所述一字線狀光線在地面上形成的所述車輛行進時的左右方向及垂直于所述車輛底盤平面方向的二維路況信息；
[0078]通過數(shù)據(jù)處理單元對接收到的所述車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度進行處理，確定所述車輛行進時的位置及行進軌跡信息；
[0079]通過數(shù)據(jù)處理單元對所述車輛位置及行進軌跡信息和同一時刻獲取的所述地面圖像信息的點象數(shù)組進行處理，構(gòu)成所述車輛行進時的三維路況信息。
[0080]本發(fā)明實施例中，通過數(shù)據(jù)處理單元對接收到的所述車輛行進時前后左右的地面圖像信息進行處理，確定所述一字線狀光線在地面上照射后，在形成的所述車輛行進時的左右方向及垂直于所述車輛底盤平面方向的二維路況信息；再通過所述數(shù)據(jù)處理單元對接收到的所述車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度進行分析處理，根據(jù)分析結(jié)果確定所述車輛行進時的位置及行進軌跡信息；最后，通過所述數(shù)據(jù)處理單元對所述車輛位置及行進軌跡信息和同一時刻獲取的所述地面圖像信息的點象數(shù)組進行分析處理，最終構(gòu)成所述車輛行進時的三維路況信息，所述三維路況信息是所述車輛自動駕駛過程中用于識別路況信息的重要依據(jù)。
[0081]在前述車輛自動駕駛方法的【具體實施方式】中，可選地，所述發(fā)出控制指令控制所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度包括:
[0082]根據(jù)所述車輛行進時的三維路況信息及車輛周邊環(huán)境信息，通過預(yù)先存儲在所述數(shù)據(jù)處理單元中的決策系統(tǒng)分別向所述車輛的電控車速控制系統(tǒng)發(fā)送車速控制指令及電控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)發(fā)送轉(zhuǎn)向控制指令；
[0083]所述車輛的電控車速控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的所述車速控制指令控制所述車輛的車速；
[0084]所述車輛的電控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的所述轉(zhuǎn)向控制指令控制所述車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度。
[0085]本發(fā)明實施例中，通過預(yù)先存儲在所述數(shù)據(jù)處理單元中的決策系統(tǒng)根據(jù)所述車輛行進時的三維路況信息及車輛周邊環(huán)境信息，如:地形信息(地面的平坦程度)、行車邊界線、車道標(biāo)識線、道路寬度、隔離護欄、交通標(biāo)志、行車方向前后左右的障礙物、車輛及人與所述車輛的距離以及相對于所述車輛的速度、所述車輛的當(dāng)前車速、位置及行進軌跡信息合理的控制所述車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度、加速、減速及停車，從而使得在所述車輛自動駕駛過程中，能夠自動規(guī)避障礙物及危險路況，保證行車安全。
[0086]本發(fā)明實施例中，例如，當(dāng)所述車輛行進時，所述車輛離行車邊界線或左右方向的車輛及障礙物的距離小于預(yù)設(shè)的閾值時，則通過所述車輛的電控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)控制所述車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度；又如，在所述車輛前進過程中，所述車輛可以根據(jù)前方車輛的車距及相對車速通過所述車輛的電控車速控制系統(tǒng)控制所述車輛的車速，確保所述車輛與所述前方車輛之間保持預(yù)設(shè)的安全距離，從而保證行車安全。
[0087]本發(fā)明實施例中，例如，所述數(shù)據(jù)處理單元可以與所述車輛的聲音報警器相連，當(dāng)所述車輛接近自動駕駛目的地時，所述數(shù)據(jù)處理單元發(fā)出控制指令控制所述聲音報警器發(fā)出報警聲，告知駕駛員將要到達(dá)目的地，并按照預(yù)設(shè)的減速度將所述車輛的車速降低預(yù)設(shè)的車速(例如:8km/h)。同時，所述數(shù)據(jù)處理單元與所述車輛后方的車輛警示燈相連，當(dāng)所述車輛接近目的地時自動打開車輛警示燈，以警示后方車輛及人，防止發(fā)生安全事故，提高行車安全性，同時，駕駛員可按壓或旋轉(zhuǎn)控制面板上設(shè)置的聲音報警控制鍵關(guān)掉報警聲，若駕駛員不需要聲音報警，則可在所述聲音報警器發(fā)出報警音之前通過所述車輛內(nèi)部的控制面板上的聲音報警控制鍵，手動取消聲音報警功能。
[0088]實施例二
[0089]本發(fā)明還提供一種車輛自動駕駛系統(tǒng)的【具體實施方式】，由于本發(fā)明提供的車輛自動駕駛系統(tǒng)與前述車輛自動駕駛方法的【具體實施方式】相對應(yīng)，該基于車輛自動駕駛系統(tǒng)可以通過執(zhí)行上述方法【具體實施方式】中的流程步驟來實現(xiàn)本發(fā)明的目的，因此上述車輛自動駕駛方法【具體實施方式】中的解釋說明，也適用于本發(fā)明提供的車輛自動駕駛系統(tǒng)的【具體實施方式】，在本發(fā)明以下的【具體實施方式】中將不再贅述。
[0090]參看圖3所示，本發(fā)明實施例還提供一種車輛自動駕駛系統(tǒng)，包括:
[0091]捕捉單元101:用于通過固定安裝于車頭及前后車輪之間的光源發(fā)出的一字線狀光束照射地面形成一字線狀光線，并通過攝像裝置捕捉所述一字線狀光線及車輛行進時的周邊環(huán)境信息，構(gòu)成所述車輛行進時的路況信息；
[0092]獲取單元102:用于獲取所述車輛行進時的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度；
[0093]數(shù)據(jù)處理單元103:用于對所述車輛行進時的路況信息及狀態(tài)信息進行處理；
[0094]執(zhí)行單元104:根據(jù)處理結(jié)果，發(fā)出控制指令控制所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度。
[0095]本發(fā)明實施例所述的車輛自動駕駛系統(tǒng)，通過固定安裝于車頭及前后車輪之間的光源發(fā)出的一字線狀光束照射地面形成一字線狀光線，并通過攝像裝置捕捉所述一字線狀光線及車輛行進時的周邊環(huán)境信息，構(gòu)成所述車輛行進時的路況信息；獲取所述車輛行進時的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度；對所述車輛行進時的路況信息及狀態(tài)信息進行處理，控制所述車輛的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度。這樣，通過光源發(fā)出的一字線狀光束能夠識別地面信息，如:地面上顏色相同或相近的凸起或凹槽，從而使得在車輛自動駕駛過程中，能夠規(guī)避不平整的地面，保障行車安全；同時所述光源固定安裝在所述車頭及前后車輪之間能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中激光三維掃描儀內(nèi)的高精度的運動部件因震動降低壽命及精度的問題。
[0096]參看圖4所示，在前述車輛自動駕駛系統(tǒng)的【具體實施方式】中，可選地，所述捕捉單元101包括:
[0097]照射模塊1011:用于通過固定安裝于車頭及前后車輪之間的光源發(fā)出的一字線狀光束照射所述車輛行進時前后左右的地面上形成一字線狀光線，其中，所述光源包括:白光、彩光、紅外線、紫外線或激光；
[0098]第一捕捉模塊1012:用于通過攝像裝置捕捉所述一字線狀光線形成的所述車輛行進時前后左右的地面信息，構(gòu)成所述車輛行進時前后左右的帶有所投射的一字線狀光束反射光線的地面圖像信息；
[0099]第二捕捉模塊1013:用于通過攝像裝置捕捉所述車輛周邊環(huán)境信息；
[0100]第一傳輸模塊1014:用于將所述車輛行進時前后左右的帶有所投射的一字線狀光束反射光線的地面圖像信息及周邊環(huán)境信息傳輸至數(shù)據(jù)處理單元。
[0101]參看圖5所示，在前述車輛自動駕駛系統(tǒng)的【具體實施方式】中，可選地，所述獲取單元102包括:
[0102]感測模塊1021:用于通過車速傳感器感測所述車輛行進時的車速，所述車速傳感器包括:車輪轉(zhuǎn)速傳感器或GPS定位儀；
[0103]檢測模塊1022:用于通過轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度傳感器檢測所述車輛行進時轉(zhuǎn)向操作所引起的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度；
[0104]第二傳輸模塊1023:用于將所述車輛行進時的車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度傳輸至數(shù)據(jù)處理單元。
[0105]在前述車輛自動駕駛系統(tǒng)的【具體實施方式】中，可選地，所述數(shù)據(jù)處理單元包括:
[0106]第一確定模塊:用于通過數(shù)據(jù)處理單元對接收到的所述車輛行進時前后左右的地面圖像信息進行處理，確定所述地面圖像信息的點象數(shù)組，所述點象數(shù)組表示所述一字線狀光線在地面上形成的所述車輛行進時的左右方向及垂直于所述車輛底盤平面方向的二維路況信息；
[0107]第二確定模塊:用于通過數(shù)據(jù)處理單元對接收到的所述車速及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度進行處理，確定所述車輛行進時的位置及行進軌跡信息；
[0108]構(gòu)成模塊:用于通過數(shù)據(jù)處理單元對所述車輛位置及行進軌跡信息和同一時刻獲取的所述地面圖像信息的點象數(shù)組進行處理，構(gòu)成所述車輛行進時的三維路況信息。
[0109]在前述車輛自動駕駛系統(tǒng)的【具體實施方式】中，可選地，所述執(zhí)行單元包括:
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