，更安全。
[0041]
【附圖說明】
[0042]圖1、本發(fā)明的差分控制器各部件的連接關(guān)系和信號(hào)流向示意圖；
圖2、本發(fā)明各部件的連接關(guān)系和信號(hào)流向示意圖；
圖3、有轉(zhuǎn)角參數(shù)處理器的本發(fā)明的差分控制器各部件的連接關(guān)系和信號(hào)流向示意圖；
圖4、有龍頭轉(zhuǎn)角傳感器的本發(fā)明各部件的連接關(guān)系和信號(hào)流向示意圖。
[0043]圖中，I是差分控制器、3是擋位信號(hào)手動(dòng)控制器、7是IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器、8是IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器、9是電流數(shù)值比較器、10是數(shù)據(jù)分配器、11是模型函數(shù)儲(chǔ)存器、16是數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換器、30是轉(zhuǎn)角參數(shù)處理器、31是龍頭轉(zhuǎn)角傳感器。
[0044]
【具體實(shí)施方式】
[0045]實(shí)施例1、擋位信號(hào)加入模型處理器的數(shù)字差分控制助力車系統(tǒng)
如圖1、2，包括電助力自行車的兩個(gè)車輪:車輪A和車輪B，以及驅(qū)動(dòng)車輪A的電機(jī)A和驅(qū)動(dòng)車輪B的電機(jī)B，包括電助力自行車的擋位信號(hào)手動(dòng)控制器3，還包括差分控制器1，差分控制器I與電機(jī)A之間用控制器A連接，控制器A用差分控制器I給與的控制信號(hào)控制動(dòng)力電源對(duì)車輪A供電；
差分控制器I與電機(jī)B之間用控制器B連接，控制器B用差分控制器I給與的控制信號(hào)控制動(dòng)力電源對(duì)車輪B供電。
[0046]在電機(jī)A與控制器A之間取反饋控制信號(hào)電流IA輸入差分控制器I的電流數(shù)值比較器9 ；
在電機(jī)B與控制器B之間取反饋控制信號(hào)電流IB輸入差分控制器I的電流數(shù)值比較器9 ；
擋位信號(hào)手動(dòng)控制器3的擋位信號(hào)ID輸入差分控制器I的模型函數(shù)儲(chǔ)存器11。
[0047]差分控制器I包括依次相連的三個(gè)模塊；
第一模塊對(duì)用于控制的原始輸入信號(hào)反饋控制信號(hào)電流IA和反饋控制信號(hào)電流IB進(jìn)行數(shù)值比較處理；
第二模塊用擋位信號(hào)手動(dòng)控制器3的擋位信號(hào)選擇在模型函數(shù)儲(chǔ)存器11中已設(shè)定的模型函數(shù)對(duì)第一模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行模型函數(shù)處理；
第三模塊對(duì)模型函數(shù)處理分配給被控制的電器是控制器A和控制器B。
[0048]第一模塊:電流數(shù)值比較器9的兩個(gè)輸入端分別連接反饋控制信號(hào)電流IA和反饋控制信號(hào)電流IB ;IA和IB分別都是輸入電流數(shù)值比較器9的原始控制電流信號(hào)；電流數(shù)值比較器9的兩個(gè)輸出端分別連接IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7和IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8。
[0049]其作用是；電流數(shù)值比較器9把輸入的雙路連續(xù)變化的反饋控制信號(hào)電流IA、反饋控制信號(hào)電流IB變?yōu)橐唤M差數(shù)值的數(shù)字信號(hào)，和取得IA > IB或IA < IB的兩種向量信號(hào)的某一種，電流數(shù)值比較器9將該差數(shù)值的數(shù)字信號(hào)、IA、IB和IA > IB向量信號(hào)傳輸給差分模型數(shù)據(jù)處理器7，或電流數(shù)值比較器9將該差數(shù)值的數(shù)字信號(hào)、IA、IB和IA < IB向量信號(hào)傳輸給差分模型數(shù)據(jù)處理器8 ;差數(shù)值的數(shù)字信號(hào)已下簡(jiǎn)稱為數(shù)字信號(hào)。
[0050]第二模塊:IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7分別連接電流數(shù)值比較器9和模型函數(shù)儲(chǔ)存器11 ;并且IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8也分別連接電流數(shù)值比較器9和模型函數(shù)儲(chǔ)存器11。
[0051]模型函數(shù)儲(chǔ)存器11還連接擋位信號(hào)手動(dòng)控制器3，擋位信號(hào)手動(dòng)控制器3的擋位信號(hào)ID輸入模型函數(shù)儲(chǔ)存器11，在模型函數(shù)儲(chǔ)存器11中選用屬于某一個(gè)擋位信號(hào)ID的模型函數(shù)輸入IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7和輸入IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8中。
[0052]其作用是；
當(dāng)IA > IB時(shí)，啟動(dòng)IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7，用電流數(shù)值比較器9的數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號(hào)對(duì)應(yīng)的IA數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器9輸出的IA > IB向量信號(hào)數(shù)據(jù)，代入擋位信號(hào)ID選用的模型函數(shù)儲(chǔ)存器11中儲(chǔ)存的與該數(shù)字信號(hào)和該向量信號(hào)匹配的模型函數(shù)中進(jìn)行運(yùn)算處理；并且用電流數(shù)值比較器9的數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的IB數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器9輸出的IA > IB向量信號(hào)數(shù)據(jù)，代入擋位信號(hào)ID選用的模型函數(shù)儲(chǔ)存器11中儲(chǔ)存的與該數(shù)字信號(hào)和該向量信號(hào)匹配的模型函數(shù)中進(jìn)行運(yùn)算處理；獲得與IA和IB分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)控制用的IA > IB型雙組控制數(shù)據(jù)，即獲得IA > IB的IA控制數(shù)據(jù)I IAnjP IA > IB的IB控制數(shù)據(jù)y IBn, y IAn和y IBn這兩個(gè)后續(xù)模塊將要使用的數(shù)據(jù)；y IAn和y IBn其函數(shù)行式為:
y IAn = f (IA > IB 向量，數(shù)字信號(hào) n，IAn)； y IBn = f (IA > IB 向量，數(shù)字信號(hào) n，IBn)。
[0053]數(shù)字信號(hào)η和IAn是關(guān)于某一個(gè)數(shù)字信號(hào)η對(duì)應(yīng)的該相同時(shí)間點(diǎn)的控制電流信號(hào)值IAn ;數(shù)字信號(hào)η和IBn是關(guān)于某一個(gè)數(shù)字信號(hào)η對(duì)應(yīng)的該相同時(shí)間點(diǎn)的控制電流信號(hào)值 IBn。
[0054]或者，當(dāng)IA < IB時(shí)，啟動(dòng)IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8，用電流數(shù)值比較器9的數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號(hào)對(duì)應(yīng)的IA數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器9輸出的IA < IB向量信號(hào)數(shù)據(jù)，代入擋位信號(hào)ID選用的模型函數(shù)儲(chǔ)存器11中儲(chǔ)存的與該數(shù)字信號(hào)和該向量信號(hào)匹配的模型函數(shù)中進(jìn)行運(yùn)算處理；并且用電流數(shù)值比較器9的數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的IB數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器9輸出的IA < IB向量信號(hào)數(shù)據(jù)，代入擋位信號(hào)ID選用的模型函數(shù)儲(chǔ)存器11中儲(chǔ)存的與該數(shù)字信號(hào)和該向量信號(hào)匹配的模型函數(shù)中進(jìn)行運(yùn)算處理；獲得與IA和IB分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)控制用的IA < IB型雙組控制數(shù)據(jù)，即獲得IA < IB的IA控制數(shù)據(jù)y IAnjP IA < IB的IB控制數(shù)據(jù)y IBn, y IAn和y IBn這兩個(gè)后續(xù)模塊將要使用的數(shù)據(jù)；y IAn和y IBn其函數(shù)行式為:
y IAn = f (IA < IB 向量，數(shù)字信號(hào) n，IAn)； y IBn =f (ΙΑ < IB 向量，數(shù)字信號(hào) n，IBn)。
[0055]數(shù)字信號(hào)η和IAn是關(guān)于某一個(gè)數(shù)字信號(hào)η對(duì)應(yīng)的該相同時(shí)間點(diǎn)的控制電流信號(hào)值IAn ;數(shù)字信號(hào)η和IBn是關(guān)于某一個(gè)數(shù)字信號(hào)η對(duì)應(yīng)的該相同時(shí)間點(diǎn)的控制電流信號(hào)值 IBn。
[0056]第三模塊:數(shù)據(jù)分配器10的輸入端分別與IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7和IA
<IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8連接，數(shù)據(jù)分配器10的輸出端與數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換器16連接，數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換器16的輸出端分別與強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B連接；實(shí)現(xiàn)差分控制器對(duì)強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B控制的目的。
[0057]其作用是；數(shù)據(jù)分配器10把IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7輸入的成組控制數(shù)據(jù)y IAn和y IBn分別分配給強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B，或者IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8輸入的成組控制數(shù)據(jù)y IAn和y IBn分別分配給強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B，即yIAn分配給強(qiáng)電控制器A，則y IBn分配給強(qiáng)電控制器B ;數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換器16把已經(jīng)分配好控制對(duì)象的數(shù)字信號(hào)y IAn和y IBn分別進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化，把計(jì)算的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B能使用的控制數(shù)字信號(hào)，最后把這兩個(gè)控制數(shù)字信號(hào)傳送給對(duì)應(yīng)的兩個(gè)強(qiáng)電控制器。
[0058]實(shí)現(xiàn)擋位信號(hào)手動(dòng)控制器3的擋位信號(hào)ID、反饋控制信號(hào)電流IA和反饋控制信號(hào)電流IB通過差分控制器對(duì)強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B進(jìn)行規(guī)定模型函數(shù)的差分控制供電，控制好動(dòng)力電源對(duì)車輪A和車輪B提供不同的供電，使車輪A和車輪B即便受力不相等，也能獲得兩個(gè)電機(jī)匹配工作，兩個(gè)車輪平衡運(yùn)動(dòng)的效果。
[0059]實(shí)施例2、帶轉(zhuǎn)角參數(shù)處理器的擋位信號(hào)加入模型處理器的數(shù)字差分控制助力車系統(tǒng)
如圖3、4，如實(shí)施例1的全部結(jié)構(gòu)，并且IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7和IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8通過轉(zhuǎn)角參數(shù)處理器30與數(shù)據(jù)分配器10連接，轉(zhuǎn)角參數(shù)處理器30還與龍頭轉(zhuǎn)角傳感器31連接。
[0060]在助力自行車的人體坐墊上，或在與坐墊連接的彈性部件上設(shè)置壓力傳感器，該壓力傳感器與差分控制器I中的數(shù)據(jù)分配器10連接，