技術(shù)特征：

1.一種泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述泊車終點和所述障礙物信息，確定出所述目標(biāo)車輛對應(yīng)的中繼點集合，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述依次確定出所述目標(biāo)車輛在各采樣點對應(yīng)的坐標(biāo)系下的可行域，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述計算所述中繼點集合中各中繼點的代價值，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述中繼點集合中各中繼點的代價值的計算公式如下：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述候選中繼點中的各中繼點進行路徑規(guī)劃，得到所述目標(biāo)車輛的泊車路徑，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述路徑規(guī)劃結(jié)果確定出所述目標(biāo)車輛的泊車路徑，包括：

8.一種泊車路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的泊車路徑規(guī)劃方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取待泊車位周圍的環(huán)境感知信息，并根據(jù)環(huán)境感知信息，確定出目標(biāo)車輛在待泊車位內(nèi)的泊車終點和位于待泊車位周圍的障礙物信息；基于泊車終點和障礙物信息，確定出目標(biāo)車輛對應(yīng)的中繼點集合；計算中繼點集合中各中繼點的代價值，并對中繼點集合中各中繼點的代價值進行排序，以及根據(jù)排序結(jié)果確定出候選中繼點；基于候選中繼點中的各中繼點進行路徑規(guī)劃，得到目標(biāo)車輛的泊車路徑。這樣能夠在路徑規(guī)劃過程更好地適用復(fù)雜的停車環(huán)境以及避開周圍障礙物，從而準(zhǔn)確規(guī)劃得到最優(yōu)泊車路徑，使得泊車路徑更貼近實際停車需求。

技術(shù)研發(fā)人員：趙添,張操,蘇星溢,李楊
受保護的技術(shù)使用者：成都賽力斯科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6