本發(fā)明涉及機器人，具體涉及一種基于ai的陸空兩用微型機器人及其控制系統(tǒng)。

背景技術：

1、ai的陸空兩用微型機器人結合了地面行駛與空中飛行的能力，并融入了人工智能技術，應用場景廣泛。

2、隨著微型機器人技術的快速發(fā)展，對于能夠在不同環(huán)境中靈活移動的機器人需求日益增長?，F(xiàn)有的微型機器人為了保證移動能力，需要進行輕量化、簡潔化的設計要求，控制系統(tǒng)與結構部件不能過于復雜，往往只具備單一的移動方式，如僅能行走或僅能飛行，這限制了它們在復雜環(huán)境中的應用能力。

技術實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種基于ai的陸空兩用微型機器人及其控制系統(tǒng)，通過雙向電機的正反向轉動控制繩體的收卷或放出，從而控制飛行翅的展開或折疊，保護飛行翅，便于微型機器人在飛行模式和路行模式間轉換。

2、技術方案：為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術方案予以實現(xiàn)：一種基于ai的陸空兩用微型機器人及其控制系統(tǒng)，包括：盒身，盒身由三塊第一側板與三塊第二側板首位順次連接而成。

3、行走件，用于控制微型機器人于地面行走，行走件共三個，每個所述行走件的頂端均與一塊第一側板的外側連接。

4、飛行件，用于控制微型機器人于空中飛行，所述飛行件共兩個，兩個所述飛行件對稱分布在盒身縱向軸線的兩側。

5、控制件，用于為行走件、飛行件提供動力并控制行走件、飛行件的運動，所述控制件放置在盒身內部。

6、收放件，用于控制飛行件的伸展和折疊，所述收放件放置在盒身內部的中心處。

7、優(yōu)選地，每塊所述第一側板均設置在兩塊第二側板之間，所述第一側板的兩側分別與兩塊第二側板相靠近的一側連接，所述盒身為六面體，所述第一側板與第二側板的高度相同，所述第一側板的長度大于第二側板的長度，所述盒身的俯視圖形似正三角形，所述盒身的兩端均設置有一塊蓋板，兩塊所述蓋板相靠近的一側分別與盒體的兩端連接，兩塊所述第一側板對稱分布在盒身縱向軸線的兩側，兩塊所述第一側板為一組對應板，每塊對應板的外側均貫穿開設有窗口、第二孔道，每塊所述對應板側面的上部均連接有一個放置盒，所述放置盒與窗口相連通，所述放置盒與第二孔道相連通，所述放置盒用于收納折疊后的行走件，所述第二側板側面貫穿開設有第一孔道。

8、優(yōu)選地，所述行走件包括：上腿，所述上腿的頂端與第二側板的側面連接，所述上腿的底端連接有連接板，所述連接板內側設置有驅動器，所述驅動器兩側的中部均連接有桿體，所述桿體的一端穿過連接板并與邊板連接，所述桿體與連接板轉動連接，所述驅動器連接有下腿，所述驅動器用于驅動下腿，所述驅動器的頂端電性連接有第一導線和第二導線。

9、優(yōu)選地，每個所述飛行件與一個放置盒相適配，所述飛行件包括：折翅，所述折翅共若干個，所述折翅設置在一塊第一側板的外側，所述折翅遠離第一側板的一側連接有骨條，所述骨條共若干條，每條所述骨條均設置在兩條折翅之間，每條所述骨條的兩側分別與兩條折翅相靠近的一側連接，所述骨條用于加固折翅，所述折翅以骨條為軸進行折疊或伸展，遠離所述第一側板的一條折翅為外翅，外翅遠離上腿一側的邊緣處連接有第一豎板，靠近第一側板的一條折翅為里翅，里翅靠近所述上腿一側的邊緣處連接有第二豎板，所述第一豎板通過彈簧與第二豎板連接，所述第一豎板的中心處連接有繩體，所述繩體的一端依次穿過第二豎板、第二孔道，里翅靠近所述第一側板的一側通過連接條連接有翅板，所述翅板的一端穿過窗口并伸入盒身中，所述第一豎板的兩側均設置有加固條，所述加固條與第一豎板一體成型，所述加固條遠離上腿的一側與外翅靠近上腿的一側連接。

10、優(yōu)選地，所述控制件包括：電池組，所述電池組與盒身底部的蓋板連接，所述盒身內設置有控制器，所述電池組的投影圖與控制器的投影圖均為半圓環(huán)形，所述電池組與控制器按盒身的縱向軸線對稱分布，所述盒身靠近翅板的一端設置有振動器，所述翅板的一端穿過窗口并與振動器的振動部連接，所述振動器通過第三導線與電池組電性連接，所述振動器通過第四導線與控制器電性連接。

11、優(yōu)選地，所述第一導線的頂端依次穿過連接板、上腿、并與電池組電性連接，所述第一導線與第二導線固定連接，所述第一導線的軸線與第二導線的軸線平行設置，所述第二導線的頂端與控制器電性連接。

12、優(yōu)選地，所述收放件包括：雙向電機，所述雙向電機的底部與盒身底部的蓋板連接，所述雙向電機的轉動部連接有收卷軸，所述收卷軸的側面設置有若干條摩擦槽，所述收卷軸的頂部連接有頂板，所述收卷軸的側面連接有隔板，所述隔板將收卷軸分為上區(qū)與下區(qū)，所述隔板位于上區(qū)的側面連接有一條繩體，所述隔板位于下區(qū)的側面連接有另一條繩體，當所述雙向電機正向轉動時，兩根所述繩體均收卷，當所述雙向電機反向轉動時，兩根所述繩體均放出，所述繩體放出后，所述繩體不阻礙飛行件的移動，所述盒身底部的蓋板連接有立桿，所述繩體與立桿繞接。

13、優(yōu)選地，一種控制系統(tǒng)，其特征在于，用于控制權利要求1-7任一項所述的基于ai的陸空兩用微型機器人，包括：感知模塊，采集模塊包括視覺傳感器、距離傳感器、環(huán)境傳感器中的至少任一種，感知模塊用于實時感知周圍環(huán)境；轉換模塊，用于在行走模式和飛行模式之間切換；ai控制模塊，用于實時分析環(huán)境信息并控制機器人的移動和任務執(zhí)行，ai控制模塊包括至少一個ai算法，用于環(huán)境感知、路徑規(guī)劃和任務執(zhí)行；能源管理模塊，用于支持機器人在不同模式下的能源需求，能源管理模塊包括能量存儲單元和能量分配單元，用于優(yōu)化機器人在不同模式下的能源使用。

14、有益效果：本發(fā)明提供了一種基于ai的陸空兩用微型機器人及其控制系統(tǒng)。與現(xiàn)有技術相比，具備以下有益效果：1、盒體近似為三棱柱，盒體的三角處設置有行走件，通過行走件控制微型機器人于地面行走，盒體的兩側設置有一組飛行件，用于控制微型機器人于空中飛行，飛行件由眾多的折翅和骨條組成，折翅可沿著骨條進行折疊，通過雙向電機的正反向轉動控制繩體的收卷和放出，繩體收卷，繩體拉動飛行件并折疊收放到放置盒中，保護飛行件，減少飛行件與障礙物接觸面積，減少阻力，微型機器人轉變?yōu)樾凶吣Ｊ?；繩體放出，飛行件不再受到繩體的牽引，飛行件在彈性件的作用下恢復并展開，微型機器人轉變?yōu)轱w行模式。

15、2、收卷軸的側面連接有隔板，隔板將收卷軸所在區(qū)域分為上區(qū)和下區(qū)兩個部分，可防止兩根繩體發(fā)生接觸和纏繞，收卷軸同時對兩根繩體進行收卷，繩體通過拉動第一豎板拉動整個飛行翅，不同的折翅互相靠近并收疊在一起，彈簧壓縮，遠離盒身的飛行翅一端不斷進入放置盒，最終所有的折翅折疊在一起并全部移入放置盒中，飛行翅收起，避免飛行翅與外界障礙接觸，降低飛行翅被外物損壞的可能性。

16、3、移動時，可依據(jù)使用環(huán)境選擇一條下腿或兩條下腿作為主動力腿。當以一條下腿作為主動力腿時，兩條輔動力腿跟隨向前挪動，微型機器人在移動時較為穩(wěn)定，適合狹窄環(huán)境或復雜地形；也可以兩條下腿作為主動力腿，微型機器人移動速度快，適合在平穩(wěn)地形中使用，可依據(jù)使用環(huán)境選擇合適的移動方式。

17、4、當纏繞在收卷軸上的繩體完全放出后，雙向電機停止轉動，飛行翅完全展開，此時繩體整體呈現(xiàn)松弛狀態(tài)，振動器的振動部帶著兩個飛行翅高速振動并帶著微型機器人飛行，當飛行翅移動到最高點或最低點時，繩體依舊松弛，繩體不會阻礙飛行翅的振動。