本發(fā)明屬于汽車，具體涉及一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車?yán)走_(dá)測距預(yù)警方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車制造技術(shù)的不斷進(jìn)步與消費(fèi)者對駕駛安全性能要求的日益提升，倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)已經(jīng)成為現(xiàn)代汽車的標(biāo)準(zhǔn)配置之一。該系統(tǒng)主要安裝在車輛的后保險(xiǎn)杠區(qū)域，通過發(fā)射超聲波或電磁波并接收其反射信號，以精確測量并判斷車輛后方障礙物的距離，從而在倒車過程中為駕駛員提供及時(shí)的碰撞預(yù)警，有效避免事故的發(fā)生。

2、在汽車設(shè)計(jì)日益多樣化的更新下，特別是針對某些車型，其后備箱設(shè)計(jì)包含了外掛凸出的結(jié)構(gòu)(業(yè)界通常稱之為“小書包”)，這一設(shè)計(jì)特色在為車輛增添個(gè)性化的同時(shí)，也給倒車?yán)走_(dá)的正常工作帶來了問題。具體而言，當(dāng)車輛配備有此類外掛凸出結(jié)構(gòu)時(shí)，傳統(tǒng)的倒車?yán)走_(dá)測距方式易受到干擾。如果障礙物在高度或?qū)挾壬暇粫?huì)與外掛凸出結(jié)構(gòu)接觸，那么基于雷達(dá)測得的實(shí)際距離進(jìn)行預(yù)警是準(zhǔn)確無誤的。但當(dāng)障礙物有可能在高度或?qū)挾确较蛏嫌|及外掛凸出結(jié)構(gòu)時(shí)，若仍依據(jù)雷達(dá)直接測量的距離進(jìn)行預(yù)警，就可能導(dǎo)致預(yù)警不及時(shí)，進(jìn)而引發(fā)障礙物與外掛凸出結(jié)構(gòu)之間的碰撞，這不僅可能損壞車輛結(jié)構(gòu)，還可能對乘客安全構(gòu)成威脅。

3、針對這一問題，一種直觀的解決方案是在外掛凸出結(jié)構(gòu)上直接安裝倒車?yán)走_(dá)。這種做法雖然在一定程度上能夠解決碰撞預(yù)警不準(zhǔn)確的問題，但同時(shí)也帶來了新的問題。首先，當(dāng)障礙物與外掛凸出結(jié)構(gòu)無碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，由于雷達(dá)安裝位置的改變，會(huì)導(dǎo)致車輛實(shí)際可用的倒車距離被錯(cuò)誤地縮短，限制了車輛的空間利用率。其次，由于外掛結(jié)構(gòu)通常與后備箱門聯(lián)動(dòng)，開啟后備箱門時(shí)會(huì)隨之移動(dòng)，這不僅增加了雷達(dá)安裝位置的復(fù)雜性，還使得與之相連的電線布線變得更為繁瑣，增加了后期維護(hù)的難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供了一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車?yán)走_(dá)測距預(yù)警方法及相關(guān)裝置，其目的在于解決車輛實(shí)際可用的倒車距離被錯(cuò)誤地縮短，限制車輛空間利用率的問題，以及解決雷達(dá)安裝位置導(dǎo)致電線布線變得繁瑣的問題。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

3、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車?yán)走_(dá)測距預(yù)警方法，倒車?yán)走_(dá)安裝在車輛后保險(xiǎn)杠區(qū)域，預(yù)警方法包括：

4、獲取倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離，以及所述障礙物的高度和寬度；

5、根據(jù)所述障礙物的高度和寬度，判斷所述障礙物是否會(huì)進(jìn)入預(yù)設(shè)的外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域；其中，所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域是根據(jù)外掛凸出結(jié)構(gòu)位于車尾的實(shí)際位置進(jìn)行構(gòu)建的；

6、若所述障礙物不會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則當(dāng)所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離小于第一預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，進(jìn)行預(yù)警；

7、若所述障礙物會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則當(dāng)所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離小于第二預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，進(jìn)行預(yù)警；其中，所述第二預(yù)設(shè)安全距離等于所述第一預(yù)設(shè)安全距離加上外掛凸出結(jié)構(gòu)的最大厚度。

8、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述障礙物的高度和寬度的獲取方法，包括：

9、獲取所述障礙物的圖像，所述障礙物的圖像是利用安裝在車輛后保險(xiǎn)杠區(qū)域的拍攝模塊拍攝的；

10、根據(jù)所述障礙物的圖像以及所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離，確定所述障礙物的高度和寬度。

11、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述障礙物的圖像以及所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離，確定所述障礙物的高度和寬度，包括：

12、根據(jù)所述障礙物的圖像識(shí)別出障礙物的輪廓；

13、根據(jù)所述障礙物的輪廓在圖像中的垂直位置，并結(jié)合所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離，計(jì)算出障礙物的高度；

14、根據(jù)所述障礙物的輪廓在圖像中的水平位置，并結(jié)合所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離，計(jì)算出障礙物的寬度。

15、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)外掛凸出結(jié)構(gòu)位于車尾的實(shí)際位置進(jìn)行構(gòu)建所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，具體為：

16、獲取所述外掛凸出結(jié)構(gòu)的長度、寬度和高度，以及所述外掛凸出結(jié)構(gòu)相對于車輛后保險(xiǎn)杠的位置信息；

17、基于所述外掛凸出結(jié)構(gòu)的長度、寬度和高度和所述外掛凸出結(jié)構(gòu)相對于車輛后保險(xiǎn)杠的位置信息，構(gòu)建所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域。

18、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述障礙物的高度和寬度，判斷所述障礙物是否會(huì)進(jìn)入預(yù)設(shè)的外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，包括：

19、當(dāng)所述障礙物在寬度方向和/或高度方向會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則判定所述障礙物會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域；

20、當(dāng)所述障礙物在寬度方向和高度方向均不會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則判定所述障礙物不會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域。

21、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述當(dāng)所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離小于第一預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，進(jìn)行預(yù)警，包括：

22、通過語音、視頻和/或燈光的方式進(jìn)行預(yù)警。

23、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述當(dāng)所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離小于第二預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，進(jìn)行預(yù)警，包括：

24、通過語音、視頻和/或燈光的方式進(jìn)行預(yù)警。

25、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車?yán)走_(dá)測距預(yù)警裝置，其特征在于，倒車?yán)走_(dá)安裝在車輛后保險(xiǎn)杠區(qū)域，預(yù)警裝置包括：

26、獲取模塊，用于獲取倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離，以及所述障礙物的高度和寬度；

27、判斷模塊，用于根據(jù)所述障礙物的高度和寬度，判斷所述障礙物是否會(huì)進(jìn)入預(yù)設(shè)的外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域；其中，所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域是根據(jù)外掛凸出結(jié)構(gòu)位于車尾的實(shí)際位置進(jìn)行構(gòu)建的；

28、第一狀況預(yù)警模塊，用于若所述障礙物不會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則當(dāng)所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離小于第一預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，進(jìn)行預(yù)警；

29、第二狀況預(yù)警模塊，用于若所述障礙物會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則當(dāng)所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離小于第二預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，進(jìn)行預(yù)警；其中，所述第二預(yù)設(shè)安全距離等于所述第一預(yù)設(shè)安全距離加上外掛凸出結(jié)構(gòu)的最大厚度。

30、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述障礙物的高度和寬度的獲取方法，包括：

31、獲取所述障礙物的圖像，所述障礙物的圖像是利用安裝在車輛后保險(xiǎn)杠區(qū)域的拍攝模塊拍攝的；

32、根據(jù)所述障礙物的圖像以及所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離，確定所述障礙物的高度和寬度。

33、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述障礙物的圖像以及所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離，確定所述障礙物的高度和寬度，包括：

34、根據(jù)所述障礙物的圖像識(shí)別出障礙物的輪廓；

35、根據(jù)所述障礙物的輪廓在圖像中的垂直位置，并結(jié)合所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離，計(jì)算出障礙物的高度；

36、根據(jù)所述障礙物的輪廓在圖像中的水平位置，并結(jié)合所述倒車?yán)走_(dá)至障礙物的距離，計(jì)算出障礙物的寬度。

37、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)外掛凸出結(jié)構(gòu)位于車尾的實(shí)際位置進(jìn)行構(gòu)建所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，具體為：

38、獲取所述外掛凸出結(jié)構(gòu)的長度、寬度和高度，以及所述外掛凸出結(jié)構(gòu)相對于車輛后保險(xiǎn)杠的位置信息；

39、基于所述外掛凸出結(jié)構(gòu)的長度、寬度和高度和所述外掛凸出結(jié)構(gòu)相對于車輛后保險(xiǎn)杠的位置信息，構(gòu)建所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域。

40、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述障礙物的高度和寬度，判斷所述障礙物是否會(huì)進(jìn)入預(yù)設(shè)的外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，包括：

41、當(dāng)所述障礙物在寬度方向和/或高度方向會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則判定所述障礙物會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域；

42、當(dāng)所述障礙物在寬度方向和高度方向均不會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則判定所述障礙物不會(huì)進(jìn)入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域。

43、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車?yán)走_(dá)測距預(yù)警方法。

44、根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車?yán)走_(dá)測距預(yù)警方法。

45、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有以下有益效果：

46、本發(fā)明提供了一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車?yán)走_(dá)測距預(yù)警方法，通過綜合考慮障礙物的高度、寬度以及其與外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域的關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了更為精確的倒車預(yù)警。當(dāng)障礙物可能觸及外掛凸出結(jié)構(gòu)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)在更早的距離上發(fā)出預(yù)警，從而有效避免碰撞，保護(hù)車輛結(jié)構(gòu)和乘客安全。傳統(tǒng)方法在外掛凸出結(jié)構(gòu)上直接安裝倒車?yán)走_(dá)，會(huì)導(dǎo)致車輛實(shí)際可用的倒車距離被錯(cuò)誤地縮短，限制了車輛的空間利用率。而本發(fā)明通過判斷障礙物是否會(huì)進(jìn)入預(yù)設(shè)的外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，僅在必要時(shí)采取更嚴(yán)格的預(yù)警距離(即第二預(yù)設(shè)安全距離)，在其他情況下則保持正常的預(yù)警距離(即第一預(yù)設(shè)安全距離)，從而優(yōu)化了車輛的空間利用率。同時(shí)，本發(fā)明避免了將倒車?yán)走_(dá)直接安裝在外掛凸出結(jié)構(gòu)上，從而避免了因外掛結(jié)構(gòu)移動(dòng)而帶來的雷達(dá)安裝位置復(fù)雜性和電線布線繁瑣的問題，本發(fā)明方法中，雷達(dá)仍然安裝在車輛后保險(xiǎn)杠區(qū)域，不僅安裝位置穩(wěn)定，而且電線布線也相對簡單，降低了后期維護(hù)的難度。綜上所述，本發(fā)明通過綜合考慮障礙物與外掛凸出結(jié)構(gòu)的關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了更為精確、可靠的倒車?yán)走_(dá)測距預(yù)警方法，不僅提高了倒車安全性，還優(yōu)化了車輛空間利用率，簡化了雷達(dá)安裝與維護(hù)，提升了用戶體驗(yàn)。

47、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。