lt; IB向量信號數(shù)據(jù)，代入擋位信號ID選用的模型函數(shù)儲存器11中儲存的與該數(shù)字信號和該向量信號匹配的模型函數(shù)中進行運算處理；獲得與IA和IB分別對應的兩個控制用的IA < IB型雙組控制數(shù)據(jù)，即獲得IA < IB的IA控制數(shù)據(jù)y IAnjP IA < IB的IB控制數(shù)據(jù)y IBn, y IAn和y IBn這兩個后續(xù)模塊將要使用的數(shù)據(jù)；y IAn和y IBn其函數(shù)行式為:
y IAn = f (IA < IB 向量，數(shù)字信號 n，IAn)； y IBn =f (ΙΑ < IB 向量，數(shù)字信號 n，IBn)。
[0024]數(shù)字信號η和IAn是關于某一個數(shù)字信號η對應的該相同時間點的控制電流信號值IAn ;數(shù)字信號η和IBn是關于某一個數(shù)字信號η對應的該相同時間點的控制電流信號值 IBn。
[0025]上述模型函數(shù)中的數(shù)字信號包括有ID、IA和IB的內容，即數(shù)字信號又是ID、IA和IB的函數(shù)。數(shù)字信號=f (ID，IA, IB)。
[0026]上述模型函數(shù)的計算是:先用ID值在模型函數(shù)儲存器11中去選擇與ID值對應模型函數(shù)，然后把該選擇的模型函數(shù)輸入IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7和IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8中，根據(jù)向量選用IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7或IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8中的某一個差分模型數(shù)據(jù)處理器，在某一個差分模型數(shù)據(jù)處理器中計算出yIAn和y IBn。y IAn和y IBn是最后用于控制助力自行車前后兩個電機的原始數(shù)據(jù)。
[0027]上述模型函數(shù)可以在相同向量和數(shù)字信號值，不同IA和IB時，獲得不同的一組控制信號 y IAn 和 y IBn0 如 IAn=1 和 IBn=5，數(shù)字信號=5 ;與 IAn_l=20 和 IBn_l=15，數(shù)字信號=5這兩組原電流信號所獲得的控制模型不相同，這可以把控制模型更準確的表示IA和IB的需求。在函數(shù)y IAn中，數(shù)字信號隱含有IBn內容，IBn又不參加模型函數(shù)計算，使其更容易建立模型函數(shù)，或模型函數(shù)比較簡單；而如果不用數(shù)字信號，直接用IA、IB很不易建立模型函數(shù)，建立的模型函數(shù)很復雜。同理，在函數(shù)y IBn中，數(shù)字信號隱含有IAn內容，是為簡化建立模型函數(shù)而引出的方法。
[0028]第三模塊:數(shù)據(jù)分配器10的輸入端分別與IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7和IA
<IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8連接，數(shù)據(jù)分配器10的輸出端與數(shù)據(jù)標準化轉換器16連接，數(shù)據(jù)標準化轉換器16的輸出端分別與強電控制器A和強電控制器B連接；實現(xiàn)差分控制器對強電控制器A和強電控制器B控制的目的。
[0029]其作用是；數(shù)據(jù)分配器10把IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7輸入的成組控制數(shù)據(jù)y IAn和y IBn分別分配給強電控制器A和強電控制器B，或者IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8輸入的成組控制數(shù)據(jù)y IAn和y IBn分別分配給強電控制器A和強電控制器B，即yIAn分配給強電控制器A，則y IBn分配給強電控制器B ;數(shù)據(jù)標準化轉換器16把已經分配好控制對象的數(shù)字信號y IAn和y IBn分別進行數(shù)據(jù)標準化，把計算的數(shù)字信號轉換成強電控制器A和強電控制器B能使用的控制數(shù)字信號，最后把這兩個控制數(shù)字信號傳送給對應的兩個強電控制器，既強電控制器A和強電控制器B。
[0030]實現(xiàn)擋位信號手動控制器3的擋位信號ID、反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB通過差分控制器對強電控制器A和強電控制器B進行規(guī)定模型函數(shù)的差分控制供電，控制好動力電源對車輪A和車輪B提供不同的供電，使車輪A和車輪B即便受力不相等，也能獲得兩個電機匹配工作，助力自行車兩個車輪平衡運動的效果。
[0031]一般后輪受力多，供電多，前輪受力少，供電少。對于不同擋位，供電多少的差額大小又不一樣，所以要ID、IA和IB三個控制原要素。人在助力自行車上的重量是不變的，前輪或后輪某個車輪受力大時，耗電電流會立刻增加，反饋控制信號電流也立刻增加，IA和IB的原差值關系被改變，新的ID、IA和IB三個控制原要素輸入差分控制助力車系統(tǒng)，差分控制助力車系統(tǒng)經過與該三個控制原要素相匹配的模型函數(shù)計算，輸出與該三個控制原要素相匹配的兩個控制數(shù)字信號分別給前輪和后輪的電機，使車輪A和車輪B即便受力不相等，也能獲得兩個電機匹配工作，兩個車輪平衡運動的效果。
[0032]由于不同的電控制器A和強電控制器B，要求不同數(shù)字范圍的控制數(shù)字信號，數(shù)據(jù)標準化轉換器16就是根據(jù)不同的電控制器A和強電控制器B，把計算的數(shù)字信號轉換成強電控制器A和強電控制器B能使用的控制數(shù)字信號。所以數(shù)據(jù)標準化轉換器16不可少。
[0033]還可以，IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7和IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8通過轉角參數(shù)處理器30與數(shù)據(jù)分配器10連接，轉角參數(shù)處理器30還與龍頭轉角傳感器31連接。
[0034]自行車的龍頭轉動角度基本可代表人在自行車處于是否穩(wěn)定的狀態(tài)，如果龍頭轉動角度比正向前時轉動了 80度到90度的角度，則自行車處于不穩(wěn)定行駛狀態(tài)，這時反饋控制信號電流IA和IB不管是什么信號，也不能再對電機供電，必須立即停止對電機供電。如果龍頭轉動角度比正向前時轉動了 30度到80度的角度，反饋控制信號電流IA和IB要求對對電機供電的應當隨龍頭轉動角度增大而減小對電機的供電量。一般龍頭轉動角度在O度到30度的角度時，自行車是處于完全正常行駛狀態(tài)，反饋控制信號電流IA和IB要求對對電機的供電量可完全按照執(zhí)行，不需要作修正。
[0035]為了使差分控制器I所控制的車速與騎車人的體重相匹配，也就是在同一組變化的反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB的條件下，差分控制器I所輸出的兩個控制數(shù)字信號能隨騎車人的體重不同而變化。如以差分控制器I原應輸出的兩個控制數(shù)字信號是與50公斤人體體重相匹配，當騎車人的體重為40公斤時，差分控制器I實際輸出的兩個控制數(shù)字信號都減少20%，或當騎車人的體重為70公斤時，差分控制器I實際輸出的兩個控制數(shù)字信號都減少40%。達到差分控制器I所控制的車速與騎車人的體重相匹配。為實現(xiàn)這個目的技術方案是:在助力自行車的人體坐墊上，或在與坐墊連接的彈性部件上設置壓力傳感器，該壓力傳感器與差分控制器I中的數(shù)據(jù)分配器10連接，壓力傳感器的壓力信號分別對數(shù)據(jù)分配器10中兩個控制數(shù)字信號進行相同比例增加或相同比例減少的處理。
[0036]本發(fā)明的優(yōu)點:本發(fā)明的差分控制器能對擋位信號手動控制器的擋位信號ID、反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB進行數(shù)字化模型函數(shù)處理，對要控制的兩個被控物，助力自行車的前后輪兩個電機進行差別化控制供電，差別化控制的內容就是事先設定的模型函數(shù)處理。也就是本發(fā)明的差分控制器能對三路模擬電流信號進行模型函數(shù)處理成有差別化的雙路分別獨立的數(shù)字控制信號輸出，即能對三雙路模擬信號加入數(shù)字化模型函數(shù)內容，對前后輪兩個電機進行分別獨立的控制供電，也稱差分控制供電。前后輪兩個電機匹配工作，既前后輪變化的受力狀態(tài)，前后輪兩個電機匹配給與不同的供電，達到前后輪轉動速度相同，騎在該助力自行車上的人感到舒適，前后輪轉動速度相同又不浪費電力。
[0037]用擋位信號手動控制器3的擋位信號ID值最先在模型函數(shù)儲存器中選擇適合ID值的模型函數(shù)，即在相同的IA和IB條件下，助力自行車行駛的擋位不同，最后差分控制助力車系統(tǒng)輸出的控制助力效果不同。
[0038]本發(fā)明差分控制助力車系統(tǒng)經過ID、IA和IB與該三個控制原要素相匹配的模型函數(shù)計算，輸出與該三個控制原要素相匹配的兩個控制數(shù)字信號分別給前輪和后輪的電機，使車輪A和車輪B即便受力不相等，也能獲得兩個電機匹配工作，兩個車輪平衡運動的效果。
[0039]在相同的ID、IA和IB三個控制原要素相同的情況下，只要改變設定的數(shù)字化模型函數(shù)，就可獲得多種人為設定的不同控制信號輸出，解決了用IA和IB兩個模擬信號直接控制兩個模擬電器，只有一種控制方式，不能按人的需要調整控制方式的缺點。
[0040]可以用龍頭轉動角度推定自行車處于是否穩(wěn)定的狀態(tài)，并用龍頭轉動角度的大小，對自行車運動狀態(tài)產生的反饋控制信號電流IA和IB所要求的差分供電量進行修正，以保證在自行車處于不穩(wěn)定狀態(tài)時，不再對自行車增加不穩(wěn)定因素，使用本發(fā)明的助力自行車更人性化