本發(fā)明涉及車輛控制，尤其是一種自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，大量車輛具備自動(dòng)駕駛功能，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器作為自動(dòng)駕駛的被控對(duì)象，負(fù)責(zé)執(zhí)行自動(dòng)駕駛控制器的橫向指令，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器在接收到自動(dòng)駕駛扭矩或轉(zhuǎn)角控制請(qǐng)求時(shí)，會(huì)按照自動(dòng)駕駛指令進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，此時(shí)屬于自動(dòng)駕駛，但有些時(shí)候，駕駛員想要接管方向盤，會(huì)通過轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤產(chǎn)生轉(zhuǎn)向力矩，自駕系統(tǒng)識(shí)別到駕駛員意圖后，退出自動(dòng)駕駛控制。但是在駕駛員接管過程中，會(huì)有一個(gè)扭矩限值，在駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤產(chǎn)生的力矩達(dá)到該扭矩限值后，自動(dòng)駕駛才會(huì)退出，由于這個(gè)扭矩限值的存在，在駕駛員接管過程中自動(dòng)駕駛突然退出時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)駕駛員手力矩的突變，給駕駛員帶來不順暢的駕駛感受，影響了駕駛員的駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于至少一定程度上解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

2、為此，本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)目的在于提供一種自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管方法，該方法提高了自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管的平順性，也提高了駕駛員的駕駛體驗(yàn)。

3、本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)目的在于提供一種自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管系統(tǒng)。

4、為了達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明實(shí)施例所采取的技術(shù)方案包括：

5、一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管方法，包括以下步驟：

6、獲取當(dāng)前車輛的駕駛員手力矩，并判斷所述駕駛員手力矩是否符合接管條件；

7、當(dāng)所述駕駛員手力矩不符合所述接管條件，根據(jù)所述駕駛員手力矩確定力矩混合增益系數(shù)，并根據(jù)所述駕駛員手力矩、自動(dòng)駕駛控制力矩以及所述力矩混合增益系數(shù)計(jì)算目標(biāo)控制力矩，進(jìn)而根據(jù)所述目標(biāo)控制力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制；

8、當(dāng)所述駕駛員手力矩符合所述接管條件，根據(jù)所述駕駛員手力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制。

9、進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取當(dāng)前車輛的駕駛員手力矩，并判斷所述駕駛員手力矩是否符合接管條件，其具體包括：

10、通過自動(dòng)駕駛控制器獲取所述當(dāng)前車輛的當(dāng)前車速和所述駕駛員手力矩；

11、根據(jù)所述當(dāng)前車速確定對(duì)應(yīng)的所述接管條件，并判斷所述駕駛員手力矩是否符合所述接管條件。

12、進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取當(dāng)前車輛的駕駛員手力矩，并判斷所述駕駛員手力矩是否符合接管條件，其具體包括：

13、通過電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器獲取所述當(dāng)前車輛的當(dāng)前車速和所述駕駛員手力矩；

14、根據(jù)所述當(dāng)前車速確定對(duì)應(yīng)的所述接管條件，并判斷所述駕駛員手力矩是否符合所述接管條件。

15、進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述當(dāng)前車速確定對(duì)應(yīng)的所述接管條件，其具體包括：

16、獲取預(yù)設(shè)的接管條件map表；

17、根據(jù)所述當(dāng)前車速在所述接管條件map表中進(jìn)行查詢，得到對(duì)應(yīng)的所述接管條件；

18、其中，所述接管條件包括手力矩閾值和持續(xù)時(shí)間閾值，當(dāng)所述駕駛員手力矩大于等于所述手力矩閾值，且所述駕駛員手力矩的持續(xù)時(shí)間大于等于所述持續(xù)時(shí)間閾值，判定所述駕駛員手力矩符合所述接管條件。

19、進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述駕駛員手力矩確定力矩混合增益系數(shù)，并根據(jù)所述駕駛員手力矩、自動(dòng)駕駛控制力矩以及所述力矩混合增益系數(shù)計(jì)算目標(biāo)控制力矩，進(jìn)而根據(jù)所述目標(biāo)控制力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制，其具體包括：

20、通過所述自動(dòng)駕駛控制器生成所述自動(dòng)駕駛控制力矩，并根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述駕駛員手力矩確定所述力矩混合增益系數(shù)，進(jìn)而將所述駕駛員手力矩、所述自動(dòng)駕駛控制力矩以及所述力矩混合增益系數(shù)發(fā)送至電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器；

21、通過所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器根據(jù)所述駕駛員手力矩、所述自動(dòng)駕駛控制力矩以及所述力矩混合增益系數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)控制力矩，并將所述目標(biāo)控制力矩發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)；

22、通過所述轉(zhuǎn)向電機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)控制力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制。

23、進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述駕駛員手力矩確定力矩混合增益系數(shù)，并根據(jù)所述駕駛員手力矩、自動(dòng)駕駛控制力矩以及所述力矩混合增益系數(shù)計(jì)算目標(biāo)控制力矩，進(jìn)而根據(jù)所述目標(biāo)控制力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制，其具體包括：

24、通過自動(dòng)駕駛控制器生成所述自動(dòng)駕駛控制力矩，并將所述自動(dòng)駕駛控制力矩發(fā)送至所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器；

25、通過所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述駕駛員手力矩確定所述力矩混合增益系數(shù)，并根據(jù)所述駕駛員手力矩、所述自動(dòng)駕駛控制力矩以及所述力矩混合增益系數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)控制力矩，進(jìn)而將所述目標(biāo)控制力矩發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)；

26、通過所述轉(zhuǎn)向電機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)控制力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制。

27、進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述駕駛員手力矩確定所述力矩混合增益系數(shù)，其具體包括：

28、獲取預(yù)設(shè)的力矩混合增益系數(shù)map表；

29、根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述駕駛員手力矩在所述力矩混合增益系數(shù)map表中進(jìn)行查詢，得到對(duì)應(yīng)的所述力矩混合增益系數(shù)；

30、其中，所述力矩混合增益系數(shù)包括駕駛員控制權(quán)重和自動(dòng)駕駛控制權(quán)重。

31、進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管方法還包括預(yù)先構(gòu)建所述力矩混合增益系數(shù)map表的步驟，其具體包括：

32、獲取測試人員在不同車速、不同手力矩以及不同力矩混合增益系數(shù)下的接管測試數(shù)據(jù)；

33、根據(jù)所述接管測試數(shù)據(jù)標(biāo)定目標(biāo)車速和目標(biāo)手力矩下的最優(yōu)力矩混合增益系數(shù)，并將所述目標(biāo)車速和所述目標(biāo)手力矩作為二元數(shù)組，生成所述二元數(shù)組與所述最優(yōu)力矩混合增益系數(shù)的第一映射關(guān)系；

34、根據(jù)所述第一映射關(guān)系構(gòu)建所述力矩混合增益系數(shù)map表。

35、進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述駕駛員手力矩、所述自動(dòng)駕駛控制力矩以及所述力矩混合增益系數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)控制力矩，其具體為：

36、根據(jù)所述駕駛員控制權(quán)重和所述自動(dòng)駕駛控制權(quán)重對(duì)所述駕駛員手力矩和所述自動(dòng)駕駛控制力矩進(jìn)行加權(quán)求和，得到所述目標(biāo)控制力矩。

37、進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述駕駛員手力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制，其具體包括：

38、控制所述自動(dòng)駕駛控制器退出自動(dòng)駕駛模式，并通過所述自動(dòng)駕駛控制器發(fā)送第一控制指令至電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器，使得所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器退出橫向運(yùn)動(dòng)控制功能；

39、通過所述轉(zhuǎn)向電機(jī)根據(jù)所述駕駛員手力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制。

40、進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述駕駛員手力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制，其具體包括：

41、控制所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器退出橫向運(yùn)動(dòng)控制功能，并通過所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器發(fā)送第一反饋信息至自動(dòng)駕駛控制器，使得所述自動(dòng)駕駛控制器退出自動(dòng)駕駛模式；

42、通過所述轉(zhuǎn)向電機(jī)根據(jù)所述駕駛員手力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制。

43、另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管系統(tǒng)，包括：

44、接管判斷模塊，用于獲取當(dāng)前車輛的駕駛員手力矩，并判斷所述駕駛員手力矩是否符合接管條件；

45、第一控制模塊，用于當(dāng)所述駕駛員手力矩不符合所述接管條件，根據(jù)所述駕駛員手力矩確定力矩混合增益系數(shù)，并根據(jù)所述駕駛員手力矩、自動(dòng)駕駛控制力矩以及所述力矩混合增益系數(shù)計(jì)算目標(biāo)控制力矩，進(jìn)而根據(jù)所述目標(biāo)控制力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制；

46、第二控制模塊，用于當(dāng)所述駕駛員手力矩符合所述接管條件，根據(jù)所述駕駛員手力矩對(duì)所述當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制。

47、另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器、處理器、存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序以及用于實(shí)現(xiàn)所述處理器和所述存儲(chǔ)器之間的連接通信的數(shù)據(jù)總線，所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如前面所述的自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管方法。

48、另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，所述一個(gè)或者多個(gè)程序可被一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)如前面所述的自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管方法。

49、另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛，所述車輛包括如前面所述的自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管系統(tǒng)或電子設(shè)備。

50、本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到：

51、本發(fā)明實(shí)施例獲取當(dāng)前車輛的駕駛員手力矩，并判斷駕駛員手力矩是否符合接管條件，當(dāng)駕駛員手力矩不符合接管條件，根據(jù)駕駛員手力矩確定力矩混合增益系數(shù)，并根據(jù)駕駛員手力矩、自動(dòng)駕駛控制力矩以及力矩混合增益系數(shù)計(jì)算目標(biāo)控制力矩，進(jìn)而根據(jù)目標(biāo)控制力矩對(duì)當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制，當(dāng)駕駛員手力矩符合接管條件，根據(jù)駕駛員手力矩對(duì)當(dāng)前車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)控制。本發(fā)明實(shí)施例在駕駛員手力矩不符合接管條件時(shí)，通過力矩混合增益系數(shù)協(xié)調(diào)駕駛員手力矩和自動(dòng)駕駛控制力矩在目標(biāo)控制力矩中的占比，由駕駛員手力矩和自動(dòng)駕駛控制力矩共同控制車輛的橫向運(yùn)動(dòng)，這樣在駕駛員手力矩逐漸增加的過程中，可以逐漸減小自動(dòng)駕駛控制力矩對(duì)于目標(biāo)控制力矩的影響，直至駕駛員手力矩符合接管條件，切換至由駕駛員手力矩單獨(dú)控制車輛的橫向運(yùn)動(dòng)，從而完成自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管，使得在自動(dòng)駕駛到駕駛員手動(dòng)駕駛的切換過程中，駕駛員感受到的方向盤的反作用力的變化更加平順，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛到駕駛員手動(dòng)駕駛的平滑過渡，提高了自動(dòng)駕駛橫向運(yùn)動(dòng)控制接管的平順性，也提高了駕駛員的駕駛體驗(yàn)。