本公開涉及車輛等，尤其涉及一種車輛控制方法、車輛控制系統(tǒng)、車輛及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展和自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷進(jìn)步，車輛控制方法和系統(tǒng)正逐漸成為現(xiàn)代交通工具的重要組成部分。在相關(guān)技術(shù)中，駕駛員需要通過方向盤、油門、剎車等物理裝置來控制車輛的行駛，整個(gè)行駛過程中需要駕駛員高度參與和親自實(shí)時(shí)操作。也就是說，相關(guān)技術(shù)中存在駕駛便利性差的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開提供了一種車輛控制方法、車輛控制系統(tǒng)、車輛及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種車輛控制方法，包括：提供第一界面，所述第一界面顯示有表征車輛的第一對(duì)象和表征車輛周圍障礙物的第二對(duì)象，所述第一對(duì)象和所述第二對(duì)象的相對(duì)位置關(guān)系與真實(shí)環(huán)境中所述車輛和所述車輛周圍障礙物的相對(duì)位置關(guān)系相同；響應(yīng)于檢測(cè)到始于所述第一對(duì)象的第一滑動(dòng)操作，計(jì)算所述第二對(duì)象與跟隨所述第一滑動(dòng)操作移動(dòng)的第三對(duì)象之間的距離；基于第一滑動(dòng)軌跡及所述距離確定目標(biāo)軌跡，其中，所述第一滑動(dòng)軌跡為所述第一滑動(dòng)操作的滑動(dòng)軌跡，所述目標(biāo)軌跡包括第一滑動(dòng)軌跡的至少部分；以及根據(jù)所述目標(biāo)軌跡控制所述車輛行駛。

3、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，所述第三對(duì)象為所述第一滑動(dòng)操作在所述第一界面中所處位置點(diǎn)。

4、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，所述第一對(duì)象為車輛圖案，所述第三對(duì)象為區(qū)塊，所述區(qū)塊的形狀與所述車輛圖案相同，所述區(qū)塊的面積大于或等于所述車輛圖案的面積，所述區(qū)塊的中心為所述第一滑動(dòng)操作在所述第一界面中所處位置點(diǎn)，所述區(qū)塊中車頭朝向與所述第一滑動(dòng)操作的滑動(dòng)方向保持相同。

5、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，所述第一對(duì)象為車輛圖案，所述第三對(duì)象為區(qū)塊，所述區(qū)塊的形狀為所述車輛圖案的外接矩形、或?yàn)榉糯蠛筌囕v圖案的外接矩形，所述區(qū)塊的面積大于所述車輛圖案的面積，所述區(qū)塊的中心為所述第一滑動(dòng)操作在所述第一界面中所處位置點(diǎn)，所述區(qū)塊的長(zhǎng)邊與所述第一滑動(dòng)操作的滑動(dòng)方向保持平行。

6、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，所述方法還包括：響應(yīng)于檢測(cè)到始于所述第一對(duì)象的第一滑動(dòng)操作，在所述第一界面中顯示跟隨所述第一滑動(dòng)操作移動(dòng)的第三對(duì)象。

7、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，基于第一滑動(dòng)軌跡及所述距離確定目標(biāo)軌跡，包括：在所述第一滑動(dòng)軌跡中任一所述距離均大于第一距離閾值的情況下，將所述第一滑動(dòng)軌跡作為所述目標(biāo)軌跡；以及在所述第一滑動(dòng)軌跡中任一所述距離小于或等于所述第一距離閾值的情況下，對(duì)所述第一滑動(dòng)軌跡中的至少部分進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后軌跡，并將所述調(diào)整后軌跡作為所述目標(biāo)軌跡，其中，所述調(diào)整后軌跡滿足在所述第三對(duì)象沿著所述調(diào)整后軌跡移動(dòng)過程中與所述第二對(duì)象之間的距離大于所述第一距離閾值。

8、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，在所述第一滑動(dòng)軌跡中任一所述距離小于或等于所述第一距離閾值的情況下，對(duì)所述第一滑動(dòng)軌跡中的至少部分進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后軌跡，包括：在所述第一滑動(dòng)操作的滑動(dòng)過程中出現(xiàn)所述距離小于或等于所述第一距離閾值的情況下，提示從第一位置開始調(diào)整所述第一滑動(dòng)軌跡，其中，所述第一位置為所述第一滑動(dòng)軌跡中使得所述距離大于所述第一距離閾值的滑動(dòng)位置；響應(yīng)于檢測(cè)到始于所述第一位置的第二滑動(dòng)操作，計(jì)算所述第二對(duì)象與跟隨所述第二滑動(dòng)操作移動(dòng)的第三對(duì)象之間的距離；以及在第二滑動(dòng)軌跡中任一所述距離均大于第一距離閾值的情況下，將從所述第一對(duì)象至所述第一位置的第一滑動(dòng)軌跡和所述第二滑動(dòng)軌跡作為所述調(diào)整后軌跡，其中，所述第二滑動(dòng)軌跡為所述第二滑動(dòng)操作的滑動(dòng)軌跡。

9、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，提示從第一位置開始調(diào)整所述第一滑動(dòng)軌跡，包括：在所述第一界面中顯示從所述第一對(duì)象至所述第一位置的第一滑動(dòng)軌跡，不顯示從所述第一位置至第二位置的第一滑動(dòng)軌跡，其中，所述第二位置為所述第一滑動(dòng)軌跡中使得所述距離小于或等于所述第一距離閾值的滑動(dòng)位置；以及在所述第一界面中對(duì)使得所述距離小于或等于所述第一距離閾值的第三對(duì)象和/或第二對(duì)象進(jìn)行第一突出顯示。

10、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，在所述第一滑動(dòng)軌跡中任一所述距離小于或等于所述第一距離閾值的情況下，對(duì)所述第一滑動(dòng)軌跡中的至少部分進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后軌跡，包括：在所述第一滑動(dòng)軌跡中存在所述距離小于或等于所述第一距離閾值的情況下，確定所述第一滑動(dòng)軌跡中第一軌跡，其中，所述第一軌跡包括第一位置和第二位置，所述第一位置為所述第一滑動(dòng)軌跡中使得所述距離大于所述第一距離閾值的滑動(dòng)位置，所述第二位置為所述第一滑動(dòng)軌跡中使得所述距離小于或等于所述第一距離閾值的滑動(dòng)位置，且所述第一軌跡的起始位置和終止位置分別為不同的第一位置；將所述第三對(duì)象的形狀信息、所述第三對(duì)象的尺寸信息、所述第二對(duì)象的位置信息、所述第一軌跡的起始位置和所述第一軌跡的終止位置輸入軌跡生成模型，通過所述軌跡生成模型生成第二軌跡，其中，所述第二軌跡始于所述第一軌跡的起始位置且止于所述第一軌跡的終止位置，所述第二軌跡滿足在所述第三對(duì)象沿著所述第二軌跡移動(dòng)過程中與所述第二對(duì)象之間的距離大于所述第一距離閾值；以及將所述第一滑動(dòng)軌跡中第一軌跡替換為所述第二軌跡，并將替換后的第一滑動(dòng)軌跡作為所述調(diào)整后軌跡。

11、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，還包括：在所述第一滑動(dòng)操作的滑動(dòng)過程中出現(xiàn)所述距離小于或等于第二距離閾值的情況下，提示調(diào)整滑動(dòng)方向；和/或，在所述第一滑動(dòng)操作的滑動(dòng)過程中出現(xiàn)所述距離小于或等于第二距離閾值的情況下，在所述第一界面中對(duì)使得所述距離小于或等于所述第二距離閾值的第三對(duì)象和/或第二對(duì)象進(jìn)行第二突出顯示，其中，所述第二距離閾值大于所述第一距離閾值。

12、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，根據(jù)所述目標(biāo)軌跡控制所述車輛行駛，包括：控制所述車輛沿著所述目標(biāo)軌跡行駛。

13、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，根據(jù)所述目標(biāo)軌跡控制所述車輛行駛，包括：將所述第三對(duì)象的形狀信息、所述第三對(duì)象的尺寸信息、所述第二對(duì)象的位置信息、所述目標(biāo)軌跡的起始位置和所述目標(biāo)軌跡的終止位置輸入軌跡生成模型，通過所述軌跡生成模型生成多個(gè)第三軌跡，其中，所述第三軌跡始于所述目標(biāo)軌跡的起始位置且止于所述目標(biāo)軌跡的終止位置，所述第三軌跡滿足在所述第三對(duì)象沿著所述第三軌跡移動(dòng)過程中與所述第二對(duì)象之間的距離大于第一距離閾值；計(jì)算所述第三軌跡與所述目標(biāo)軌跡的相似度；以及控制所述車輛沿著與所述目標(biāo)軌跡的相似度最大的第三軌跡行駛。

14、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，所述方法還包括：響應(yīng)于接收到前往目的地指令，提供第二界面；以所述車輛的位置為起點(diǎn)、以所述目的地的位置為終點(diǎn)，從多個(gè)歷史行駛軌跡中篩選出多個(gè)第四軌跡；響應(yīng)于檢測(cè)到在所述第二界面上的第三滑動(dòng)操作，計(jì)算所述第四軌跡與所述第三滑動(dòng)軌跡的相似度，其中，所述第三滑動(dòng)軌跡為所述第三滑動(dòng)操作的滑動(dòng)軌跡；以及控制所述車輛沿著與所述第三滑動(dòng)軌跡的相似度最大的第四軌跡行駛。

15、根據(jù)本公開的至少一個(gè)實(shí)施方式，所述第一界面還顯示有表征空車位的第四對(duì)象，所述第四對(duì)象和所述第一對(duì)象的相對(duì)位置關(guān)系與真實(shí)環(huán)境中所述車輛和所述空車位的相對(duì)位置關(guān)系相同，所述目標(biāo)軌跡能夠指示所述車輛行駛至所述空車位并泊入所述空車位。

16、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種車輛控制系統(tǒng)，所述車輛控制系統(tǒng)應(yīng)用于車輛并且包括顯示屏、處理器和存儲(chǔ)器，所述顯示屏用于顯示界面，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，所述處理器執(zhí)行如上述任一實(shí)施方式所述的方法。

17、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種車輛，所述車輛包括上述的車輛控制系統(tǒng)。

18、根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)至少用于實(shí)施如上述任一實(shí)施方式所述的方法。

19、在上述車輛控制方法、車輛控制系統(tǒng)、車輛及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中，由于第一界面顯示有與真實(shí)環(huán)境中車輛和車輛周圍障礙物分別對(duì)應(yīng)的第一對(duì)象和第二對(duì)象，因此，通過第一界面的顯示內(nèi)容能夠了解到車輛及其周圍環(huán)境情況，進(jìn)而若用戶在第一界面上從第一對(duì)象開始第一滑動(dòng)操作，則能夠觸發(fā)自動(dòng)計(jì)算第二對(duì)象與跟隨第一滑動(dòng)操作移動(dòng)的第三對(duì)象之間的距離，并基于第一滑動(dòng)操作的滑動(dòng)軌跡及該距離確定目標(biāo)軌跡，以及根據(jù)目標(biāo)軌跡控制車輛行駛，如此，實(shí)現(xiàn)了通過在第一界面上滑動(dòng)來控制車輛行駛，不需要用戶繁瑣地通過操控車輛的方向盤、油門、剎車和檔位等物理裝置來駕駛車輛，從而降低了駕駛難度，提升了駕駛便利性。