本發(fā)明涉及智能駕駛，尤其涉及一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)的不斷提升，車輛的泊車路徑規(guī)劃能力也在不斷提升。相關(guān)技術(shù)中，泊車路徑規(guī)劃包括幾何的、采樣的、圖搜索等方法，然而，面對日益復(fù)雜的停車環(huán)境（如狹窄空間、不規(guī)則車位布局等）以及動態(tài)障礙物的頻繁出現(xiàn)，泊車路徑規(guī)劃的可行性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)中泊車路徑規(guī)劃可行性較低的問題。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種泊車路徑規(guī)劃方法，所述方法包括：

3、獲取待泊車位周圍的環(huán)境感知信息，并根據(jù)所述環(huán)境感知信息，確定出目標(biāo)車輛在所述待泊車位內(nèi)的泊車終點(diǎn)和位于所述待泊車位周圍的障礙物信息；

4、基于所述泊車終點(diǎn)和所述障礙物信息，確定出所述目標(biāo)車輛對應(yīng)的中繼點(diǎn)集合，其中，所述中繼點(diǎn)集合為處于所述目標(biāo)車輛的可行域范圍內(nèi)，且與障礙物不存在碰撞的多個中繼點(diǎn)的集合；

5、計(jì)算所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的代價值，并對所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的代價值進(jìn)行排序，以及根據(jù)排序結(jié)果確定出候選中繼點(diǎn)，其中，所述候選中繼點(diǎn)為所述中繼點(diǎn)集合中代價值小于或等于預(yù)設(shè)閾值的中繼點(diǎn)；

6、基于所述候選中繼點(diǎn)中的各中繼點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到所述目標(biāo)車輛的泊車路徑。

7、可選地，所述基于所述泊車終點(diǎn)和所述障礙物信息，確定出所述目標(biāo)車輛對應(yīng)的中繼點(diǎn)集合，包括：

8、基于所述泊車終點(diǎn)，確定出多個采樣點(diǎn)，其中，所述多個采樣點(diǎn)和所述泊車終點(diǎn)沿所述待泊車位的長度方向間隔分布，所述多個采樣點(diǎn)中的各采樣點(diǎn)到所述泊車終點(diǎn)的距離不同；

9、依次將所述多個采樣點(diǎn)中的各采樣點(diǎn)作為坐標(biāo)系原點(diǎn)，構(gòu)建得到各采樣點(diǎn)對應(yīng)的坐標(biāo)系，其中，各采樣點(diǎn)對應(yīng)的坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)軸與所述待泊車位的寬度方向平行，各采樣點(diǎn)對應(yīng)的坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)軸與所述待泊車位的長度方向平行；

10、依次確定出所述目標(biāo)車輛在各采樣點(diǎn)對應(yīng)的坐標(biāo)系下的可行域；

11、基于所述障礙物信息，依次對所述目標(biāo)車輛在各采樣點(diǎn)對應(yīng)的坐標(biāo)系下的可行域內(nèi)的各中繼點(diǎn)進(jìn)行碰撞檢測，并根據(jù)碰撞檢測結(jié)果確定出所述中繼點(diǎn)集合。

12、可選地，所述依次確定出所述目標(biāo)車輛在各采樣點(diǎn)對應(yīng)的坐標(biāo)系下的可行域，包括：

13、獲取所述目標(biāo)車輛在各采樣點(diǎn)對應(yīng)的坐標(biāo)系下對應(yīng)的前輪轉(zhuǎn)角和步進(jìn)距離；

14、基于車輛運(yùn)動學(xué)模型、所述前輪轉(zhuǎn)角和所述步進(jìn)距離，確定出所述目標(biāo)車輛在各采樣點(diǎn)對應(yīng)的坐標(biāo)系下的可行域，其中，所述可行域內(nèi)包括多個中繼點(diǎn)系列，所述多個中繼點(diǎn)系列中的各中繼點(diǎn)序列與前輪轉(zhuǎn)角一一對應(yīng)，且各中繼點(diǎn)序列中的各中繼點(diǎn)與步進(jìn)距離一一對應(yīng)。

15、可選地，所述計(jì)算所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的代價值，包括：

16、獲取所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的航向角、步進(jìn)距離和可行域面積；

17、基于所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的航向角、步進(jìn)距離和可行域面積，分別計(jì)算得到所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的初始代價值和可行域代價值，其中，所述初始代價值是航向偏差代價值與步進(jìn)距離代價值之和，所述航向偏差代價值與泊車起點(diǎn)的航向角和各中繼點(diǎn)的航向角的差值成正比，所述步進(jìn)距離代價值與各中繼點(diǎn)的步進(jìn)距離成反比，所述可行域代價值與各中繼點(diǎn)的可行域面積成反比；

18、計(jì)算所述初始代價值和所述可行域代價值的乘積，并將計(jì)算結(jié)果確定為所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的代價值。

19、可選地，所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的代價值的計(jì)算公式如下：

20、；

21、；

22、；

23、；

24、；

25、其中，表示目標(biāo)中繼點(diǎn)的代價值，表示所述目標(biāo)中繼點(diǎn)的初始代價值，表示所述目標(biāo)中繼點(diǎn)的可行域代價值，表示所述目標(biāo)中繼點(diǎn)的航向偏差代價值，表示所述目標(biāo)中繼點(diǎn)的步進(jìn)距離代價值，表示所述泊車起點(diǎn)的航向角，表示所述目標(biāo)中繼點(diǎn)的航向角，表示所述目標(biāo)中繼點(diǎn)的步進(jìn)距離，表示預(yù)設(shè)的步進(jìn)距離，、、、分別表示所述目標(biāo)中繼點(diǎn)所在的坐標(biāo)系下可行域的實(shí)際邊界值，所述目標(biāo)中繼點(diǎn)為所述中繼點(diǎn)集合中的任一中繼點(diǎn)，表示所述目標(biāo)中繼點(diǎn)所在的坐標(biāo)系下可行域的長度，表示所述目標(biāo)中繼點(diǎn)所在的坐標(biāo)系下可行域的寬度。

26、可選地，所述基于所述候選中繼點(diǎn)中的各中繼點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到所述目標(biāo)車輛的泊車路徑，包括：

27、對所述候選中繼點(diǎn)中的各中繼點(diǎn)按照代價值從低到高的順序進(jìn)行排序；

28、依次對所述候選中繼點(diǎn)中的各中繼點(diǎn)進(jìn)行遍歷，并對當(dāng)前遍歷到的中繼點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到路徑規(guī)劃結(jié)果；

29、在所述路徑規(guī)劃結(jié)果表征路徑有效的情況下，基于所述路徑規(guī)劃結(jié)果確定出所述目標(biāo)車輛的泊車路徑；

30、在所述路徑規(guī)劃結(jié)果表征路徑無效的情況下，繼續(xù)對所述候選中繼點(diǎn)中的下一中繼點(diǎn)進(jìn)行遍歷，并對新遍歷到的中繼點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，依次循環(huán)，直到滿足預(yù)設(shè)條件停止遍歷，其中，所述預(yù)設(shè)條件為所述候選中繼點(diǎn)中的各中繼點(diǎn)均已遍歷完畢，或者從所述候選中繼點(diǎn)中確定出路徑有效的中繼點(diǎn)。

31、可選地，所述基于所述路徑規(guī)劃結(jié)果確定出所述目標(biāo)車輛的泊車路徑，包括：

32、將所述路徑規(guī)劃結(jié)果中規(guī)劃得到的路徑，確定為泊車起點(diǎn)至當(dāng)前遍歷到的中繼點(diǎn)之間的第一路徑；

33、確定出當(dāng)前遍歷到的中繼點(diǎn)至目標(biāo)采樣點(diǎn)之間的第二路徑，其中，所述目標(biāo)采樣點(diǎn)為當(dāng)前遍歷到的中繼點(diǎn)所在的坐標(biāo)系所對應(yīng)的采樣點(diǎn)；

34、確定所述目標(biāo)采樣點(diǎn)至所述泊車終點(diǎn)之間的第三路徑，其中，所述第三路徑為直線；

35、基于所述第一路徑、所述第二路徑和所述第三路徑，確定得到所述目標(biāo)車輛的泊車路徑。

36、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種泊車路徑規(guī)劃裝置，所述裝置包括：

37、獲取模塊，用于獲取待泊車位周圍的環(huán)境感知信息，并根據(jù)所述環(huán)境感知信息，確定出目標(biāo)車輛在所述待泊車位內(nèi)的泊車終點(diǎn)和位于所述待泊車位周圍的障礙物信息；

38、確定模塊，用于基于所述泊車終點(diǎn)和所述障礙物信息，確定出所述目標(biāo)車輛對應(yīng)的中繼點(diǎn)集合，其中，所述中繼點(diǎn)集合為處于所述目標(biāo)車輛的可行域范圍內(nèi)，且與障礙物不存在碰撞的多個中繼點(diǎn)的集合；

39、計(jì)算和排序模塊，用于計(jì)算所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的代價值，并對所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的代價值進(jìn)行排序，以及根據(jù)排序結(jié)果確定出候選中繼點(diǎn)，其中，所述候選中繼點(diǎn)為所述中繼點(diǎn)集合中代價值小于或等于預(yù)設(shè)閾值的中繼點(diǎn)；

40、路徑規(guī)劃模塊，用于基于所述候選中繼點(diǎn)中的各中繼點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到所述目標(biāo)車輛的泊車路徑。

41、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

42、存儲器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；

43、處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實(shí)現(xiàn)第一方面所述的泊車路徑規(guī)劃方法。

44、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第一方面所述的泊車路徑規(guī)劃方法。

45、本發(fā)明實(shí)施例提供的上述技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明實(shí)施例提供的該方法，通過獲取待泊車位周圍的環(huán)境感知信息，并根據(jù)所述環(huán)境感知信息，確定出目標(biāo)車輛在所述待泊車位內(nèi)的泊車終點(diǎn)和位于所述待泊車位周圍的障礙物信息；基于所述泊車終點(diǎn)和所述障礙物信息，確定出所述目標(biāo)車輛對應(yīng)的中繼點(diǎn)集合，其中，所述中繼點(diǎn)集合為處于所述目標(biāo)車輛的可行域范圍內(nèi)，且與障礙物不存在碰撞的多個中繼點(diǎn)的集合；計(jì)算所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的代價值，并對所述中繼點(diǎn)集合中各中繼點(diǎn)的代價值進(jìn)行排序，以及根據(jù)排序結(jié)果確定出候選中繼點(diǎn)，其中，所述候選中繼點(diǎn)為所述中繼點(diǎn)集合中代價值小于或等于預(yù)設(shè)閾值的中繼點(diǎn)；基于所述候選中繼點(diǎn)中的各中繼點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到所述目標(biāo)車輛的泊車路徑。通過上述方式，可以根據(jù)目標(biāo)車輛在待泊車位內(nèi)的泊車終點(diǎn)和位于待泊車位周圍的障礙物信息，確定出處于目標(biāo)車輛的可行域范圍內(nèi)，且與障礙物不存在碰撞的中繼點(diǎn)集合，進(jìn)而根據(jù)該中繼點(diǎn)集合中代價值較低的候選中繼點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)則，這樣就能夠在路徑規(guī)劃過程中更好地適用復(fù)雜的停車環(huán)境以及避開周圍障礙物，從而提高泊車路徑規(guī)劃的可行性。