車輛的制動控制方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及新能源汽車領(lǐng)域，特別涉及一種車輛的制動控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 再生制動（Regenerative braking)亦稱反饋制動，是一種使用在電動車輛上的制 動技術(shù)。在車輛制動時把車輛的動能轉(zhuǎn)化電能并儲存起來。再生制動技術(shù)作為新能源汽車 的一項關(guān)鍵節(jié)能環(huán)保技術(shù)，越來越受到車輛研發(fā)領(lǐng)域的關(guān)注。
[0003] 相關(guān)技術(shù)中有一種車輛的制動控制方法，該方法通過PID (比例積分微分，propo rtion-integration-differentiation)控制器來實時的調(diào)整再生制動力矩和液壓制動力 矩，繼而完成對車輛的制動。
[0004] 發(fā)明人在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)現(xiàn)上述方式至少存在如下缺陷：上述方法在使 用PID控制器調(diào)整再生制動力矩和液壓制動力矩時，難以確定較為準確的PID可調(diào)參數(shù)，導 致車輛的制動效果較差，再生制動回收動能的效率較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為了解決相關(guān)技術(shù)中難以確定較為準確的PID可調(diào)參數(shù)，車輛的制動效果較差， 再生制動回收動能的效率較低的問題，本發(fā)明實施例提供了一種車輛的制動控制方法和裝 置。所述技術(shù)方案如下：
[0006] 根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種車輛的制動控制方法，所述方法包括：
[0007] 獲取車輛的控制參數(shù)，所述控制參數(shù)包括影響所述車輛制動過程的至少一個參 數(shù)；
[0008] 根據(jù)所述控制參數(shù)使用神經(jīng)網(wǎng)絡算法獲取比例積分微分PID控制器的可調(diào)參數(shù)；
[0009] 根據(jù)所述可調(diào)參數(shù)利用所述PID控制器控制所述車輛的目的制動參數(shù)，所述目的 制動參數(shù)包括電機轉(zhuǎn)速，再生制動力矩和液壓制動力矩。
[0010] 可選的，所述可調(diào)參數(shù)包括比例參數(shù)、積分參數(shù)和微分參數(shù)，
[0011] 所述根據(jù)所述控制參數(shù)使用神經(jīng)網(wǎng)絡算法獲取比例積分微分PID控制器的可調(diào) 參數(shù)，包括：
[0012] 獲取當前時刻的輸入層隱層權(quán)值和當前時刻的隱層輸出層權(quán)值；
[0013] 確定神經(jīng)網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)，所述神經(jīng)網(wǎng)絡包含有輸入層、隱層和輸出層；
[0014] 向所述神經(jīng)網(wǎng)絡輸入所述控制參數(shù)；
[0015] 根據(jù)所述控制參數(shù)和所述輸入層隱層權(quán)值確定隱層輸入信號；
[0016] 根據(jù)所述隱層輸入信號確定隱層輸出信號；
[0017] 根據(jù)所述隱層輸出信號和所述隱層輸出層權(quán)值確定所述神經(jīng)網(wǎng)絡的輸出層輸入 信號；
[0018] 根據(jù)所述神經(jīng)網(wǎng)絡的輸出層輸入信號確定所述神經(jīng)網(wǎng)絡的輸出參數(shù)；
[0019] 將所述神經(jīng)網(wǎng)絡的輸出參數(shù)確定為所述可調(diào)參數(shù)。
[0020] 可選的，所述獲取當前時刻的輸入層隱層權(quán)值和當前時刻的隱層輸出層權(quán)值，包 括：
[0021] 在第η次需要控制所述車輛的目的制動參數(shù)時，通過調(diào)整上一控制周期的輸入層 隱層權(quán)值得到所述當前時刻的輸入層隱層權(quán)值，通過調(diào)整上一控制周期的隱層輸出層權(quán)值 得到所述當前時刻的隱層輸出層權(quán)值，所述η為大于或等于2的整數(shù)。
[0022] 可選的，所述通過調(diào)整上一控制周期的輸入層隱層權(quán)值得到所述當前時刻的輸入 層隱層權(quán)值，包括：
[0023] 獲取所述上一控制周期的輸入層隱層權(quán)值；
[0024] 根據(jù)輸入層隱層權(quán)值公式調(diào)整所述上一控制周期的輸入層隱層權(quán)值得到所述當 前時刻的輸入層隱層權(quán)值，所述輸入層隱層權(quán)值公式為：
[0026] 其中，所述Anf (幻為所述當前時刻的輸入層隱層權(quán)值，所述"對/(幻為所述隱層 輸入信號，所述/(贈,2(幻)為所述隱層輸出信號，所述<(幻為輸入層輸出信號，所述α為 慣性系數(shù)，所述η為學習效率，所述<5^為預設(shè)參數(shù)，所述幻為輸入層隱層權(quán)值的初始 值，所述-1)為所述上一控制周期的輸入層隱層權(quán)值；
[0027] 所述通過調(diào)整上一控制周期的隱層輸出層權(quán)值得到所述當前時刻的隱層輸出層 權(quán)值，包括：
[0028] 獲取所述上一控制周期的隱層輸出層權(quán)值；
[0029] 根據(jù)隱層輸出層權(quán)值公式調(diào)整所述上一控制周期的隱層輸出層權(quán)值得到所述當 前時刻的隱層輸出層權(quán)值，所述隱層輸出層權(quán)值公式為：
[0031] 其中，所述Avvf為所述當前時刻的隱層輸出層權(quán)值，所述e(k)為誤差值，所述 y(k)為當前控制周期的所述目的制動參數(shù)的實際值，所述y(k-l)為所述上一控制周期的 目的制動參數(shù)的實際值，所述(幻為所述輸出層輸入信號，所述&,(3)(幻為輸出層輸出 信號，所述u (k)為所述當前控制周期的所述PID控制器的輸出值，所述u (k-Ι)為所述上一 控制周期的所述PID控制器的輸出值。
[0032] 可選的，所述在第η次需要控制所述車輛的目的制動參數(shù)時，通過調(diào)整上一控制 周期的輸入層隱層權(quán)值得到所述當前時刻的輸入層隱層權(quán)值，通過調(diào)整上一控制周期的隱 層輸出層權(quán)值得到所述當前時刻的隱層輸出層權(quán)值，包括：
[0033] 在第η次需要控制所述車輛的目的制動參數(shù)時，根據(jù)誤差公式獲取誤差指標，所 述誤差公式為：
[0035] 其中，所述E(k)為誤差指標，所述r(k)為所述目的制動參數(shù)的設(shè)定值，所述y(k) 為當前控制周期的所述目的制動參數(shù)的實際值；
[0036] 判斷所述誤差指標是否小于預設(shè)誤差閾值；
[0037] 在所述誤差指標不小于所述預設(shè)誤差閾值時，通過調(diào)整上一控制周期的輸入層隱 層權(quán)值得到所述當前時刻的輸入層隱層權(quán)值，通過調(diào)整上一控制周期的隱層輸出層權(quán)值得 到所述當前時刻的隱層輸出層權(quán)值。
[0038] 根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種車輛的制動控制裝置，所述裝置包括：
[0039] 控制參數(shù)獲取模塊，被配置為獲取車輛的控制參數(shù)，所述控制參數(shù)包括影響所述 車輛制動過程的至少一個參數(shù)；
[0040] 可調(diào)參數(shù)獲取模塊，被配置為根據(jù)所述控制參數(shù)使用神經(jīng)網(wǎng)絡算法獲取比例積分 微分PID控制器的可調(diào)參數(shù)；
[0041] 控制模塊，被配置為根據(jù)所述可調(diào)參數(shù)利用所述PID控制器控制所述車輛的目的 制動參數(shù)，所述目的制動參數(shù)包括電機轉(zhuǎn)速，再生制動力矩和液壓制動力矩。
[0042] 可選的，所述可調(diào)參數(shù)包括比例參數(shù)、積分參數(shù)和微分參數(shù)，
[0043] 所述可調(diào)參數(shù)獲取模塊，包括：
[0044] 權(quán)值獲取子模塊，被配置為獲取當前時刻的輸入層隱層權(quán)值和當前時刻的隱層輸 出層權(quán)值；
[0045] 結(jié)構(gòu)確定子模塊，被配置為確定神經(jīng)網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)，所述神經(jīng)網(wǎng)絡包含有輸入層、隱層 和輸出層；
[0046] 參數(shù)輸入子模塊，被配置為向所述神經(jīng)網(wǎng)絡輸入所述控制參數(shù)；
[0047] 隱層輸入子模塊，被配置為根據(jù)所述控制參數(shù)和所述輸入層隱層權(quán)值確定隱層輸 入信號；
[0048] 隱層輸出子模塊，被配置為根據(jù)所述隱層輸入信號確定隱層輸出信號；
[0049] 輸出層輸入子模塊，被配置為根據(jù)所述隱層輸出信號和所述隱層輸出層權(quán)值確定 所述神經(jīng)網(wǎng)絡的輸出層輸入信號；
[0050] 輸出子模塊，被配置為根據(jù)所述神經(jīng)網(wǎng)絡的輸出層輸入信號確定所述神經(jīng)網(wǎng)絡的 輸出參數(shù)；
[0051] 參數(shù)確定子模塊，被配置為將所述神經(jīng)網(wǎng)絡的輸出參數(shù)確定為所述可調(diào)參數(shù)。
[0052] 可選的，所述權(quán)值獲取子模塊，包括：
[0053] 調(diào)整單元，被配置為在第η次需要控制所述車輛的目的制動參數(shù)時，通過調(diào)整上 一控制周期的輸入層隱層權(quán)值得到所述當前時刻的輸入層隱層權(quán)值，通過調(diào)整上一控制周 期的隱層輸出層權(quán)值得到所述當前時刻的隱層輸出層權(quán)值，所述η為大于或等于2的整數(shù)。
[0054] 可選的，所述調(diào)整單元，被配置為獲取所述上一控制周期的輸入層隱層權(quán)值；
[0055] 根據(jù)輸入層隱層權(quán)值公式調(diào)整所述上一控制周期的輸入層隱層權(quán)值得到所述當 前時刻的輸入層隱層權(quán)值，所述輸入層隱層權(quán)值公式為：
[0057] 其中，所述㈦為所述當前時刻的輸入層隱層權(quán)值，所述幻為所述隱層 輸入信號，所述/(?代2(幻)為所述隱層輸出信號，所述為輸入層輸出信號，所述α為 慣性系數(shù)，所述η為學習效率，所述考3:)為預設(shè)參數(shù)，所述幻為輸入層隱層權(quán)值的初始 值，所述
為所述上一控制周期的輸入層隱層權(quán)值；
[0058] 所述調(diào)整單元，被配置為獲取所述上一控制周期的隱層輸出層權(quán)值；
[0059] 根據(jù)隱層輸出層權(quán)值公式調(diào)整所述上一控制周期的隱層輸出層權(quán)值得到所述當 前時刻的隱層輸出層權(quán)值，所述隱層輸出層權(quán)值公式為：
[0061] 其中，所述Aitf為所述當前時刻的