徑為朝斜上方蟹行的路徑時(shí)，第一預(yù)設(shè)角度和第二預(yù)設(shè)角度均處于第一目標(biāo)預(yù)設(shè)角度和第二目標(biāo)預(yù)設(shè)角度之間；

15、當(dāng)蟹行路徑為水平橫移路徑時(shí)，第一預(yù)設(shè)角度和第二預(yù)設(shè)角度均等于第二目標(biāo)預(yù)設(shè)角度；

16、當(dāng)蟹行路徑為朝斜下方蟹行的路徑時(shí)，第一預(yù)設(shè)角度和第二預(yù)設(shè)角度均處于第二目標(biāo)預(yù)設(shè)角度和第三目標(biāo)預(yù)設(shè)角度之間，其中，第三目標(biāo)預(yù)設(shè)角度大于第二目標(biāo)預(yù)設(shè)角度，第二目標(biāo)預(yù)設(shè)角度大于第一目標(biāo)預(yù)設(shè)角度。

17、在一種可能的實(shí)施方式中，蟹行控制指令包括第一動(dòng)作指令，

18、響應(yīng)于蟹行控制指令，對(duì)車輛的一端進(jìn)行制動(dòng)鎖止，并控制車輛的另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第一預(yù)設(shè)角度，包括：

19、根據(jù)蟹行控制指令中的第一動(dòng)作指令，對(duì)車輛一端的進(jìn)行制動(dòng)，并調(diào)整車輛另一端的兩側(cè)車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

20、根據(jù)車輛另一端的兩側(cè)車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，控制車輛的另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第一預(yù)設(shè)角度。

21、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)蟹行控制指令中的第一動(dòng)作指令，對(duì)車輛一端的進(jìn)行制動(dòng)，并調(diào)整車輛另一端的兩側(cè)車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

22、根據(jù)第一動(dòng)作指令中的第一指令，對(duì)車輛一端中目標(biāo)方向側(cè)的第一車輪進(jìn)行制動(dòng)鎖止；

23、在車輛一端中目標(biāo)方向側(cè)的第一車輪制動(dòng)鎖止后，將第三車輪電機(jī)的扭矩調(diào)整為第一正扭矩，并將第四車輪電機(jī)的扭矩調(diào)整為第一負(fù)扭矩，第三車輪電機(jī)為車輛另一端中其他方向側(cè)的第三車輪的電機(jī)，第四車輪電機(jī)為車輛另一端中目標(biāo)方向側(cè)的第四車輪的電機(jī)。

24、在一種可能的實(shí)施方式中，方法還包括：

25、在控制車輛的另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，確定車輛另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的路面情況；

26、根據(jù)車輛另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的路面情況，對(duì)第三車輪電機(jī)的第一正扭矩、第四車輪電機(jī)的第一負(fù)扭矩、以及第一預(yù)設(shè)角度進(jìn)行修正；

27、根據(jù)修正后的第一正扭矩和修正后的第一負(fù)扭矩，控制車輛的另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)修正后的第一預(yù)設(shè)角度。

28、在一種可能的實(shí)施方式中，蟹行控制指令包括第二動(dòng)作指令，

29、將車輛的另一端進(jìn)行制動(dòng)鎖止，并控制車輛的一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第二預(yù)設(shè)角度，包括：

30、根據(jù)蟹行控制指令中的第二動(dòng)作指令，對(duì)車輛另一端的進(jìn)行制動(dòng)，并調(diào)整車輛一端中兩側(cè)車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

31、根據(jù)車輛一端中兩側(cè)車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，控制車輛的一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第二預(yù)設(shè)角度。

32、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)蟹行控制指令中的第二動(dòng)作指令，對(duì)車輛另一端的進(jìn)行制動(dòng)，并調(diào)整車輛一端中兩側(cè)車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

33、根據(jù)第二動(dòng)作指令中的第四指令，對(duì)車輛另一端中其他方向側(cè)的第三車輪進(jìn)行制動(dòng)鎖止；

34、在車輛另一端中目標(biāo)方向側(cè)的第三車輪制動(dòng)鎖止后，將第二車輪電機(jī)的扭矩調(diào)整為第二負(fù)扭矩，并將第一車輪電機(jī)的扭矩調(diào)整為第二正扭矩，第二車輪電機(jī)為車輛一端中其他方向側(cè)的第二車輪的電機(jī)，第一車輪電機(jī)為車輛一端中目標(biāo)方向側(cè)的第一車輪的電機(jī)。

35、在一種可能的實(shí)施方式中，方法還包括：

36、在控制車輛的一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，確定車輛一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的路面情況；

37、根據(jù)車輛一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的路面情況，對(duì)第二車輪電機(jī)的第二正扭矩、第一車輪電機(jī)的第二負(fù)扭矩、以及第二預(yù)設(shè)角度進(jìn)行修正；

38、根據(jù)修正后的第二正扭矩和修正后的第二負(fù)扭矩，控制車輛的一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)修正后的第二預(yù)設(shè)角度。

39、在一種可能的實(shí)施方式中，方法還包括：

40、當(dāng)正在執(zhí)行蟹行控制指令的車輛接收到停止指令時(shí)，車輛停止蟹行，其中，停止指令根據(jù)結(jié)束信號(hào)、避障信號(hào)或剎車信號(hào)得到。

41、在一種可能的實(shí)施方式中，方法還包括：

42、在車輛執(zhí)行蟹行控制指令時(shí)，在車輛顯示單元的蟹行模式操作界面中展示車輛的蟹行狀態(tài)信息和車輛環(huán)境畫面。

43、第二方面，本技術(shù)提供一種車輛控制裝置，裝置包括：

44、第一控制模塊，用于響應(yīng)于蟹行控制指令，對(duì)車輛的一端進(jìn)行制動(dòng)鎖止，并控制車輛的另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第一預(yù)設(shè)角度；

45、第二控制模塊，用于在車輛的另一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)角度后，將車輛的另一端進(jìn)行制動(dòng)鎖止，并控制車輛的一端朝目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動(dòng)第二預(yù)設(shè)角度。

46、第三方面，本技術(shù)提供一種車輛控制器，包括：存儲(chǔ)器，處理器；

47、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；

48、處理器執(zhí)行存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，使得處理器執(zhí)行如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

49、第四方面，一種車輛，包括第三方面的車輛控制器。

50、第五方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

51、第六方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

52、本技術(shù)提供的一種車輛控制方法、裝置、車輛控制器、車輛、介質(zhì)及程序，通過獲取車輛朝向目標(biāo)方向進(jìn)行蟹行的蟹行控制指令，從而通過蟹行控制指令，先控制車輛的一端朝向目標(biāo)方向擺動(dòng)，再控制車輛的另一端朝向目標(biāo)方向擺動(dòng)的手段，從而使得車輛可以通過蟹行的方式進(jìn)行移動(dòng)，由此，將車輛的蟹行分為兩個(gè)動(dòng)作分別進(jìn)行控制，使得車輛在遇到復(fù)雜環(huán)境時(shí)，可以更容易地進(jìn)行調(diào)整和修改，以滿足不同的需求或場景，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)提高對(duì)車輛控制的效果。