車輛輔助駕駛方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及智能車應(yīng)用領(lǐng)域，特別涉及一種車輛輔助駕駛方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著汽車技術(shù)的發(fā)展，車輛輔助駕駛技術(shù)在汽車中得到廣泛使用。車輛輔助駕駛 技術(shù)是一種輔助駕駛員進(jìn)行車輛駕駛的技術(shù)。
[0003] 相關(guān)技術(shù)中，提供一種車輛輔助駕駛方法，車輛在行駛過(guò)程中，可以實(shí)時(shí)檢測(cè)行進(jìn) 路途中的障礙物，若該車輛到達(dá)障礙物的時(shí)間小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，或者，車輛與障礙物的距 離小于預(yù)設(shè)距離閾值，則車輛向駕駛員發(fā)出警告，由駕駛員控制車輛執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
[0004] 但是，駕駛員在緊急狀態(tài)下，對(duì)車輛的控制準(zhǔn)確度較低，可能出現(xiàn)人工操作失誤， 因此，相關(guān)技術(shù)中的車輛輔助方法，車輛的行駛安全性較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為了實(shí)現(xiàn)提高車輛的行駛安全性的目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛輔助駕駛 方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：
[0006] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種車輛輔助駕駛方法，包括：
[0007] 根據(jù)車輛當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息和駕駛員的決策動(dòng)作確定所述車輛后續(xù) 行駛路徑；
[0008] 判斷所述車輛后續(xù)行駛路徑是否為安全路徑；
[0009] 若所述車輛后續(xù)行駛路徑是安全路徑，根據(jù)所述駕駛員的決策動(dòng)作調(diào)整所述車輛 的行駛狀態(tài)；
[0010] 若所述車輛后續(xù)行駛路徑不是安全路徑，獲取目標(biāo)安全路徑；
[0011] 根據(jù)所述目標(biāo)安全路徑調(diào)整所述車輛的行駛狀態(tài)。
[0012] 可選的，所述獲取目標(biāo)安全路徑，包括：
[0013] 確定目標(biāo)路徑信息，所述目標(biāo)路徑信息包括：當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的狀態(tài)信息和所 述障礙物信息；
[0014] 在路徑數(shù)據(jù)庫(kù)記錄的與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑中確定所述目標(biāo)安全路徑， 所述路徑數(shù)據(jù)庫(kù)用于記錄不同路徑信息對(duì)應(yīng)的路徑。
[0015] 可選的，所述在路徑數(shù)據(jù)庫(kù)記錄的與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑中確定所述目 標(biāo)安全路徑，包括：
[0016] 檢測(cè)所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑的數(shù)量；
[0017] 若所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑的數(shù)量為1，將所述與所述目標(biāo)路徑信息 相符的路徑作為所述目標(biāo)安全路徑；
[0018] 若所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑的數(shù)量大于1，將所述與所述目標(biāo)路徑信 息相符的路徑中與預(yù)設(shè)參照系的距離最大的路徑確定為所述目標(biāo)安全路徑。
[0019] 可選的，所述將所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑中與預(yù)設(shè)參照系的距離最大 的路徑確定為所述目標(biāo)安全路徑，包括：
[0020] 將所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑中不會(huì)產(chǎn)生碰撞事件的路徑作為備選路 徑；
[0021] 將所述備選路徑按照與預(yù)設(shè)參照系的距離進(jìn)行降序排序，將所述備選路徑中排序 最前的路徑確定為所述目標(biāo)安全路徑；
[0022] 或者，在路徑表中獲取所述備選路徑中優(yōu)先級(jí)最高的路徑作為所述目標(biāo)安全路 徑，所述路徑表是預(yù)先根據(jù)各個(gè)路徑與預(yù)設(shè)參照系的距離排序得到的，所述路徑表中記錄 的路徑的優(yōu)先級(jí)與所述路徑與預(yù)設(shè)參照系的距離成正比。
[0023] 可選的，所述根據(jù)車輛當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息和駕駛員的決策動(dòng)作確定所 述車輛后續(xù)行駛路徑，包括：
[0024] 采集所述當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息；
[0025] 獲取當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的狀態(tài)信息；
[0026] 獲取所述駕駛員的決策動(dòng)作；
[0027] 根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻車輛的狀態(tài)信息和所述決策動(dòng)作確定執(zhí)行所述決策動(dòng)作后的 車輛的狀態(tài)信息；
[0028] 根據(jù)所述障礙物信息和所述執(zhí)行所述決策動(dòng)作后的車輛的狀態(tài)信息，確定所述車 輛后續(xù)行駛路徑。
[0029] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供一種車輛輔助駕駛裝置，包括：
[0030] 確定單元，用于根據(jù)車輛當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息和駕駛員的決策動(dòng)作確定 所述車輛后續(xù)行駛路徑；
[0031] 判斷單元，用于判斷所述車輛后續(xù)行駛路徑是否為安全路徑；
[0032] 第一調(diào)整單元，用于在所述車輛后續(xù)行駛路徑是安全路徑時(shí)，根據(jù)所述駕駛員的 決策動(dòng)作調(diào)整所述車輛的行駛狀態(tài)；
[0033] 獲取單元，用于在所述車輛后續(xù)行駛路徑不是安全路徑時(shí)，獲取目標(biāo)安全路徑；
[0034] 第二調(diào)整單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)安全路徑調(diào)整所述車輛的行駛狀態(tài)。
[0035] 可選的，所述獲取單元，包括：
[0036] 信息確定子單元，用于確定目標(biāo)路徑信息，所述目標(biāo)路徑信息包括：當(dāng)前時(shí)刻所述 車輛的狀態(tài)信息和所述障礙物信息；
[0037] 路徑獲取子單元，用于在路徑數(shù)據(jù)庫(kù)記錄的與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑中確 定所述目標(biāo)安全路徑，所述路徑數(shù)據(jù)庫(kù)用于記錄不同路徑信息對(duì)應(yīng)的路徑。
[0038] 可選的，所述第二獲取子單元，包括：
[0039] 檢測(cè)子單元，用于檢測(cè)所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑的數(shù)量；
[0040] 第一確定子單元，用于在所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑的數(shù)量為1時(shí)，將 所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑作為所述目標(biāo)安全路徑；
[0041] 第二確定子單元，用于在所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑的數(shù)量大于1時(shí)， 將所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑中與預(yù)設(shè)參照系的距離最大的路徑確定為所述目 標(biāo)安全路徑。
[0042] 可選的，所述第二確定子單元，用于：
[0043] 將所述與所述目標(biāo)路徑信息相符的路徑中不會(huì)產(chǎn)生碰撞事件的路徑作為備選路 徑；
[0044] 將所述備選路徑按照與預(yù)設(shè)參照系的距離進(jìn)行降序排序，將所述備選路徑中排序 最前的路徑確定為所述目標(biāo)安全路徑；
[0045] 或者，在路徑表中獲取所述備選路徑中優(yōu)先級(jí)最高的路徑作為所述目標(biāo)安全路 徑，所述路徑表是預(yù)先根據(jù)各個(gè)路徑與預(yù)設(shè)參照系的距離排序得到的，所述路徑表中記錄 的路徑的優(yōu)先級(jí)與所述路徑與預(yù)設(shè)參照系的距離成正比。
[0046] 可選的，所述確定單元，用于：
[0047] 采集所述當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息；
[0048] 獲取當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的狀態(tài)信息；
[0049] 獲取所述駕駛員的決策動(dòng)作；
[0050] 根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻車輛的狀態(tài)信息和所述決策動(dòng)作確定執(zhí)行所述決策動(dòng)作后的 車輛的狀態(tài)信息；
[0051] 根據(jù)所述障礙物信息和所述執(zhí)行所述決策動(dòng)作后的車輛的狀態(tài)信息，確定所述車 輛后續(xù)行駛路徑。
[0052] 本發(fā)明的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：
[0053] 綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛輔助駕駛方法及裝置，車輛可以根據(jù)對(duì)車輛 后續(xù)行駛路徑是否為安全路徑的判斷結(jié)果，確定是否由駕駛員繼續(xù)駕駛，以保證車輛始終 在安全路徑上行駛，避免人工操作失誤，提高了車輛的行駛安全性。
[0054] 應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本 發(fā)明。
【附圖說(shuō)明】
[0055] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作 簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通 技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0056] 圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例示出的一種車輛輔助駕駛方法所涉及的實(shí)施環(huán)境的示 意圖。
[0057] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛輔助駕駛方法的流程示意圖。
[0058] 圖3-1是本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛輔助駕駛方法的流程示意圖。
[0059] 圖3-2是本發(fā)明實(shí)施例提供一種虛擬動(dòng)畫(huà)示意圖。
[0060] 圖3-3是本發(fā)明實(shí)施例提供一種根據(jù)車輛當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息和駕駛 員的決策動(dòng)作模擬車輛后續(xù)行駛路徑的方法示意圖。
[0061] 圖3-4是本發(fā)明實(shí)施例提供一種在路徑數(shù)據(jù)庫(kù)記錄的與目標(biāo)路徑信息相符的路 徑中確定目標(biāo)安全路徑的方法示意圖。
[0062] 圖3-5是本發(fā)明實(shí)施例提供一種將與目標(biāo)路徑信息相符的路徑中與預(yù)設(shè)參照系 的距離最大的路徑確定為目標(biāo)安全路徑的方法示意圖。
[0063] 圖3-6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛輔助駕駛結(jié)果的示意圖。
[0064] 圖4-1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛輔助駕駛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0065] 圖4-2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種獲取單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0066]圖4-3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第二獲取子單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0067] 此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施 例，并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本發(fā)明的原理。
【具體實(shí)施方式】
[0068] 為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn) 一步地詳細(xì)描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部份實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施 例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的 所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0069] 請(qǐng)參見(jiàn)圖1，其示出了本發(fā)明實(shí)施例中提供的車輛輔助駕駛方法所涉及的實(shí)施環(huán) 境的示意圖。該實(shí)施環(huán)境可以包括：車輛110和至少一個(gè)障礙物120。
[0070] 車輛110可以設(shè)置有處理單元，用于進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算和管理，還設(shè)置有檢測(cè)單元，用 于檢測(cè)車輛110周圍的環(huán)境，如檢測(cè)障礙物120,該檢測(cè)單元可以為雷達(dá)（如毫米波雷達(dá)傳 感器、激光雷達(dá)傳感器）和視覺(jué)傳感器（如攝像機(jī)）等等。
[0071] 障礙物120可以為動(dòng)態(tài)障礙物，如汽車、行人，也可以為靜態(tài)障礙物，如道路格擋、 墻等等。
[0072] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛輔助駕駛方法的流程示意圖，如圖2所示，可以應(yīng)用 于如圖1