本技術(shù)涉及車輛控制，更具體地說，涉及一種車輛避險方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、當前，車輛在行駛過程中會遇到各種各樣的突發(fā)情況，可能使得車輛發(fā)生碰撞等情況，影響車輛安全。為了保證車輛安全，便需要對車輛進行避險操作，比如可以由自動駕駛系統(tǒng)控制車輛進行緊急制動，然而，由于車輛行駛環(huán)境的復雜性，緊急制動后仍可能使得車輛發(fā)生危險，難以保證行駛安全。

2、綜上所述，如何提高車輛的行駛安全性是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的是提供一種車輛避險方法，其能在一定程度上解決如何提高車輛行駛安全性的技術(shù)問題。本技術(shù)還提供了一種車輛避險系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供如下技術(shù)方案：

3、一種車輛避險方法，包括：

4、預測第一車輛是否會碰撞緊急制動后的目標車輛；所述第一車輛包括位于所述目標車輛所處第一車道且在所述目標車輛之后的車輛；

5、響應于預測到所述第一車輛會碰撞緊急制動后的所述目標車輛，則獲取所述目標車輛前方的第二車輛的生物存在與否信息，所述第二車輛包括位于所述第一車道上的障礙物車輛；

6、獲取第一車道段的生物存在與否信息，所述第一車道段包括第二車道上對應所述目標車輛和所述第二車輛的道路段，所述第二車道與所述第一車道相鄰；

7、根據(jù)所述第二車輛的生物存在與否信息、所述第一車道段的生物存在與否信息，確定所述目標車輛的初始避險策略，所述初始避險策略包括避免所述目標車輛碰撞生物的策略；

8、根據(jù)所述初始避險策略確定目標避險策略；

9、按照所述目標避險策略控制所述目標車輛進行避險。

10、優(yōu)選的，所述預測第一車輛是否會碰撞緊急制動后的目標車輛，包括：

11、確定所述目標車輛與所述第一車輛間的第一車距值；

12、根據(jù)所述目標車輛的當前速度，生成所述目標車輛的第一制動距離；

13、根據(jù)所述第一車輛的當前速度，生成所述第一車輛的第二制動距離；

14、基于所述第一制動距離和所述第一車距值生成碰撞評估值；

15、判斷所述碰撞評估值是否大于等于所述第二制動距離；

16、響應于所述碰撞評估值大于等于所述第二制動距離，則預測到所述第一車輛不會碰撞緊急制動后的所述目標車輛；

17、響應于所述碰撞評估值小于所述第二制動距離，則預測到所述第一車輛會碰撞緊急制動后的所述目標車輛。

18、優(yōu)選的，所述根據(jù)所述第二車輛的生物存在與否信息、所述第一車道段的生物存在與否信息，確定所述目標車輛的初始避險策略，包括：

19、響應于所述第二車輛存在生物，且所述第一車道段存在生物，則確定所述目標車輛的初始避險策略為緊急制動；

20、響應于所述第二車輛不存在生物，且所述第一車道段存在生物，則確定所述目標車輛的初始避險策略為預碰撞制動策略，所述預碰撞制動策略包括控制所述目標車輛按照設(shè)定減速度制動的策略；

21、所述根據(jù)所述初始避險策略確定目標避險策略，包括：

22、將所述初始避險策略確定為目標避險策略。

23、優(yōu)選的，所述根據(jù)所述第二車輛的生物存在與否信息、所述第一車道段的生物存在與否信息，確定所述目標車輛的初始避險策略，包括：

24、響應于所述第二車輛不存在生物且所述第一車道段不存在生物，則確定所述初始避險策略為第一避障策略；

25、響應于所述第二車輛存在生物且所述第一車道段不存在生物，則確定所述目標車輛的初始避險策略為第二避障策略；

26、所述根據(jù)所述初始避險策略確定目標避險策略，包括：

27、檢測所述第一車道段是否存在車輛；

28、響應于所述第一車道段存在車輛，且所述初始避險策略為第一避障策略，則確定所述目標避險策略為緊急制動；

29、響應于所述第一車道段存在車輛，且所述初始避險策略為第二避障策略，則確定所述目標避險策略為預碰撞制動策略。

30、優(yōu)選的，所述檢測所述第一車道段是否存在車輛之后，還包括：

31、響應于所述第一車道段不存在車輛，則預測所述目標車輛降速避障后是否會碰撞所述第二車輛；

32、響應于預測所述目標車輛降速避障后會碰撞所述第二車輛，且所述初始避險策略為第一避障策略，則確定所述目標避險策略為緊急制動；

33、響應于預測所述目標車輛降速避障后會碰撞所述第二車輛，且所述初始避險策略為第二避障策略，則確定所述目標避險策略為預碰撞制動策略；

34、響應于預測所述目標車輛降速避障后不會碰撞所述第二車輛，則確定所述目標避險策略為降速避障。

35、優(yōu)選的，所述預測所述目標車輛降速避障后是否會碰撞所述第二車輛，包括：

36、確定所述目標車輛回避障礙物的最小速度；

37、根據(jù)所述目標車輛的當前速度和所述最小速度，生成所述目標車輛的減速距離；

38、確定所述目標車輛回避障礙物的最短距離；

39、根據(jù)所述減速距離和所述最短距離，生成所述目標車輛的避障距離；

40、根據(jù)所述目標車輛的當前速度，生成所述目標車輛的第一制動距離；

41、確定所述目標車輛與所述第二車輛間的第二車距值；

42、響應于所述第二車距值大于等于所述避障距離且小于等于所述第一制動距離，則預測所述目標車輛降速避障后不會碰撞所述第二車輛；

43、響應于所述第二車距值小于所述避障距離，則預測所述目標車輛降速避障后會碰撞所述第二車輛。

44、優(yōu)選的，所述根據(jù)所述初始避險策略確定目標避險策略，包括：

45、獲取第二車道段的生物存在與否信息，所述第二車道段包括第三車道上對應所述目標車輛和所述第二車輛的道路段，且所述第三車道與所述第一車道相隔至少一個車道；

46、根據(jù)所述第二車道段的生物存在與否信息和所述初始避險策略，確定目標避險策略。

47、一種車輛避險系統(tǒng)，包括：

48、第一預測模塊，用于預測第一車輛是否會碰撞緊急制動后的目標車輛；所述第一車輛包括位于所述目標車輛所處第一車道且在所述目標車輛之后的車輛；

49、第一獲取模塊，用于所述第一預測模塊預測到所述第一車輛會碰撞緊急制動后的所述目標車輛，則獲取所述目標車輛前方的第二車輛的生物存在與否信息，所述第二車輛包括位于所述第一車道上的障礙物車輛；

50、第二獲取模塊，用于獲取第一車道段的生物存在與否信息，所述第一車道段包括第二車道上對應所述目標車輛和所述第二車輛的道路段，所述第二車道與所述第一車道相鄰；

51、第一確定模塊，用于根據(jù)所述第二車輛的生物存在與否信息、所述第一車道段的生物存在與否信息，確定所述目標車輛的初始避險策略，所述初始避險策略包括避免所述目標車輛碰撞生物的策略；

52、第二確定模塊，用于根據(jù)所述初始避險策略確定目標避險策略；

53、第一控制模塊，用于按照所述目標避險策略控制所述目標車輛進行避險。

54、一種電子設(shè)備，包括：

55、存儲器，用于存儲計算機程序；

56、處理器，用于執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上任一所述車輛避險方法的步驟。

57、一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上任一所述車輛避險方法的步驟。

58、本技術(shù)提供的一種車輛避險方法，預測第一車輛是否會碰撞緊急制動后的目標車輛，第一車輛包括位于目標車輛所處第一車道且在目標車輛之后的車輛；響應于預測到第一車輛會碰撞緊急制動后的目標車輛，則獲取目標車輛前方的第二車輛的生物存在與否信息，第二車輛包括位于第一車道上的障礙物車輛；獲取第一車道段的生物存在與否信息，第一車道段包括第二車道上對應目標車輛和第二車輛的道路段，第二車道與第一車道相鄰；根據(jù)第二車輛的生物存在與否信息、第一車道段的生物存在與否信息，確定目標車輛的初始避險策略，初始避險策略包括避免目標車輛碰撞生物的策略；根據(jù)初始避險策略確定目標避險策略；按照目標避險策略控制目標車輛進行避險。本技術(shù)中，由于第二車輛代表了前方障礙物車輛，第一車道段代表了車輛可駛?cè)氲南噜徿嚨?，所以本技術(shù)綜合根據(jù)前方障礙物車輛的生物存在與否信息、車輛可駛?cè)氲南噜徿嚨赖纳锎嬖谂c否信息，確定避免目標車輛碰撞生物的初始避險策略，這樣基于初始避險策略確定的目標避險策略同樣可以避免目標車輛碰撞生物，保證了第二車輛及第二車輛周邊的生物安全；且在預測到目標車輛后方的第一車輛會碰撞緊急制動后的目標車輛后，才根據(jù)生物存在與否信息確定目標避險策略，避免了目標車輛緊急制動后被第一車輛碰撞的情況，保證了目標車輛和第一車輛的生物安全，提高了行駛安全性。本技術(shù)提供的一種車輛避險系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)也解決了相應技術(shù)問題。