寬度、高 度，可以是動態(tài)參數(shù)，但是，由于該路徑數(shù)據(jù)庫輸入至車輛110中，因此，可以是只針對車輛 110的路徑數(shù)據(jù)庫，因此，該路徑數(shù)據(jù)庫中可以只存儲車輛結(jié)構(gòu)信息為車輛110的結(jié)構(gòu)信息 所對應(yīng)的路徑，因此，該路徑數(shù)據(jù)庫中車輛的結(jié)構(gòu)信息，如長度、寬度、高度，可以是固定參 數(shù)，為車輛Iio的結(jié)構(gòu)信息。
[0111] 步驟302、根據(jù)車輛當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息和駕駛員的決策動作確定車輛 后續(xù)行駛路徑。
[0112] 在車輛行駛過程中，駕駛員可以對車輛進行操控，檢測單元（如視覺傳感器、雷 達）可以實時對車輛的周圍環(huán)境進行檢測。如果出現(xiàn)預(yù)設(shè)的突發(fā)事件，則輔駕模式開啟，則 該車輛根據(jù)車輛當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息和駕駛員的決策動作確定車輛后續(xù)行駛路 徑。
[0113] 本發(fā)明實施例中，預(yù)設(shè)的突發(fā)事件可以有多種，如檢測到障礙物，且該障礙物與車 輛的距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，這種情況下，車輛存在撞擊障礙物的危險；又如，在行駛途中 的預(yù)設(shè)的感應(yīng)時長時，未檢測到駕駛員的決策動作，這種情況下，駕駛員可能出現(xiàn)身體不 適，無法操控車輛。本發(fā)明實施例只是示意性說明，其他可以想到的突發(fā)事件也可以涵蓋在 本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
[0114] 在第一種可實現(xiàn)方式中，可以根據(jù)車輛當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息和駕駛員的 決策動作模擬車輛后續(xù)行駛路徑。
[0115] 可選的，如圖3-3所示，根據(jù)車輛當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息和駕駛員的決策 動作模擬車輛后續(xù)行駛路徑的方法可以包括：
[0116] 步驟3021、采集當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息。
[0117] 車輛可以通過檢測單元來采集當(dāng)前行駛路徑上的障礙物信息，具體過程可以參考 相關(guān)技術(shù)。
[0118] 步驟3022、獲取當(dāng)前時刻車輛的狀態(tài)信息。
[0119] 步驟3023、獲取駕駛員的決策動作。
[0120] 本發(fā)明實施例中，駕駛員的決策動作可以通過預(yù)設(shè)的駕駛參數(shù)表現(xiàn)，該駕駛參數(shù) 可以包括：方向盤轉(zhuǎn)向、油門開度、剎車執(zhí)行數(shù)據(jù)等等，本發(fā)明實施例對此不作限定。
[0121] 步驟3024、根據(jù)當(dāng)前時刻車輛的狀態(tài)信息和決策動作確定執(zhí)行該決策動作后的車 輛的狀態(tài)信息。
[0122] 需要說明的是，執(zhí)行該決策動作后的車輛的狀態(tài)信息可以根據(jù)當(dāng)前時刻車輛的狀 態(tài)信息和決策動作計算得到，也可以根據(jù)當(dāng)前時刻車輛的狀態(tài)信息和決策動作通過動畫模 擬得到，本發(fā)明實施例對此不作限定。
[0123] 步驟3025、根據(jù)障礙物信息和執(zhí)行該決策動作后的車輛的狀態(tài)信息，確定車輛后 續(xù)行駛路徑。
[0124] 需要說明的是，根據(jù)障礙物信息和執(zhí)行該決策動作后的車輛的狀態(tài)信息，確定車 輛后續(xù)行駛路徑的方法可以有多種，本發(fā)明實施例以以下兩種為例：
[0125] 在第一種可實現(xiàn)方式中，車輛可以根據(jù)障礙物信息和執(zhí)行該決策動作后的車輛的 狀態(tài)信息，模擬車輛后續(xù)行駛路徑，車輛可以根據(jù)預(yù)先通過二維繪圖軟件建立的車輛的物 理模型及環(huán)境狀態(tài)模型，采用運行在車輛中的三維繪圖軟件模擬出車輛后續(xù)行駛路徑，該 模擬過程可以參考步驟302中的模擬過程，本發(fā)明實施例對此不再贅述。
[0126] 在第二種可實現(xiàn)方式中，車輛可以根據(jù)障礙物信息和執(zhí)行該決策動作后的車輛的 狀態(tài)信息組成的待查詢路徑信息，查詢路徑數(shù)據(jù)庫，在該路徑數(shù)據(jù)路中確定與待查詢路徑 信息相符的路徑，將該路徑作為后續(xù)行駛路徑。該路徑數(shù)據(jù)庫用于記錄不同路徑信息對應(yīng) 的路徑，可以為步驟302中建立的路徑信息庫。進一步的，如果在路徑數(shù)據(jù)庫中沒有查詢到 與待查詢路徑信息相符的路徑，車輛可以按照第一種可實現(xiàn)方式，模擬車輛后續(xù)行駛路徑， 本發(fā)明對此不作限定。
[0127] 需要說明的是，本發(fā)明實施例中，后續(xù)行駛路徑，通常指距當(dāng)前時刻預(yù)設(shè)時長內(nèi)的 后續(xù)行駛路徑，該預(yù)設(shè)時長可以為ls、2s或3s等等，該預(yù)設(shè)時長越短，預(yù)測精度越高，但也 需要保證預(yù)測出的后續(xù)行駛路徑的實用性，因此，該預(yù)設(shè)時長可以根據(jù)車輛的型號、外界環(huán) 境等因素進行調(diào)整。假設(shè)當(dāng)前時刻為9:00,預(yù)設(shè)時長為3s，則模擬的車輛的行駛路徑為 9:00至9:03的行駛路徑。
[0128] 步驟303、判斷車輛后續(xù)行駛路徑是否為安全路徑。若車輛后續(xù)行駛路徑是安全路 徑，執(zhí)行步驟304。若車輛后續(xù)行駛路徑不是安全路徑，執(zhí)行步驟305。
[0129] 車輛可以通過三維繪圖軟件模擬出車輛后續(xù)行駛路徑是否是安全路徑，也可以 查詢路徑信息庫，來確定車輛后續(xù)行駛路徑是否是安全路徑，詳細步驟可以參考上述步驟 301，一方面，該路徑信息庫可以記錄不同路徑信息對應(yīng)的所有可能路徑，并且，可以將該所 有可能路徑分為安全路徑組和非安全路徑組，其中，該安全路徑組中記錄不會產(chǎn)生碰撞事 件的路徑，非安全路徑組記錄會產(chǎn)生碰撞事件的路徑，如果查詢路徑信息庫確定該后續(xù)行 駛路徑在安全路徑組中，則確定該后續(xù)行駛路徑為安全路徑，如果查詢路徑信息庫確定該 后續(xù)行駛路徑在非安全路徑組中，則確定該后續(xù)行駛路徑不是安全路徑；另一方面，該路徑 數(shù)據(jù)庫也可以只記錄不同路徑信息對應(yīng)的安全路徑，如果在路徑信息庫能夠查詢到該后續(xù) 行駛路徑，則確定該后續(xù)行駛路徑為安全路徑，如果在路徑信息庫不能查詢到該后續(xù)行駛 路徑，則確定該后續(xù)行駛路徑不是安全路徑。
[0130] 步驟304、根據(jù)駕駛員的決策動作調(diào)整車輛的行駛狀態(tài)。執(zhí)行步驟302。
[0131] 若車輛后續(xù)行駛路徑是安全路徑，說明駕駛員的決策動作是可靠的，可以根據(jù)駕 駛員的決策動作調(diào)整車輛的行駛狀態(tài)，例如根據(jù)決策動作對應(yīng)的駕駛參數(shù)調(diào)節(jié)相應(yīng)的駕駛 部件，如調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)向、調(diào)整油門開度、調(diào)整剎車執(zhí)行數(shù)據(jù)等等。
[0132] 步驟305、確定目標路徑信息，該目標路徑信息包括：當(dāng)前時刻車輛的狀態(tài)信息和 障礙物信息。執(zhí)行步驟306。
[0133] 本發(fā)明實施例中，當(dāng)前時刻車輛的狀態(tài)信息指的是沒有執(zhí)行駕駛員的決策動作的 車輛的狀態(tài)信息。
[0134] 步驟306、在路徑數(shù)據(jù)庫記錄的與目標路徑信息相符的路徑中確定目標安全路徑。 執(zhí)行步驟307。
[0135] 可選的，如圖3-4所示，在路徑數(shù)據(jù)庫記錄的與目標路徑信息相符的路徑中確定 目標安全路徑具體可以包括：
[0136] 步驟3061、檢測與目標路徑信息相符的路徑的數(shù)量。
[0137] 由于實際應(yīng)用中，獲取的目標路徑信息中的參數(shù)可能沒有生成路徑數(shù)據(jù)庫時所采 用的路徑信息多，因此路徑數(shù)據(jù)庫可能存在多條與目標路徑信息相符的路徑。因此，需要對 與目標路徑信息相符的路徑的數(shù)量進行統(tǒng)計，以確定后續(xù)處理過程。
[0138] 步驟3062、若與目標路徑信息相符的路徑的數(shù)量為1，將與目標路徑信息相符的 路徑作為目標安全路徑。
[0139] 步驟3063、若與目標路徑信息相符的路徑的數(shù)量大于1，將與目標路徑信息相符 的路徑中與預(yù)設(shè)參照系的距離最大的路徑確定為目標安全路徑。
[0140] 可選的，如圖3-5所示，將與目標路徑信息相符的路徑中與預(yù)設(shè)參照系的距離最 大的路徑確定為目標安全路徑的方法，可以包括：
[0141] 步驟3063a、將與目標路徑信息相符的路徑中不會產(chǎn)生碰撞事件的路徑作為備選 路徑。執(zhí)行步驟3063b或3063c 〇
[0142] 步驟3063b、將備選路徑按照與預(yù)設(shè)參照系的距離進行降序排序，將備選路徑中排 序最前的路徑確定為目標安全路徑。
[0143] 本發(fā)明實施例中，該預(yù)設(shè)參照系可以為車輛當(dāng)前行駛的道路的任一邊沿和障礙物 中的至少一種。例如，預(yù)設(shè)參照系為道路的左邊沿時，將備選路徑按照與道路的左邊沿的距 離進行降序排序；預(yù)設(shè)參照系為道路的障礙物時，將備選路徑按照與障礙物的距離進行降 序排序，當(dāng)預(yù)設(shè)參照系為車輛當(dāng)前行駛的道路的任一邊沿和障礙物時，可以將備選路徑按 照與道路的任一邊沿的距離、備選路徑按照與障礙物的距離加權(quán)平均后進行降序排序，本 發(fā)明對此只是示意性說明，任何可以想到的變形均可以涵蓋在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
[0144] 示例的，假設(shè)將備選路徑按照與預(yù)設(shè)參照系的距離進行降序排序得到如表2所示 的排序表，其中，路徑標識為001的路徑與預(yù)設(shè)參照系的距離為5m，按照距離從大到小排序 后，在排序表中的排序最靠前，即與預(yù)設(shè)參照系的距離最大，因此，可以將路徑標識為001 的路徑確定為目標安全路徑。
[0145] 表 2
[0147] 步驟3063c、在路徑表中獲取備選路徑中優(yōu)先級最高的路徑作為目標安全路徑。
[0148] 路徑數(shù)據(jù)庫中可以預(yù)先記錄多個路徑表，每個路徑表對應(yīng)一組路徑信息，該路徑 表可以是預(yù)先根據(jù)各個路徑與預(yù)設(shè)參照系的距離排序得到的，該路徑表中記錄的路徑的優(yōu) 先級與路徑與預(yù)設(shè)參照系的距離成正比，采用目標路徑信息查詢路徑數(shù)據(jù)庫可以得到目標 路徑信息對應(yīng)的路徑表。該目標路徑信息對應(yīng)的路徑表可以如表2所示，查詢該表即可將 表2中排序最前，即優(yōu)先級最高的路徑作為目標安全路徑。
[0149] 步驟307、根據(jù)目標安全路徑調(diào)整車輛的行駛狀態(tài)。執(zhí)行步驟302。
[0150] 當(dāng)確定了安全路徑后，可以根據(jù)該安全路徑對應(yīng)的駕駛參數(shù)來調(diào)整車輛的行駛狀 態(tài)，該駕駛參數(shù)可以包括：方向盤轉(zhuǎn)向、油門開度、剎車執(zhí)行數(shù)據(jù)等等，本發(fā)明實施例對此不 作限定。
[0151] 如圖3-6中，在步驟302中確定車輛110的后續(xù)行駛路徑為X2,而障礙物120的路 徑為Y2,在步驟302判斷得到預(yù)設(shè)時長內(nèi)車輛110和障礙物120的路徑交叉，出現(xiàn)碰撞事 件，后續(xù)行駛路徑X2不是安全路徑，根據(jù)步驟305確定的目標安全路徑為路徑X3,則在步驟 307中按照路徑X3調(diào)整車輛的行駛狀態(tài)，保證了車輛的行駛安全。
[0152] 綜上所述，本發(fā)明實施例提供的車輛輔助駕駛方法，車輛可以根據(jù)對車輛后續(xù)行 駛路徑是否為安全路徑的判斷結(jié)果，確定是否由駕駛員繼續(xù)駕駛，以保證車輛始終在安全 路徑上行駛，避免人工操作失誤，提高了車輛的行駛安全性。
[0153] 本發(fā)明實施例提供一種車輛輔助駕駛裝置40,如圖4-1所示，包