到以接收器掛接 裝置和球頭15形式的車輛掛接裝置連接器。聯(lián)接器組件114卡扣住掛接球頭15以提供旋 轉(zhuǎn)球接頭。示出的掛車110具有包括縱向延伸桿或掛車牽引舌112的結(jié)構(gòu)。示出的掛車牽 引舌112的上水平面為接收標記30提供期望的標記放置區(qū)域32。應(yīng)當領(lǐng)會的是，掛車110 可以配置為各種形狀和尺寸且可以提供一個或多個接收標記30的其他適當?shù)臉擞浄胖脜^(qū) 域32。標記放置區(qū)域32定義期望的標記30放置的位置。
[0061] 車輛100配備有視頻圖像照相機20,所示的位于車輛100的后部車輛后擋板的上 部。視頻圖像照相機20相對于標記放置區(qū)域被抬高且具有圖像視野且定位和取向為拍攝 一個或多個掛車110的圖像，包括包含一個或多個期望的標記放置區(qū)域的區(qū)域。應(yīng)當領(lǐng)會 的是，一個或多個照相機可以位于在車輛100上的其他位置以獲得掛車Iio和標記放置區(qū) 域32的圖像。
[0062] 為了利用在當前沒有配備有合適的已有的標記的掛車上的標記，可以指示或指揮 用戶2在掛車110上期望的標記放置區(qū)域32內(nèi)放置標記30,以便照相機20可以拍攝一個 或多個標記30的圖像以確定用于掛車倒車輔助系統(tǒng)的掛車相關(guān)信息，例如用于牽引角檢 測裝置130的牽引角信息。這種情況下，可以通過可聽的或在HMI (例如車輛HMI 25或便 攜式設(shè)備26)上可視的信息提示用戶2在掛車110上放置標記30。車輛HMI 25可以包括 可視的和/或可聽的產(chǎn)生用于適當放置標記的指令的輸出。
[0063] 為了允許有效且適當在掛車110上放置標記30,掛車倒車輔助系統(tǒng)使用圖10所 示的標記放置輔助方法或程序900,其由標記監(jiān)控控制器10處理。標記放置輔助方法900 包括步驟902,在此步驟中用戶可以連接具有圖像顯示器的便攜式設(shè)備以與車輛通信。根 據(jù)一個實施例，用戶可以以電子方式連接設(shè)備至車輛，其可以經(jīng)由無線協(xié)議實現(xiàn)。設(shè)備可以 是可以通過Wi-Fi、BLUETOOTH']或其他無線協(xié)議通信的無線設(shè)備。作為選擇，設(shè)備可 以通過有線連接進行連接。下一步，在步驟904中，用戶開始牽引角檢測系統(tǒng)設(shè)置，其要求 開始牽引角檢測系統(tǒng)的設(shè)置程序。作為該程序的一部分，將要求用戶在車輛的掛車上的標 記放置區(qū)域內(nèi)放置標記。在步驟906,系統(tǒng)用照相機產(chǎn)生一個或多個被牽引的掛車的圖像， 其包括期望的標記放置區(qū)域期望位于的區(qū)域。有多于一個標記放置區(qū)域且一個區(qū)域可以優(yōu) 于另一個區(qū)域。在步驟908,系統(tǒng)處理產(chǎn)生的圖像并確定在掛車上的期望的標記放置區(qū)域。 期望的標記放置區(qū)域可以根據(jù)照相機位置和方向、標記距掛接裝置連接部的期望距離和掛 車的物理結(jié)構(gòu)確定。在步驟910,系統(tǒng)在一個或多個產(chǎn)生的圖像上產(chǎn)生標記疊加。標記疊加 是在標記放置區(qū)域內(nèi)的標記的期望位置的可見指示，根據(jù)其指示用戶放置標記。標記疊加 可以包括標記標記放置區(qū)域的邊界線或其他標識。標記疊加可以由閃爍的彩色（如紅色） 線在顯示的圖像上示出?？梢援a(chǎn)生和示出多個標記放置區(qū)域的標記疊加。在步驟912,系統(tǒng) 傳達一個或多個圖像以及標記疊加至車輛的顯示器且如果在步驟902中通過利用無線或 有線連接連接了在便攜式設(shè)備上的用戶的顯示器。下一步，在步驟914,在便攜式設(shè)備上的 用戶的顯示器顯示由標記疊加表明的標記放置區(qū)域的圖像。然后，在步驟916,通過HMI提 示用戶在來自在車輛的顯示器上和/或便攜式顯示器上的顯示圖像和標記疊加的幫助下 在掛車上標記放置區(qū)域內(nèi)放置標記。
[0064] 圖9說明了在便攜式設(shè)備26的顯示器28上顯示的圖像的一個例子，圖像示出了 在掛車上放置的標記的標記位置的疊加。顯示在顯示器28上的圖像包括如由照相機拍攝 的掛車110的圖像以及進一步包括期望的標記放置區(qū)域32的疊加。用戶2可以查看便攜 式設(shè)備26的顯示器28上的圖像以確定相對于掛車110放置標記的位置。在這個例子中， 用戶可以將標記30放置在由標記疊加表明的標記放置區(qū)域32上。標記的放置可以通過在 掛車的表面上粘附標記貼紙來實現(xiàn)。因此，用戶可以使用具有顯示器的便攜式設(shè)備，例如電 話、平板電腦、或計算機以在掛車上施加標記之前或期間查看在掛車上放置標記的合適位 置。
[0065] 因此，標記放置輔助方法900有利地輔助用戶以簡單實用、準確和有效的方式在 掛車110上放置標記30。用戶2可以在標記放置過程之前或期間容易地攜帶具有顯示器的 便攜式設(shè)備以與車輛通信和查看正確的標記放置位置，不必返回至車輛或以其他方式提示 標記放置。
[0066] 掛車倒車輔助系統(tǒng)105進一步包括標記監(jiān)控方法或程序，用于監(jiān)控標記在掛車上 放置并提供關(guān)于標記是否已被放置在適當?shù)臉擞浄胖脜^(qū)域內(nèi)的反饋至用戶。用戶可以以不 同的方式在掛車上放置標記。在某些情況下，可以通過車輛HMI由TBA系統(tǒng)提示用戶在掛 車上放置標記且可以給予用戶關(guān)于位置的指令。用戶可以使用標記放置輔助方法900輔助 標記在掛車上放置。在其他情況下，用戶可以使用他們的最佳判斷或遵循印刷在標記上或 隨其提供的包裝上的指令在掛車上放置標記。在任何情況下，一旦標記被放置在掛車上，標 記監(jiān)控方法920將監(jiān)控標記相對掛車的位置并提供關(guān)于標記在掛車上正確的或不正確放 置的反饋至用戶。
[0067] 根據(jù)一個實施例，圖11說明了標記監(jiān)控方法920。在步驟922,方法920要求如果 掛車尚未連接就在球頭和連接裝置上連接掛車至車輛。下一步。在步驟924,牽引角檢測設(shè) 置開始。在步驟926，通過界面提示用戶在掛車上放置標記。根據(jù)一個實施例，用戶可以根據(jù) 預(yù)定標準或用戶的最佳判斷或知識在掛車上放置標記。根據(jù)其他實施例，可以通過利用用 戶指南、說明書或其他可視的或可聽的指令傳達來指示用戶在掛車上放置標記的位置。通 常，標記應(yīng)該被放置在照相機的視野沒有障礙的區(qū)域且其允許圖像的獲得和期望的掛車相 關(guān)信息的確定，例如牽引角。根據(jù)掛車配置和照相機方向和高度，可以要求標記放置在掛車 的某些區(qū)域內(nèi)、在距掛車掛接裝置連接部具有距掛接裝置連接最小距離的距離范圍內(nèi)（例 如7英寸（17. 78cm))、在距牽引車保險杠的一定范圍內(nèi)、以及在距地面高度的一定范圍內(nèi)。 標記放置可以要求在距掛車的縱軸的中心線一定距離內(nèi)的位置，以及可以要求垂直或水平 角度或在垂直和水平位置之間的某些角度。根據(jù)另一個實施例，用戶可以利用標記放置輔 助方法900在掛車上放置標記。
[0068] 在步驟928,系統(tǒng)產(chǎn)生一個或多個在被牽引的掛車上的標記放置區(qū)域的圖像。然 后在步驟930,系統(tǒng)處理一個或多個圖像以確定在期望的標記放置區(qū)域內(nèi)標記的存在。期 望的標記放置區(qū)域可以由一定標準確定，例如距掛車掛接裝置連接部114的距離，距掛車 的縱軸的中心線的距離、照相機相對于掛車的高度、以及照相機距掛車的距離。在判定步驟 932,方法900確定標記是否已被處理的圖像檢測到，如果沒有，返回至步驟926以通過HMI 提示用戶在掛車上放置標記。
[0069] 如果標記已被處理的圖像檢測到，在步驟934,車輛掛車倒車輔助系統(tǒng)提供反饋警 告至用戶。反饋警告可以包括一個或多個車輛外部警告，包括可視警告（例如使車輛制動 燈閃光和/或使車輛緊急燈閃光）和/或可聽的警告（例如使車輛喇叭發(fā)出聲音）。此外， 反饋警告可以包括通過便攜式設(shè)備26提供信息，通過便攜式設(shè)備26提供可聽音或通過便 攜式設(shè)備26的可視燈光指示。進一步地，反饋警告可以包括通過便攜式設(shè)備（例如電話或 計算機）發(fā)送文本信息或可聽指令至用戶。應(yīng)當領(lǐng)會的是，其他車輛外部和可選的反饋警 告可以被傳送給用戶以表明在掛車已檢測到正確放置的標記。作為選擇，反饋警告可以用 于表明在掛車上不正確放置的標記。一旦掛車在適當?shù)奈恢眠m當?shù)嘏鋫溆袠擞?，掛車倒?輔助系統(tǒng)可以通過監(jiān)控標記處理信息以確定牽引角和其他掛車牽引相關(guān)的功能。
[0070] 標記30可以包括貼紙，其在底部表面具有粘合劑和在上表面提供有用于由攝影 機拍攝和由圖像處理裝置識別的某些尺寸和形狀的預(yù)定的圖像式樣。根據(jù)一個實施例，標 記30形狀可以是矩形，且可以具有照相機圖像可識別的式樣，例如所示的棋盤格式樣。圖 像處理裝置可以包括已知的用于識別標記式樣和它在掛車上的位置的圖像式樣識別程序。 然而，應(yīng)當領(lǐng)會的是，可以使用其他標記形狀、尺寸和式樣。進一步應(yīng)當領(lǐng)會的是，標記可以 使用連接器以其他方式被連接到掛車，連接器例如緊固件，其可以連接至掛車或至至掛車 的連接物。進一步應(yīng)當領(lǐng)會的是，標記可以通過磁力、粘合、噴涂或許多其他合適的方法連 接。
[0071] 應(yīng)當領(lǐng)會的是，不是所有的掛車必須配置用于提供適當?shù)脑趻燔嚿蠘擞涃N紙的放 置位置。因此，根據(jù)一個實施例，通過利用如圖12和13所示的標記安裝系統(tǒng)40可以為給 定的掛車增加標記位置。所示的標記安裝系統(tǒng)40安裝在掛車110上以呈現(xiàn)在期望的標記 放置區(qū)域內(nèi)照相機可視的標記30。標記安裝系統(tǒng)40包括立式安裝立柱或支架44,其具有 多個垂直延伸以允許期望的垂直高度調(diào)整的螺栓接收孔46。支架44可以通過孔54使用螺 栓48、墊圈52和螺母50裝配到掛車上。根據(jù)哪個孔46與掛車孔54對準，可以調(diào)整支架44 的高度。安裝到支架44的上部是具有用于安置標記30的上部標記放置區(qū)域32的標記板 42。同樣地，板42也具有多個孔46,其水平地匹配在支架44上的