同一時刻獲取的所述地面圖像信息的點象數(shù)組進(jìn)行處理，構(gòu)成所述車輛行進(jìn)時的三維路況信息。
[0044]可選地，所述執(zhí)行單元包括:
[0045]發(fā)送模塊:用于根據(jù)所述車輛行進(jìn)時的三維路況信息及車輛周邊環(huán)境信息，通過預(yù)先存儲在所述數(shù)據(jù)處理單元中的決策系統(tǒng)分別向所述車輛的電控車速控制系統(tǒng)發(fā)送車速控制指令及電控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)發(fā)送轉(zhuǎn)向控制指令；
[0046]第一控制模塊:用于所述車輛的電控車速控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的所述車速控制指令控制所述車輛的車速；
[0047]第二控制模塊:用于所述車輛的電控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的所述轉(zhuǎn)向控制指令控制所述車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度。
[0048]本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下:
[0049]上述方案中，通過固定安裝于車頭及前后車輪之間的光源發(fā)出的一字線狀光束照射地面形成一字線狀光線，并通過攝像裝置捕捉所述一字線狀光線及車輛行進(jìn)時的周邊環(huán)境信息，構(gòu)成所述車輛行進(jìn)時的路況信息；獲取所述車輛行進(jìn)時的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度；對所述車輛行進(jìn)時的路況信息及狀態(tài)信息進(jìn)行處理，控制所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度。這樣，通過光源發(fā)出的一字線狀光束能夠識別地面信息，如:地面上顏色相同或相近的凸起或凹槽，從而使得在車輛自動駕駛過程中，能夠規(guī)避不平整的地面，保障行車安全；同時所述光源固定安裝在所述車頭及前后車輪之間能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中激光三維掃描儀內(nèi)的高精度的運動部件因震動降低壽命及精度的問題。
【附圖說明】
[0050]圖1為本發(fā)明實施例一提供的車輛自動駕駛方法流程圖；
[0051]圖2為圖1中SlOl的具體實施方法流程圖；
[0052]圖3為本發(fā)明實施例二提供的車輛自動駕駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0053]圖4為圖3中101的詳細(xì)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0054]圖5為圖3中102的詳細(xì)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0055]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0056]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種車輛自動駕駛方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的無法識別地面上的一些顏色相同或相近的凸起或凹槽及激光三維掃描儀內(nèi)的高精度的運動部件因震動降低壽命及精度的問題。
[0057]實施例一
[0058]參看圖1所示，本發(fā)明實施例提供的一種車輛自動駕駛方法，包括:
[0059]SlOl:通過固定安裝于車頭及前后車輪之間的光源發(fā)出的一字線狀光束照射地面形成一字線狀光線，并通過攝像裝置捕捉所述一字線狀光線及車輛行進(jìn)時的周邊環(huán)境信息，構(gòu)成所述車輛行進(jìn)時的路況信息；
[0060]S102:獲取所述車輛行進(jìn)時的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度；
[0061]S103:對所述車輛行進(jìn)時的路況信息及狀態(tài)信息進(jìn)行處理，并發(fā)出控制指令控制所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度。
[0062]本發(fā)明實施例所述的車輛自動駕駛方法，通過固定安裝于車頭及前后車輪之間的光源發(fā)出的一字線狀光束照射地面形成一字線狀光線，并通過攝像裝置捕捉所述一字線狀光線及車輛行進(jìn)時的周邊環(huán)境信息，構(gòu)成所述車輛行進(jìn)時的路況信息；獲取所述車輛行進(jìn)時的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度；對所述車輛行進(jìn)時的路況信息及狀態(tài)信息進(jìn)行處理，控制所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度。這樣，通過光源發(fā)出的一字線狀光束能夠識別地面信息，如:地面上顏色相同或相近的凸起或凹槽，從而使得在車輛自動駕駛過程中，能夠規(guī)避不平整的地面，保障行車安全；同時所述光源固定安裝在所述車頭及前后車輪之間能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中激光三維掃描儀內(nèi)的高精度的運動部件因震動降低壽命及精度的問題。
[0063]參看圖2所示，在前述車輛自動駕駛方法的【具體實施方式】中，可選地，所述通過固定安裝于車頭及前后車輪之間的光源發(fā)出的一字線狀光束照射地面形成一字線狀光線，并通過攝像裝置捕捉所述一字線狀光線及車輛行進(jìn)時的周邊環(huán)境信息，構(gòu)成所述車輛行進(jìn)時的路況信息SlOl包括:
[0064]SlOll:通過固定安裝于車頭及前后車輪之間的光源發(fā)出的一字線狀光束照射所述車輛行進(jìn)時前后左右的地面上形成一字線狀光線，其中，所述光源包括:白光、彩光、紅外線、紫外線或激光；
[0065]S1012:通過攝像裝置捕捉所述一字線狀光線形成的所述車輛行進(jìn)時前后左右的地面信息，構(gòu)成所述車輛行進(jìn)時前后左右的帶有所投射的一字線狀光束反射光線的地面圖像信息；
[0066]S1013:通過攝像裝置捕捉所述車輛周邊環(huán)境信息；
[0067]S1014:將所述車輛行進(jìn)時前后左右的帶有所投射的一字線狀光束反射光線的地面圖像信息及周邊環(huán)境信息傳輸至數(shù)據(jù)處理單元。
[0068]本發(fā)明實施例中，所述車輛不僅可以為汽車，還可以為農(nóng)用車輛或各種工程車輛，所述攝像裝置可以為攝像頭，例如，所述車輛可以為甘蔗收割機(jī)，將所述光源，例如，紫外線，固定安裝在所述甘蔗收割機(jī)的車頭及前后車輪之間，當(dāng)所述甘蔗收割機(jī)在甘蔗地里的田壟間行進(jìn)時，所述光源會發(fā)出一字線狀光束實時照射所述甘蔗收割機(jī)行進(jìn)時前后左右的地面形成一字線狀光線，再通過攝像頭捕捉所述一字線狀光線照射地面所形成的平面圖像，當(dāng)?shù)孛娓叩筒黄綍r，圖像點陣會形成與其對應(yīng)的高低不同的點線狀圖像，再通過三角法計算或與初始標(biāo)定值比較，獲得圖像每一個點的X軸尺寸或Y軸尺寸并儲存，再通過車速計算距離，從而獲得所述甘蔗收割機(jī)行進(jìn)時前后左右的地面信息，所述地面信息包括:地形信息(包括:地面上顏色相同或相近的凸起或凹槽)、行車邊界線及車道標(biāo)識線。每個攝像頭可以只捕捉一條一字線狀光線或捕捉多條一字線狀光線。這樣，通過所述光源發(fā)出的一字線狀光束實時照射所述甘蔗收割機(jī)行進(jìn)時前后左右的地面信息，是所述車輛自動駕駛過程中用于識別路況信息的重要依據(jù)，且所述光源照射速度快、價格低廉，便于大范圍應(yīng)用和推廣。
[0069]本發(fā)明實施例中，還能通過所述攝像頭捕捉所述車輛周邊環(huán)境信息，所述車輛周邊環(huán)境信息包括:隔離護(hù)欄、交通標(biāo)志、行車方向前后左右的障礙物、車輛及人的距離與相對速度。
[0070]本發(fā)明實施例中，例如，可以將攝像頭捕捉到的地面圖像信息或者所述車輛周邊環(huán)境信息通過通用分組無線服務(wù)技術(shù)(General Packet Rad1 Service，GPRS)或無線寬帶(WIFI)或無線通訊模塊傳輸至所述數(shù)據(jù)處理單元。
[0071]在前述車輛自動駕駛方法的【具體實施方式】中，可選地，所述獲取所述車輛行進(jìn)時的狀態(tài)信息包括:
[0072]通過車速傳感器感測所述車輛行進(jìn)時的車速，所述車速傳感器包括:車輪轉(zhuǎn)速傳感器或全球定位系統(tǒng)(Global Posit1ning System，GPS)定位儀；
[0073]通過轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度傳感器檢測所述車輛行進(jìn)時轉(zhuǎn)向操作所引起的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度；
[0074]將所述車輛行進(jìn)時的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度傳輸至數(shù)據(jù)處理單元。
[0075]本發(fā)明實施例中，例如，所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度傳感器可以包括:旋轉(zhuǎn)盤，該旋轉(zhuǎn)盤可以與所述車輛的方向盤連接，以使得所述車輛的方向盤轉(zhuǎn)向時能夠帶動所述旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，從而通過所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度傳感器能夠檢測所述車輛運行過程中轉(zhuǎn)向操作所引起的轉(zhuǎn)向角度，同時通過車速傳感器感測所述車輛行進(jìn)時的車速，并所述車輛行進(jìn)時的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度通過GPRS或WIFI或無線通訊模塊傳輸至所述數(shù)據(jù)處理單元。
[0076]在前述車輛自動駕駛方法的【具體實施方式】中，可選地，所述對所述車輛行進(jìn)時的路況信息及狀態(tài)信息進(jìn)行處理包括:
[0077]通過數(shù)據(jù)處理單元對接收到的所述車輛行進(jìn)時前后左右的地面圖像信息進(jìn)行處理，確定所述地面圖像信息的點象數(shù)組，所述點象數(shù)組表示