本技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)，尤其涉及車(chē)輛坡道蠕動(dòng)起步，具體涉及一種車(chē)輛控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著新能源車(chē)的普及，以及市場(chǎng)對(duì)車(chē)輛舒適性要求的逐漸提高，大多車(chē)輛增加了坡道蠕行扭矩補(bǔ)償功能，該功能提升了車(chē)輛蠕行功能的駕駛體驗(yàn)，但在車(chē)輛蠕行起步時(shí)，車(chē)輛的動(dòng)力系統(tǒng)在坡道起步時(shí)需要輸出足夠的扭矩克服重力沿坡道方向的分力，推動(dòng)車(chē)輛前進(jìn)，為了防止車(chē)輛在坡道上溜車(chē)，通常會(huì)配置坡起輔助功能，在車(chē)輛起步時(shí)，傳統(tǒng)的坡起輔助功能會(huì)暫時(shí)將制動(dòng)力保持，保持的制動(dòng)力會(huì)與動(dòng)力系統(tǒng)蠕行扭矩加載配合不協(xié)調(diào)，可能產(chǎn)生摩擦和沖擊，引發(fā)噪音。

2、相關(guān)技術(shù)中，cn115648961b基于制動(dòng)踏板開(kāi)度的大小，采用不同的目標(biāo)蠕行扭矩控制策略控制車(chē)輛蠕行的目標(biāo)蠕行扭矩，例如：在制動(dòng)踏板開(kāi)度小于第一預(yù)設(shè)閾值、制動(dòng)踏板開(kāi)度大于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值，且小于第二預(yù)設(shè)閾值、制動(dòng)踏板開(kāi)度大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值，且車(chē)輛的預(yù)設(shè)輔助系統(tǒng)未激活，且車(chē)輛當(dāng)前的駕駛模式不為節(jié)能模式下，電機(jī)從大于0的扭矩開(kāi)始增加蠕行扭矩。cn117842028a通過(guò)獲取車(chē)輛在坡道起步過(guò)程中坡道起步輔助功能的激活狀態(tài)，并按照激活狀態(tài)獲取車(chē)輛相應(yīng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，以得到可反映用戶(hù)對(duì)坡道起步輔助功能使用體驗(yàn)的數(shù)據(jù)，并以此對(duì)坡道起步輔助功能的當(dāng)前激活坡度閾值進(jìn)行調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了坡道起步輔助功能激活條件的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。以上兩種方法通過(guò)制動(dòng)踏板開(kāi)度調(diào)整蠕行扭矩，或者實(shí)現(xiàn)坡道起步輔助功能自適應(yīng)調(diào)節(jié)，無(wú)法避免在車(chē)輛起步過(guò)程中，制動(dòng)扭矩與動(dòng)力系統(tǒng)不協(xié)調(diào)導(dǎo)致的噪音。因此，如何降低車(chē)輛在起步蠕行過(guò)程中的噪音是目前亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車(chē)輛控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中車(chē)輛在起步蠕行過(guò)程中的噪音較高的技術(shù)問(wèn)題。本技術(shù)的技術(shù)方案如下：

2、根據(jù)本技術(shù)涉及的第一方面，提供一種車(chē)輛控制方法，該方法包括：在車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步的情況下，按照預(yù)設(shè)梯度增加車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩；在增加后的驅(qū)動(dòng)扭矩對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力大于車(chē)輛的坡道阻力的情況下，卸載車(chē)輛的制動(dòng)扭矩。

3、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)增加車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩，使得車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力大于坡道阻力，以便卸載車(chē)輛的制動(dòng)扭矩，避免了在車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)扭矩共同存在產(chǎn)生的蠕動(dòng)噪聲，從而降低了車(chē)輛的蠕行噪聲，通過(guò)合理控制驅(qū)動(dòng)扭矩和卸載制動(dòng)扭矩，有效地利用車(chē)輛的動(dòng)能，提高能源利用效率。并且，按照預(yù)設(shè)梯度增加車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩，可以精確控制驅(qū)動(dòng)扭矩，使得車(chē)輛能夠更平穩(wěn)、高效地在坡道上起步。

4、在一種可能的實(shí)施方式中，上述方法還包括：在車(chē)輛處于坡道，車(chē)輛存在制動(dòng)扭矩和驅(qū)動(dòng)扭矩，且車(chē)輛的制動(dòng)踏板和加速踏板均處于釋放狀態(tài)的情況下，驅(qū)動(dòng)車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步。

5、根據(jù)上述技術(shù)手段，在車(chē)輛處于坡道的情況下，車(chē)輛的坡道輔助功能可以增加車(chē)輛的制動(dòng)扭矩避免車(chē)輛發(fā)生溜車(chē)，車(chē)輛的坡道蠕行扭矩補(bǔ)償功能可以調(diào)整車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩，驅(qū)動(dòng)車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步，通過(guò)智能控制車(chē)輛的制動(dòng)扭矩和驅(qū)動(dòng)扭矩，使得車(chē)輛在坡道上平穩(wěn)起步，提升駕駛體驗(yàn)。

6、在另一種可能的實(shí)施方式中，上述方法還包括：在坡道的傾斜角度滿(mǎn)足預(yù)設(shè)角度的情況下，若車(chē)輛的車(chē)速大于零且小于預(yù)設(shè)速度，控制車(chē)輛產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)扭矩；若車(chē)輛處于靜止?fàn)顟B(tài)且車(chē)輛由加速狀態(tài)變?yōu)闊o(wú)動(dòng)力狀態(tài)，控制車(chē)輛產(chǎn)生制動(dòng)扭矩。根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)坡道的傾斜角度，判斷車(chē)輛的坡道輔助功能和坡道蠕行扭矩補(bǔ)償功能是否被激活，在車(chē)輛的坡道輔助功能和坡道蠕行扭矩補(bǔ)償功能被激活的情況下，車(chē)輛產(chǎn)生制動(dòng)扭矩和驅(qū)動(dòng)扭矩，控制驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)扭矩協(xié)調(diào)，使得車(chē)輛在坡道上平穩(wěn)起步。

7、在又一種可能的實(shí)施方式中，上述方法包括：確定車(chē)輛在坡道上的摩擦力；基于摩擦力、車(chē)輛的加速度以及車(chē)輛的重量，確定坡道的傾斜角度。

8、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)摩擦力、加速度以及車(chē)輛的重量，可以準(zhǔn)確地確定坡道的傾斜角度，從而在車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步時(shí)，更加精確控制車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)扭矩，避免車(chē)輛發(fā)生溜車(chē)或失控，增加車(chē)輛的安全性。

9、在又一種可能的實(shí)施方式中，上述方法還包括：基于增加后的驅(qū)動(dòng)扭矩、車(chē)輛的車(chē)輪半徑以及車(chē)輛的傳動(dòng)系統(tǒng)效率，確定驅(qū)動(dòng)力。

10、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)精準(zhǔn)確定驅(qū)動(dòng)力，以便在驅(qū)動(dòng)力大于坡道阻力的情況下，卸載車(chē)輛的制動(dòng)扭矩，有效地利用車(chē)輛的動(dòng)能，提高能源利用效率，避免由于制動(dòng)扭矩和驅(qū)動(dòng)扭矩產(chǎn)生的蠕動(dòng)噪聲，并且保證車(chē)輛在坡道上平穩(wěn)起步。

11、在又一種可能的實(shí)施方式中，在卸載車(chē)輛的制動(dòng)扭矩之后，上述方法還包括：在車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步過(guò)程中，在車(chē)輛首次發(fā)生溜車(chē)的情況下，增加車(chē)輛的制動(dòng)扭矩；增加后的制動(dòng)扭矩對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力大于車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力和摩擦力的和與車(chē)輛在坡道方向的重力分量之差；在車(chē)輛再次發(fā)生溜車(chē)的情況下，控制車(chē)輛的電子駐車(chē)制動(dòng)器進(jìn)行駐車(chē)。

12、根據(jù)上述技術(shù)手段，在車(chē)輛首次發(fā)生溜車(chē)的情況下，增加車(chē)輛的制動(dòng)扭矩，使得車(chē)輛停止溜車(chē)，并在車(chē)輛再次發(fā)生溜車(chē)的情況下，進(jìn)行駐車(chē)，防止在車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步過(guò)程中發(fā)生意外滑動(dòng)，提高車(chē)輛的安全性。

13、在又一種可能的實(shí)施方式中，上述方法還包括：在車(chē)輪轉(zhuǎn)速超過(guò)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且輪速方向與預(yù)設(shè)行駛方向相反的情況下，確定車(chē)輛發(fā)生溜車(chē)。

14、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)精準(zhǔn)確定溜車(chē)，及時(shí)檢測(cè)車(chē)輛的溜車(chē)現(xiàn)象，以便迅速采取應(yīng)對(duì)措施，防止車(chē)輛不受控制地后退，避免發(fā)送潛在的安全事故。

15、根據(jù)本技術(shù)提供的第二方面，提供一種車(chē)輛控制裝置，該裝置包括：增加模塊以及卸載模塊；增加模塊，用于在車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步的情況下，按照預(yù)設(shè)梯度增加車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩；卸載模塊，用于在增加后的驅(qū)動(dòng)扭矩對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力大于車(chē)輛的坡道阻力的情況下，卸載車(chē)輛的制動(dòng)扭矩。

16、在一種可能的實(shí)施方式中，裝置還包括：驅(qū)動(dòng)模塊；驅(qū)動(dòng)模塊，用于在車(chē)輛處于坡道，車(chē)輛存在制動(dòng)扭矩和驅(qū)動(dòng)扭矩，且車(chē)輛的制動(dòng)踏板和加速踏板均處于釋放狀態(tài)的情況下，驅(qū)動(dòng)車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步。

17、在另一種可能的實(shí)施方式中，裝置還包括：控制模塊；控制模塊，用于在坡道的傾斜角度滿(mǎn)足預(yù)設(shè)角度的情況下，若車(chē)輛的車(chē)速大于零且小于預(yù)設(shè)速度，控制車(chē)輛產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)扭矩；若車(chē)輛處于靜止?fàn)顟B(tài)且車(chē)輛由加速狀態(tài)變?yōu)闊o(wú)動(dòng)力狀態(tài)，控制車(chē)輛產(chǎn)生制動(dòng)扭矩。

18、在又一種可能的實(shí)施方式中，裝置還包括：確定模塊；確定模塊，用于確定車(chē)輛在坡道上的摩擦力；基于摩擦力、車(chē)輛的加速度以及車(chē)輛的重量，確定坡道的傾斜角度。

19、在又一種可能的實(shí)施方式中，確定模塊，還用于基于增加后的驅(qū)動(dòng)扭矩、車(chē)輛的車(chē)輪半徑以及車(chē)輛的傳動(dòng)系統(tǒng)效率，確定驅(qū)動(dòng)力。

20、在又一種可能的實(shí)施方式中，增加模塊，還用于在車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步過(guò)程中，在車(chē)輛首次發(fā)生溜車(chē)的情況下，增加車(chē)輛的制動(dòng)扭矩；增加后的制動(dòng)扭矩對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力大于車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力和摩擦力的和與車(chē)輛在坡道方向的重力分量之差；控制模塊，還用于在車(chē)輛再次發(fā)生溜車(chē)的情況下，控制車(chē)輛的電子駐車(chē)制動(dòng)器進(jìn)行駐車(chē)。

21、在又一種可能的實(shí)施方式中，確定模塊，還用于在車(chē)輪轉(zhuǎn)速超過(guò)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且輪速方向與預(yù)設(shè)行駛方向相反的情況下，確定車(chē)輛發(fā)生溜車(chē)。

22、根據(jù)本技術(shù)提供的第三方面，提供一種車(chē)輛，包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，處理器被配置為執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)上述第一方面及其任一種可能的實(shí)施方式的方法。

23、根據(jù)本技術(shù)提供的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由車(chē)輛的處理器執(zhí)行時(shí)，使得車(chē)輛能夠執(zhí)行上述第一方面中及其任一種可能的實(shí)施方式的方法。

24、根據(jù)本技術(shù)提供的第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)指令在車(chē)輛上運(yùn)行時(shí)，使得車(chē)輛執(zhí)行上述第一方面及其任一種可能的實(shí)施方式的方法。

25、由此，本技術(shù)的上述技術(shù)特征具有以下有益效果：

26、(1)通過(guò)增加車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩，使得車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力大于坡道阻力，以便卸載車(chē)輛的制動(dòng)扭矩，避免了在車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)扭矩共同存在產(chǎn)生的蠕動(dòng)噪聲，從而降低了車(chē)輛的蠕行噪聲，通過(guò)合理控制驅(qū)動(dòng)扭矩和卸載制動(dòng)扭矩，有效地利用車(chē)輛的動(dòng)能，提高能源利用效率。并且，按照預(yù)設(shè)梯度增加車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩，可以精確控制驅(qū)動(dòng)扭矩，使得車(chē)輛能夠更平穩(wěn)、高效地在坡道上起步。

27、(2)在車(chē)輛處于坡道的情況下，車(chē)輛的坡道輔助功能可以增加車(chē)輛的制動(dòng)扭矩避免車(chē)輛發(fā)生溜車(chē)，車(chē)輛的坡道蠕行扭矩補(bǔ)償功能可以調(diào)整車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩，驅(qū)動(dòng)車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步，通過(guò)智能控制車(chē)輛的制動(dòng)扭矩和驅(qū)動(dòng)扭矩，使得車(chē)輛在坡道上平穩(wěn)起步，提升駕駛體驗(yàn)。

28、(3)通過(guò)坡道的傾斜角度，判斷車(chē)輛的坡道輔助功能和坡道蠕行扭矩補(bǔ)償功能是否被激活，在車(chē)輛的坡道輔助功能和坡道蠕行扭矩補(bǔ)償功能被激活的情況下，車(chē)輛產(chǎn)生制動(dòng)扭矩和驅(qū)動(dòng)扭矩，控制驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)扭矩協(xié)調(diào)，使得車(chē)輛在坡道上平穩(wěn)起步。

29、(4)通過(guò)摩擦力、加速度以及車(chē)輛的重量，可以準(zhǔn)確地確定坡道的傾斜角度，從而在車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步時(shí)，更加精確控制車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)扭矩，避免車(chē)輛發(fā)生溜車(chē)或失控，增加車(chē)輛的安全性。

30、(5)通過(guò)精準(zhǔn)確定驅(qū)動(dòng)力，以便在驅(qū)動(dòng)力大于坡道阻力的情況下，卸載車(chē)輛的制動(dòng)扭矩，有效地利用車(chē)輛的動(dòng)能，提高能源利用效率，避免由于制動(dòng)扭矩和驅(qū)動(dòng)扭矩產(chǎn)生的蠕動(dòng)噪聲，并且保證車(chē)輛在坡道上平穩(wěn)起步。

31、(6)在車(chē)輛首次發(fā)生溜車(chē)的情況下，增加車(chē)輛的制動(dòng)扭矩，使得車(chē)輛停止溜車(chē)，并在車(chē)輛再次發(fā)生溜車(chē)的情況下，進(jìn)行駐車(chē)，防止在車(chē)輛進(jìn)行坡道蠕行起步過(guò)程中發(fā)生意外滑動(dòng)，提高車(chē)輛的安全性。

32、(7)通過(guò)精準(zhǔn)確定溜車(chē)，及時(shí)檢測(cè)車(chē)輛的溜車(chē)現(xiàn)象，以便迅速采取應(yīng)對(duì)措施，防止車(chē)輛不受控制地后退，避免發(fā)送潛在的安全事故。

33、需要說(shuō)明的是，第二方面至第五方面中的任一種實(shí)現(xiàn)方式所帶來(lái)的技術(shù)效果可參見(jiàn)第一方面中對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)方式所帶來(lái)的技術(shù)效果，此處不再贅述。

34、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術(shù)。