孔，且可以通過螺栓48、墊 圈52和螺母50裝配到其上。因此，可以垂直和水平調整板42至期望的位置，只要可調整 地在期望的位置內放置標記30以便容易地由照相機獲得標記且由圖像處理裝置處理。應 當領會的是，標記安裝系統(tǒng)40的輔助安裝連同標記30和標記安裝系統(tǒng)40和標記30的適 當的位置的確認可以通過利用上述討論的標記放置輔助方法900和標記監(jiān)控方法920來實 現(xiàn)。
[0072] 移動標記檢測方法包括移動標記檢測初始設置程序940和隨后的處理程序960， 用于提示掛車信息的錄入時使用。移動標記檢測方法確定在掛車（例如掛車牽引舌）上牽 引角標記的位置是否已移動，且也可以確定距離是否改變。比較在之前存儲的圖像和剛剛 獲得的圖像中的標記圖像以確定位置和/或距標記的距離是否已改變。比較可以包括比較 圖像的照相機圖像像素大小。如果或者是位置或者是距離改變，那么通過HMI提示用戶為 隨后掛車倒車輔助系統(tǒng)的處理重新輸入新的掛車信息。
[0073] 圖14說明了初始設置程序940。首先，在步驟942掛車必須連接到車輛。在步驟 944,為連著的掛車設置牽引角追蹤。對于基于視覺的系統(tǒng)，這可以包括將標記貼紙應用在 掛車上，例如在掛車的牽引舌的附近，以便車輛的照相機可以在掛車機動和圍繞曲線回轉 時檢測標記的運動。此外，可以輸入許多與標記的位置有關的參數，其用于根據視野處理正 確計算牽引角。這些參數可以包括標記距地面的距離和從標記到車輛的保險杠的距離。在 步驟946,指揮車輛和掛車直線駕駛，其可以通過在前進的方向駕駛車輛和牽引的掛車來實 現(xiàn)。這確保在掛車和車輛成直線的情況下車輛和掛車之間牽引角大約為零且將在相同的方 向拍攝在隨后步驟產生的圖像且對于圖像比較是有效的。在步驟948,當車輛和掛車在直線 上牽引角大約為零度時借助于照相機獲得標記和掛車的照片（圖像）。在步驟950,圖像處 理裝置在圖像上執(zhí)行視覺處理。視覺處理可以首先檢測標記然后根據處理圖像的像素計算 標記的尺寸和位置。在步驟952,在步驟948獲得的圖像被存儲在存儲器中且在步驟950計 算的信息被存儲在存儲器中。然后，圖像和計算出的信息隨后用于確定標記是否移動。如 果標記已移動，系統(tǒng)可以假設掛車可能已經改變或替換為不同的掛車，并因此通過HMI提 示用戶輸入掛車信息。
[0074] 參考圖15,示出的移動標記檢測程序960開始于步驟962,在步驟962中指示駕駛 員重新給車輛連接之前設置的且在初始設置程序940使用的掛車。在步驟964,由牽引角檢 測系統(tǒng)提示用戶選擇之前設置和存儲的掛車而不是選擇新的掛車。在步驟966,提示用戶駕 駛掛車和車輛組合直線向前以實現(xiàn)牽引角大約為零度。下一步，在步驟968,由照相機獲得 新的標記和掛車的圖像。在步驟970,在圖像上執(zhí)行視覺處理以檢測標記并通過處理圖像的 像素計算標記的尺寸和位置。在步驟972,上述計算出的標記位置和尺寸與在之前初始設置 拍攝的圖像中的標記的位置和尺寸比較。在步驟974,做出確定以確定新的標記信息是否匹 配或是否在原始標記信息的公差內。如果新獲得的標記與之前的初始設置的圖像相比仍然 是同樣的尺寸且在圖像上同樣的位置，那么如果在步驟980中做出這種確定，標記很可能 在相同的位置且將允許適當的牽引角檢測。如果標記具有不同的位置或具有不同的尺寸， 那么意味著標記已移動且程序960轉到步驟976。當掛車與用戶最終選定的掛車相比是不 同的掛車時，檢測到標記的移動可能發(fā)生。之前選定的掛車配置的使用可能為牽引角標記 追蹤提供錯誤的結果。因此，方法960轉到步驟978以提示用戶（如駕駛員）用新的掛車 和掛車信息重新選擇或重新設置掛車配置。因此，移動標記檢測程序960有利地檢測標記 的移動，其可以表明新掛車與車輛的潛在連接，以便通過HMI提示用戶選擇新掛車配置信 息。此外，由于安裝了比當初始設置掛車時安裝的牽引桿不同尺寸的牽引桿，移動標記程序 也可以檢測到標記已移動。
[0075] 圖16A和圖16B說明了掛車和移動到不同的位置的標記的圖像的例子。如圖16A 所示，示出了掛車和標記30在掛車上對準于第一位置的圖像，與隨后圖16B的圖像相比，圖 16B示出了標記30移動到新的第二更近的位置。標記的位置的改變可以指示掛車已替換為 新的掛車或否則在掛車上的標記已移動。當此發(fā)生時，標記移動監(jiān)測程序960要求用戶重 新輸入掛車配置信息以便錯誤的信息不用于提供錯誤的牽引角數據。此外，正確的（恰當 的）掛車已被選定且標記仍然在掛車上相同的位置，但是系統(tǒng)仍然表明標記已移動也是可 能的。在車輛上的牽引桿長度改變時，這種情況可能發(fā)生。
[0076] 標記監(jiān)控控制器10進一步處理掛車連接監(jiān)控程序990以確定掛車是否連接到車 輛且新的掛車是否已連接。當掛車與車輛斷開時，標記信息和牽引角信息在一段時間內不 可用。因此，掛車連接監(jiān)控方法990監(jiān)控牽引角數據和/或標記檢測的可用性以確定牽引 角數據或標記數據在相當一段時間是否丟失。如果這種情況發(fā)生，那么通過HMI提示駕駛 員重新選擇連接的掛車或重新輸入掛車配置數據以確保錯誤的掛車信息不被使用。
[0077] 圖17說明了掛車連接監(jiān)控程序990。在步驟992,掛車被連接到車輛。在步驟994， 為掛車設置牽引角檢測和監(jiān)控。如果使用基于視覺的系統(tǒng)，這可以包括在掛車上放置供基 于視覺的系統(tǒng)檢測的標記以及輸入相關參數。作為選擇，如果掛車之前已被設置牽引角監(jiān) 控，為那個掛車選擇之前存儲的設置配置是可能的。在步驟996, 一旦掛車已被設置牽引角 檢測，牽引角檢測系統(tǒng)將不斷監(jiān)控牽引角或標記。在判定步驟998,程序990確定牽引角或 標記是否已丟失大于X秒的時間段。
[0078] 根據牽引角系統(tǒng)的類型，牽引角信號可能由于不同的原因丟失或變得不可用，但 是一個潛在原因是掛車已從車輛斷開。斷開的掛車也可以導致標記檢測不可用。因此，做出 檢查以查看自從檢測到的牽引角信號或標記丟失已過去多長時間。如果牽引角或標記檢測 已丟失小于X秒的時間段，那么在步驟996程序990返回以追蹤牽引角或標記。如果牽引 角或標記檢測已丟失大于X秒的時間段，那么在步驟1000通過HMI提示用戶重新選擇或重 新設置掛車配置。設置時間段X代表交換或替換掛車需要的合理時間量。例如，對于非常 小的輕量級掛車，在小于六十（60)秒交換掛車是可能的，因此這可以是合理的時間段。根 據一個實施例，設置時間段X為三十（30)秒。
[0079] 雖然監(jiān)控牽引角以確定掛車從車輛斷開，但是應當領會的是，作為選擇，掛車連接 監(jiān)控程序990可以監(jiān)控標記的檢測，以便如果X秒不再檢測到標記，那么可以提示車輛駕駛 員重新選擇或重新配置掛車。
[0080] 應當理解的是，在不脫離本發(fā)明的概念的情況下，上述結構可以做出變化和修改， 且進一步應當理解的是，這些概念旨在被以下的權利要求覆蓋，除非這些權利要求由他們 的文字另行明確規(guī)定。
【主權項】
1. 一種輔助在掛車上放置標記的方法，其特征在于，包含： 用在牽引車上的照相機產生掛車的圖像； 處理圖像以確定標記放置區(qū)域； 在表示標記放置區(qū)域的圖像上產生標記疊加；以及 在呈現(xiàn)給用戶的顯示器上顯示圖像和標記疊加，以輔助標記在掛車上的放置。
2. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，顯示器是便攜式的。
3. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包含傳送圖像和標記疊加至包含 顯示器的便攜式設備的步驟。
4. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，產生圖像的步驟包含用安裝在牽引車后 部的照相機產生圖像。
5. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，產生圖像的步驟包含用攝影機產生多個 圖像，其中多個視頻圖像被處理。
6. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法用于在掛車倒車輔助系統(tǒng)上使 用，以輔助連接到車輛的掛車的倒車。
7. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包含產生使用戶在掛車上放置標 記的指令和傳送指令至便攜式設備的步驟。
【專利摘要】一種車輛掛車倒車輔助系統(tǒng)和方法，包括牽引角檢測裝置和標記監(jiān)控控制器。標記監(jiān)控控制器處理從由牽引車牽引的掛車獲得的圖像以輔助標記在掛車上的放置。標記監(jiān)控控制器也監(jiān)控標記并提供關于標記在掛車上的適當安置的反饋至用戶。標記移動檢測程序通過處理圖像的像素檢測標記的移動，以確定是否已連接新的掛車。進一步地，掛車連接監(jiān)控程序根據在預定的時間段內牽引角或標記的消失監(jiān)控到改變的掛車。
【IPC分類】B62D137-00, B62D113-00, B60R16-02, B62D5-04, B60R1-00, B62D6-00
【公開號】CN104590158
【申請?zhí)枴緾N201410602231
【發(fā)明人】羅杰·阿諾德·特朗布利, 克里斯多夫·斯科特·納伍, 托馬斯·愛德華·皮盧蒂, 約翰·舒特科, 謝恩·埃爾沃特, 肯尼思·邁克爾·梅耶爾
【申請人】福特全球技術公司
【公開日】2015年5月6日
【申請日】2014年10月31日
【公告號】DE102014222048A1