驟S45)。然后，結(jié)束路面狀態(tài)判定處理。
[0208]另一方面，在步驟S44中判定為“否”的情況下，路面狀態(tài)判定部302判定俯仰最大振幅PP是否為B路面判定用的閾值B(V)以下(步驟S46)。
[0209]在步驟S46中判定為“是”的情況下，也就是說(shuō)，在空車(chē)以及滿(mǎn)車(chē)的任一個(gè)的情況下都是俯仰最大振幅PP為有關(guān)車(chē)速的閾值B (V)以下的情況下，判定為B路面(步驟S47)。然后，結(jié)束路面狀態(tài)判定處理。
[0210]另一方面，在步驟S46中判定為“否”的情況下，路面狀態(tài)判定部302判定俯仰最大振幅PP是否為D路面判定用的閾值D(V)以上(步驟S48)。
[0211]在步驟S48中判定為“是”的情況下，也就是說(shuō)，在空車(chē)以及滿(mǎn)車(chē)的任一個(gè)的情況下都是俯仰最大振幅PP為有關(guān)車(chē)速的閾值D (V)以上的情況下，判定為D路面(步驟S49)。然后，結(jié)束路面狀態(tài)判定處理。
[0212]另一方面，在步驟S48中判定為“否”的情況下，由于C路面和D路面混合存在，所以根據(jù)頻率來(lái)判定。S卩，如在圖15的空車(chē)狀態(tài)下的實(shí)際測(cè)量結(jié)果所示，在閾值B (V)和閾值D (V)之間，C路面和D路面混合存在。因此，只根據(jù)俯仰最大振幅PP，不能判別C路面和D路面。
[0213]為了判別該C路面和D路面，路面狀態(tài)判定部302判定是否在空車(chē)以及滿(mǎn)車(chē)的任一個(gè)的情況下都是俯仰頻率PPHz、扭轉(zhuǎn)頻率PTHz、搖擺頻率PRHz中的其中一個(gè)為3Hz以上(步驟S50)。
[0214]S卩，圖16是按每個(gè)車(chē)速表示了在以恒定的車(chē)速在實(shí)驗(yàn)用的路面行駛時(shí)的、俯仰的頻率PPHz和俯仰的最大振幅PP的關(guān)系的圖。從該曲線(xiàn)圖可知，頻率以3Hz為邊界，能夠區(qū)分C路面和D路面。
[0215]因此，路面狀態(tài)判定裝置30若在步驟S50中其中一個(gè)的頻率為3Hz以上(步驟S50中“是”)，則判定為D路面(S49)，若小于3Hz (步驟S50中“否”)，則判定為C路面(S51)。然后，結(jié)束路面狀態(tài)判定處理。
[0216]若結(jié)束路面等級(jí)判定步驟S40，則如圖5所示，路面狀態(tài)判定裝置30將在本次的判定處理中計(jì)算出的數(shù)據(jù)即路面狀態(tài)判定信息存儲(chǔ)在車(chē)載存儲(chǔ)裝置31中(步驟S60)。具體而言，路面狀態(tài)判定裝置30作為路面狀態(tài)判定信息，將速度V、裝載量PLM、急剎車(chē)記錄311 (在加速度G小于-0.4的情況下)、俯仰頻率PPHz、俯仰最大振幅PP、扭轉(zhuǎn)頻率PTHzJB轉(zhuǎn)最大振幅PT、搖擺頻率PRHz、搖擺最大振幅PR、路面狀態(tài)判定值312 (B?E中的其中一個(gè))與位置信息291—同存儲(chǔ)在車(chē)載存儲(chǔ)裝置31中，并結(jié)束路面狀態(tài)判定處理。
[0217]然后，路面狀態(tài)判定裝置30按每I秒，從判定準(zhǔn)備步驟SI起執(zhí)行2.56秒間的判定對(duì)象數(shù)據(jù)中的路面狀態(tài)判定處理。因此，如圖6所示，判定處理按每I秒執(zhí)行，且其判定結(jié)果按每I秒存儲(chǔ)在車(chē)載存儲(chǔ)裝置31中。
[0218]<路面狀態(tài)判定結(jié)果的輸出處理>
[0219]接著，基于圖17的流程圖以及圖18、19說(shuō)明路面狀態(tài)輸出裝置10中的路面狀態(tài)判定結(jié)果的輸出處理。
[0220]如圖17所示，路面狀態(tài)輸出裝置10的數(shù)據(jù)蓄積部51執(zhí)行經(jīng)由通信裝置73而取得自卸卡車(chē)20的路面狀態(tài)判定信息，并蓄積到存儲(chǔ)裝置60的數(shù)據(jù)蓄積步驟(步驟S101)。
[0221]另外，由于通常在無(wú)線(xiàn)通信裝置3中暫時(shí)存儲(chǔ)在自卸卡車(chē)20中判定出的路面狀態(tài)判定信息，所以數(shù)據(jù)蓄積部51從無(wú)線(xiàn)通信裝置3取得路面狀態(tài)判定信息。但是，數(shù)據(jù)蓄積部51也可以經(jīng)由無(wú)線(xiàn)通信裝置3從自卸卡車(chē)20直接取得路面狀態(tài)判定信息。
[0222]接著，輸出部52的地圖輸出部521判定在輸入裝置72的操作中是否有地圖輸出指示(步驟S102) ο
[0223]若在步驟S102中判定為“是”，則地圖輸出部521執(zhí)行地圖輸出處理(步驟S103)。在地圖輸出處理中，地圖輸出部521使用在存儲(chǔ)裝置60中存儲(chǔ)的位置信息和與位置信息相關(guān)聯(lián)的路面狀態(tài)判定值312，且如圖18所示，將在地圖上記載了路面狀態(tài)的判定結(jié)果的地圖數(shù)據(jù)81輸出到打印機(jī)或顯示器等的輸出裝置71。
[0224]地圖數(shù)據(jù)81是將在從卸貨地點(diǎn)DP到裝貨地點(diǎn)LP的路徑R中判定為B?E的路面變更顯示模式或顯示顏色等而顯示的數(shù)據(jù)。因此，路面管理者能夠通過(guò)視覺(jué)來(lái)容易把握路徑R的哪個(gè)地點(diǎn)的路面粗糙、需要平整。
[0225]接著，輸出部52的轉(zhuǎn)移輸出部522判定在輸入裝置72的操作中是否有路面狀態(tài)的轉(zhuǎn)移報(bào)告輸出指示(步驟S104)。
[0226]若在步驟S104中判定為“是”，則轉(zhuǎn)移輸出部522執(zhí)行轉(zhuǎn)移報(bào)告輸出處理(步驟S105)。在轉(zhuǎn)移報(bào)告輸出處理中，轉(zhuǎn)移輸出部522按在存儲(chǔ)裝置60中存儲(chǔ)的每個(gè)循環(huán)，計(jì)算一個(gè)循環(huán)(路徑R)中的各路面等級(jí)(B?E)的分布比例(％)，并將如圖19所示的表示各路面的分布比例的轉(zhuǎn)移曲線(xiàn)圖82輸出到打印機(jī)或顯示器等的輸出裝置71。
[0227]由于轉(zhuǎn)移曲線(xiàn)圖82能夠通過(guò)各循環(huán)的轉(zhuǎn)移而顯示路面狀態(tài)的比例的變化，所以路面管理者能夠把握路面惡化的速度，能夠通過(guò)視覺(jué)來(lái)容易把握在哪個(gè)定時(shí)進(jìn)行平整即可。
[0228]另外，本發(fā)明并不限定于前述的實(shí)施方式，在能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的目的的范圍內(nèi)的變形、改良等包含在本發(fā)明中。
[0229]例如，在所述實(shí)施方式中，只在判定C路面和D路面時(shí)使用了頻率，但也可以在判定其他的路面時(shí)也使用頻率。即，也可以將最大振幅以及頻率適當(dāng)組合而使用于路面判定。
[0230]進(jìn)一步，在所述實(shí)施方式中，使用俯仰、扭轉(zhuǎn)、搖擺中的其中一個(gè)的最大振幅來(lái)進(jìn)行了路面判定，但也可以代替最大振幅，使用車(chē)體的3軸加速度的變動(dòng)值而判定。
[0231]在所述實(shí)施方式中，進(jìn)行了 3種校正處理步驟S7、S8、S9，但也可以只進(jìn)行其中I種，也可以只進(jìn)行其中2種。或者，也可以追加其他的校正處理步驟，也可以將所述校正處理步驟S7、S8、S9全部都不執(zhí)行。
[0232]在所述實(shí)施方式中，將位置信息291和路面狀態(tài)判定值312相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)在車(chē)載存儲(chǔ)裝置31中，但例如在只判定路徑中有無(wú)E路面的情況下，也可以不與位置信息291相關(guān)聯(lián)。
[0233]在所述實(shí)施方式中，將卸貨地點(diǎn)DP設(shè)為路徑R的起點(diǎn)以及目的地，但也能夠應(yīng)用于起點(diǎn)和目的地不同的路徑R、即去路Rg和歸路Rr不同的情況。
[0234]作為運(yùn)輸車(chē)輛，并不限定于自卸卡車(chē)，只要是重復(fù)行駛同一個(gè)路徑且貨物的裝載量大致使用于一定的用途的運(yùn)輸車(chē)輛，則能夠應(yīng)用本發(fā)明。
[0235]本發(fā)明的路面狀態(tài)輸出裝置10并不限定于在使用運(yùn)輸車(chē)輛的礦山等的管理設(shè)施中設(shè)置的裝置。例如，也可以在各運(yùn)輸車(chē)輛中搭載路面狀態(tài)輸出裝置10，使得能夠輸出在運(yùn)輸車(chē)輛中判定出的路面狀態(tài)的判定結(jié)果。此時(shí)，也可以將路面狀態(tài)的判定結(jié)果輸出到在運(yùn)輸車(chē)輛中搭載的監(jiān)視裝置等，或者由保養(yǎng)運(yùn)輸車(chē)輛的服務(wù)人員印刷路面狀態(tài)的判定結(jié)果而對(duì)管理者提出建議。
[0236]路面狀態(tài)判定裝置30并不限定于搭載在自卸卡車(chē)20中的裝置，也可以設(shè)置在礦山的管理設(shè)施或礦山外的管理設(shè)施(礦山的管理公司或自卸卡車(chē)20的管理公司)中。此時(shí)，只要從自卸卡車(chē)20輸出在狀態(tài)取得裝置32中取得的各種數(shù)據(jù)，對(duì)在由管理設(shè)施的服務(wù)器等構(gòu)成的路面狀態(tài)判定裝置30中取得的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，進(jìn)行路面狀態(tài)的判定處理即可。
[0237]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0238]I…管理系統(tǒng)、3…無(wú)線(xiàn)通信裝置、10...路面狀態(tài)輸出裝置、20...自卸卡車(chē)、23...車(chē)輪、24...懸架油缸、25...轉(zhuǎn)速傳感器、26...懸架壓力傳感器、27...車(chē)載無(wú)線(xiàn)通信裝置、29...位置信息檢測(cè)裝置、30...路面狀態(tài)判定裝置、31...車(chē)載存儲(chǔ)裝置、32...狀態(tài)取得裝置、36...傾斜傳感器、37...舵角傳感器、50...數(shù)據(jù)處理裝置、51...數(shù)據(jù)蓄積部、52...輸出部、60...存儲(chǔ)裝置、70...輸入輸出部、71...輸出裝置、72...輸入裝置、73...通信裝置、81...地圖數(shù)據(jù)、82...轉(zhuǎn)移曲線(xiàn)圖、291…位置信息、301…運(yùn)算部、302…路面狀態(tài)判定部、312…路面狀態(tài)判定值、521…地圖輸出部、522…轉(zhuǎn)移輸出部。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種路面狀態(tài)判定方法，其特征在于， 檢測(cè)行駛中的運(yùn)輸車(chē)輛的懸架壓力， 求出所述懸架壓力的檢測(cè)值在規(guī)定時(shí)間內(nèi)的最大振幅以及頻率， 基于所述最大振幅以及所述頻率而判定路面狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的路面狀態(tài)判定方法，其特征在于， 基于運(yùn)輸車(chē)輛的貨物的裝載量為空車(chē)狀態(tài)或者滿(mǎn)車(chē)狀態(tài)時(shí)的檢測(cè)值而進(jìn)行所述路面狀態(tài)的判定。
3.如權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的路面狀態(tài)判定方法，其特征在于， 使用運(yùn)輸車(chē)輛的方向舵偏角、傾斜傳感器測(cè)量值、車(chē)速測(cè)定值中的至少一個(gè)，對(duì)所述懸架壓力的檢測(cè)值進(jìn)行校正而求出校正值， 求出所述校正值在規(guī)定時(shí)間內(nèi)的最大振幅以及頻率而判定路面狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求1至權(quán)利要求3的任一項(xiàng)所述的路面狀態(tài)判定方法，其特征在于， 通過(guò)所述懸架壓力而求出俯仰方向的載重變化的檢測(cè)值，并基于該檢測(cè)值在規(guī)定時(shí)間內(nèi)的最大振幅以及頻率而判定路面狀態(tài)。
5.如權(quán)利要求1至權(quán)利要求4的任一項(xiàng)所述的路面狀態(tài)判定方法，其特征在于， 檢測(cè)所述運(yùn)輸車(chē)輛行駛中的位置信息， 將所述位置信息和所述路面狀態(tài)的判定結(jié)果相關(guān)聯(lián)。
6.一種路面狀態(tài)輸出方法，是通過(guò)權(quán)利要求5所述的路面狀態(tài)判定方法而判定出的路面狀態(tài)的輸出方法，其特征在于， 基于所述相關(guān)聯(lián)的位置信息以及路面狀態(tài)的判定結(jié)果，輸出記載了路面狀態(tài)的判定結(jié)果的地圖數(shù)據(jù)。
7.—種路面狀態(tài)輸出方法，是通過(guò)權(quán)利要求5所述的路面狀態(tài)判定方法而判定出的路面狀態(tài)的輸出方法，其特征在于， 所述運(yùn)輸車(chē)輛是在同一路徑重復(fù)行駛的運(yùn)輸車(chē)輛， 將在所述路徑往返一次時(shí)的所述路徑中的所述路面狀態(tài)的判定結(jié)果作為一個(gè)循環(huán)的數(shù)據(jù)而取得， 將每個(gè)所述一個(gè)循環(huán)的所述路面狀態(tài)的判定結(jié)果的分布數(shù)據(jù)輸出多個(gè)循環(huán)。
8.—種路面狀態(tài)判定裝置，其特征在于，包括: 壓力檢測(cè)部，檢測(cè)行駛中的運(yùn)輸車(chē)輛的懸架壓力； 運(yùn)算部，求出在所述壓力檢測(cè)部中檢測(cè)出的檢測(cè)值在規(guī)定時(shí)間內(nèi)的最大振幅以及頻率；以及 路面狀態(tài)判定部，基于所述最大振幅以及所述頻率而判定路面狀態(tài)。
9.如權(quán)利要求8所述的路面狀態(tài)判定裝置，其特征在于，包括: 位置信息檢測(cè)部，檢測(cè)所述運(yùn)輸車(chē)輛行駛中的位置信息；以及 存儲(chǔ)裝置，將所述位置信息和所述路面狀態(tài)的判定結(jié)果相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。
10.—種路面狀態(tài)輸出裝置，是在權(quán)利要求9所述的路面狀態(tài)判定裝置中判定出的路面狀態(tài)的輸出裝置，其特征在于，包括: 數(shù)據(jù)蓄積部，取得所述相關(guān)聯(lián)的位置信息以及路面狀態(tài)的判定結(jié)果而蓄積到存儲(chǔ)裝置；以及 輸出部，基于蓄積到所述存儲(chǔ)裝置的位置信息以及路面狀態(tài)的判定結(jié)果，輸出記載了路面狀態(tài)的判定結(jié)果的地圖數(shù)據(jù)。
11.一種路面狀態(tài)輸出裝置，是在權(quán)利要求9所述的路面狀態(tài)判定裝置中判定出的路面狀態(tài)的輸出裝置，其特征在于， 所述運(yùn)輸車(chē)輛是在同一路徑重復(fù)行駛的運(yùn)輸車(chē)輛， 所述路面狀態(tài)輸出裝置包括: 數(shù)據(jù)蓄積部，將在所述路徑往返一次時(shí)的所述路徑中的所述路面狀態(tài)的判定結(jié)果作為一個(gè)循環(huán)的數(shù)據(jù)而取得并蓄積到存儲(chǔ)裝置；以及 輸出部，將蓄積到所述存儲(chǔ)裝置的每一個(gè)循環(huán)的所述路面狀態(tài)的判定結(jié)果的分布數(shù)據(jù)輸出多個(gè)循環(huán)。
【專(zhuān)利摘要】在本發(fā)明的路面狀態(tài)判定方法中，檢測(cè)行駛中的自卸卡車(chē)(20)的懸架壓力，求出所述懸架壓力的檢測(cè)值(FR，F(xiàn)L，RR，RL)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)的最大振幅(PP)以及頻率(PPHz)，基于所述最大振幅(PP)以及所述頻率(PPHz)而判定路面狀態(tài)。
【IPC分類(lèi)】B60W40-06
【公開(kāi)號(hào)】CN104755345
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480002336
【發(fā)明人】神野朋子, 大野竜太, 山本恭子
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社小松制作所
【公開(kāi)日】2015年7月1日
【申請(qǐng)日】2014年3月19日
【公告號(hào)】WO2015140966A1