以根據(jù)隱層輸入公式來(lái)確定，隱層輸入公式可以為：
[0114] 其中/te/尸(幻為隱層輸入信號(hào)，為輸入層隱層權(quán)值，< 為輸入層輸出信號(hào)。
[0115] 在步驟206中，根據(jù)隱層輸入信號(hào)確定隱層輸出信號(hào)。
[0116] 在確定了隱層輸入信號(hào)之后，可以根據(jù)隱層輸入信號(hào)確定隱層輸出信號(hào)。隱層輸 出信號(hào)可以為
其中《叫(2)(幻為隱層輸入信號(hào)，f(x)為正負(fù)對(duì)稱的 Sigmoid(S型）函數(shù)。且.
其中e為預(yù)設(shè)參數(shù)。
[0117] 在步驟207中，根據(jù)隱層輸出信號(hào)和隱層輸出層權(quán)值確定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出層輸入 信號(hào)。
[0118] 在得到了隱層輸出信號(hào)之后，可以根據(jù)隱層輸出信號(hào)和隱層輸出層權(quán)值確定神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)的輸出層輸入信號(hào)。其中輸出層輸入信號(hào)可以根據(jù)輸出層輸入信號(hào)公式來(lái)確定，輸出 層輸入信號(hào)公式可以為：
[0120] 其中觸f ·為輸出層輸入信號(hào)，為隱層輸出層權(quán)值，if為隱層輸出信號(hào)。
[0121] 在步驟208中，根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出層輸入信號(hào)確定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出參數(shù)。
[0122] 在獲取了輸出層輸入信號(hào)之后，可以根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出層輸入信號(hào)確定神經(jīng)網(wǎng) 絡(luò)的輸出參數(shù)。
[0123] 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出參數(shù)可以為
其中〇丨3>(幻為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸 出參數(shù)，（》<從）為輸出層輸入信號(hào)，1可以為1或2或3, g(x)為神經(jīng)元活化函數(shù)，且g(x) =1/2(1 = tanh(x)) = ex/ex+e x〇
[0124] 在步驟209中，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出參數(shù)確定為可調(diào)參數(shù)。
[0125] 在確定了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出參數(shù)之后，可以將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出參數(shù)確定為可調(diào) 參數(shù)。即〇丨3>(幻在1等于1、2、3時(shí)可以分別為PID控制器的三個(gè)可調(diào)參數(shù)，示例性的，
kp為比例參數(shù)，k ;為積分參數(shù)，k d為微分參數(shù)。
[0126] 在步驟210中，根據(jù)可調(diào)參數(shù)利用PID控制器控制車輛的目的制動(dòng)參數(shù)。
[0127] 在獲取了可調(diào)參數(shù)之后，可以根據(jù)可調(diào)參數(shù)利用PID控制器控制車輛的目的制動(dòng) 參數(shù)，目的制動(dòng)參數(shù)包括電機(jī)轉(zhuǎn)速，再生制動(dòng)力矩和液壓制動(dòng)力矩。
[0128] PID 控制公式可以為 u(k) = !!(k-D+kJeCk-D+kieClO+kJeClO-SeCk-D+e (k-2))，其中u (k)為PID控制器輸出，該輸出可以為對(duì)目的制動(dòng)參數(shù)的調(diào)整系數(shù)，u (k-1)為 上一個(gè)控制周期的PID控制器輸出，e(k)為當(dāng)前控制周期的誤差值且e(k) =r(k)_y(k)， r(k)為目的制動(dòng)參數(shù)的設(shè)定值，y(k)為當(dāng)前控制周期的目的制動(dòng)參數(shù)的實(shí)際值，e (k-1)為 上一控制周期的誤差值，e (k-2)為上上一控制周期的誤差值，kp為比例參數(shù)，1為積分參 數(shù)，kd為微分參數(shù)。
[0129] 需要補(bǔ)充說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的制動(dòng)控制方法，通過周期性循環(huán) 調(diào)整神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的隱層輸出層權(quán)值和輸入層隱層權(quán)值，達(dá)到了提高PID控制器可調(diào)參數(shù)準(zhǔn)確 性的效果。
[0130] 綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的制動(dòng)控制方法，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法來(lái)調(diào)整 PID控制器的可調(diào)參數(shù)，解決了相關(guān)技術(shù)中難以確定較為準(zhǔn)確的PID可調(diào)參數(shù)，車輛的制動(dòng) 效果較差，再生制動(dòng)回收動(dòng)能的效率較低的問題；達(dá)到了能夠確定出較為精確的PID可調(diào) 參數(shù)，車輛的制動(dòng)效果較好，再生制動(dòng)回收動(dòng)能的效率較高的效果。
[0131] 下述為本發(fā)明裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行本發(fā)明方法實(shí)施例。對(duì)于本發(fā)明裝置實(shí) 施例中未披露的細(xì)節(jié)，請(qǐng)參照本發(fā)明方法實(shí)施例。
[0132] 圖3-1是本發(fā)明實(shí)施例示出的一種車輛的制動(dòng)控制裝置的框圖。該車輛的制動(dòng)控 制裝置可以包括：
[0133] 控制參數(shù)獲取模塊310,被配置為獲取車輛的控制參數(shù)，控制參數(shù)包括影響車輛制 動(dòng)過程的至少一個(gè)參數(shù)。
[0134] 可調(diào)參數(shù)獲取模塊320,被配置為根據(jù)控制參數(shù)使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法獲取比例積分 微分PID控制器的可調(diào)參數(shù)。
[0135] 控制模塊330,被配置為根據(jù)可調(diào)參數(shù)利用PID控制器控制車輛的目的制動(dòng)參數(shù)， 目的制動(dòng)參數(shù)包括電機(jī)轉(zhuǎn)速，再生制動(dòng)力矩和液壓制動(dòng)力矩。
[0136] 綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的制動(dòng)控制裝置，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法來(lái)調(diào)整 PID控制器的可調(diào)參數(shù)，解決了相關(guān)技術(shù)中難以確定較為準(zhǔn)確的PID可調(diào)參數(shù)，車輛的制動(dòng) 效果較差，再生制動(dòng)回收動(dòng)能的效率較低的問題；達(dá)到了能夠確定出較為精確的PID可調(diào) 參數(shù)，車輛的制動(dòng)效果較好，再生制動(dòng)回收動(dòng)能的效率較高的效果。
[0137] 可選的，可調(diào)參數(shù)包括比例參數(shù)、積分參數(shù)和微分參數(shù)。
[0138] 如圖3-2所示，可調(diào)參數(shù)獲取模塊320,包括：
[0139] 權(quán)值獲取子模塊321，被配置為獲取當(dāng)前時(shí)刻的輸入層隱層權(quán)值和當(dāng)前時(shí)刻的隱 層輸出層權(quán)值。
[0140] 結(jié)構(gòu)確定子模塊322,被配置為確定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包含有輸入層、隱層 和輸出層。
[0141] 參數(shù)輸入子模塊323,被配置為向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入控制參數(shù)。
[0142] 隱層輸入子模塊324,被配置為根據(jù)控制參數(shù)和輸入層隱層權(quán)值確定隱層輸入信 號(hào)。
[0143] 隱層輸出子模塊325,被配置為根據(jù)隱層輸入信號(hào)確定隱層輸出信號(hào)。
[0144] 輸出層輸入子模塊326,被配置為根據(jù)隱層輸出信號(hào)和隱層輸出層權(quán)值確定神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)的輸出層輸入信號(hào)。
[0145] 輸出子模塊327,被配置為根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出層輸入信號(hào)確定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出 參數(shù)。
[0146] 參數(shù)確定子模塊328,被配置為將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出參數(shù)確定為可調(diào)參數(shù)。
[0147] 可選的，如圖3-3所示，權(quán)值獲取子模塊321，包括：
[0148] 調(diào)整單元3211，被配置為在第η次需要控制車輛的目的制動(dòng)參數(shù)時(shí)，通過調(diào)整上 一控制周期的輸入層隱層權(quán)值得到當(dāng)前時(shí)刻的輸入層隱層權(quán)值，通過調(diào)整上一控制周期的 隱層輸出層權(quán)值得到當(dāng)前時(shí)刻的隱層輸出層權(quán)值，η為大于或等于2的整數(shù)。
[0149] 可選的，調(diào)整單元3211，被配置為獲取上一控制周期的輸入層隱層權(quán)值。
[0150] 根據(jù)輸入層隱層權(quán)值公式調(diào)整上一控制周期的輸入層隱層權(quán)值得到當(dāng)前時(shí)刻的 輸入層隱層權(quán)值，輸入層隱層權(quán)值公式為：
[0152] 其中，Avtf(幻為當(dāng)前時(shí)刻的輸入層隱層權(quán)值，⑷為隱層輸入信號(hào)， ./X⑷）為隱層輸出信號(hào)，為輸入層輸出信號(hào)，α為慣性系數(shù)，q為學(xué)習(xí)效率，， 為預(yù)設(shè)參數(shù)，<(幻為輸入層隱層權(quán)值的初始值，δ4(α：-ι)為上一控制周期的輸入層隱層 權(quán)值。
[0153] 調(diào)整單元3211，被配置為獲取上一控制周期的隱層輸出層權(quán)值。
[0154] 根據(jù)隱層輸出層權(quán)值公式調(diào)整上一控制周期的隱層輸出層權(quán)值得到當(dāng)前時(shí)刻的 隱層輸出層權(quán)值，隱層輸出層權(quán)值公式為：
[0156] 其中，為當(dāng)前時(shí)刻的隱層輸出層權(quán)值，e(k)為誤差值，y(k)為當(dāng)前控制周期 的目的制動(dòng)參數(shù)的實(shí)際值，y(k-l)為上一控制周期的目的制動(dòng)參數(shù)的實(shí)際值，《訪P#)為 輸出層輸入信號(hào)，如f1(幻為輸出層輸出信號(hào)，u(k)為當(dāng)前控制周期的PID控制器的輸出值， u (k-Ι)為上一控制周期的PID控制器的輸出值。
[0157] 可選的，調(diào)整單元3211，被配置為在第η次需要控制車輛的目的制動(dòng)參數(shù)時(shí)，根據(jù) 誤差公式獲取誤差指標(biāo)，誤差公式為：
[0159] 其中，E(k)為誤差指標(biāo)，r(k)為目的制動(dòng)參數(shù)的設(shè)定值，y(k)為當(dāng)前控制周期的 目的制動(dòng)參數(shù)的實(shí)際值。
[0160] 判斷誤差指標(biāo)是否小于預(yù)設(shè)誤差閾值。
[0161] 在誤差指標(biāo)不小于預(yù)設(shè)誤差閾值時(shí)，通過調(diào)整上一控制周期的輸入層隱層權(quán)值得 到當(dāng)前時(shí)刻的輸入層隱層權(quán)值，通過調(diào)整上一控制周期的隱層輸出層權(quán)值得到當(dāng)前時(shí)刻的 隱層輸出層權(quán)值。
[0162] 需要補(bǔ)充說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的制動(dòng)控制裝置，通過周期性循環(huán) 調(diào)整神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的隱層輸出層權(quán)值和輸入層隱層權(quán)值，達(dá)到了提高PID控制器可調(diào)參數(shù)準(zhǔn)確 性的效果。
[0163] 綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的制動(dòng)控制裝置，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法來(lái)調(diào)整 PID控制器的可調(diào)參數(shù)，解決了相關(guān)技術(shù)中難以確定較為準(zhǔn)確的PID可調(diào)參數(shù)，車輛的制動(dòng) 效果較差，再生制動(dòng)回收動(dòng)能的效率較低的問題；達(dá)到了能夠確定出較為精確的PID可調(diào) 參數(shù)，車輛的制動(dòng)效果較好，再生制動(dòng)回收動(dòng)能的效率較高的效果。
[0164] 關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法 的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。