度傳感器221分別設(shè)于各車輪(左右的前輪及后輪)的輪轂部，與車輪的轉(zhuǎn)速成比例地輸出頻率變化的車速脈沖信號。
[0078]舉動控制單元220基于車速脈沖信號的間隔，可以算出車輪的轉(zhuǎn)速(在滑移率微小的情況下，實(shí)質(zhì)上等于車輛的行駛速度)。
[0079]加速度傳感器222分別檢測作用于車身的前后方向及車寬方向的加速度。
[0080]偏航率傳感器223檢測車身的偏航方向(繞垂直軸)的轉(zhuǎn)速。
[0081]舵角傳感器224檢測車輛的駕駛系統(tǒng)的舵角(轉(zhuǎn)向角)。
[0082]HCU 225具有給制動液加壓的栗及將所得制動液液壓分別供給至各車輪的車輪油缸的電磁閥等，對各車輪的車輪油缸分別供給規(guī)定的液壓，對每個車輪控制其制動力。
[0083]舉動控制單元220在基于來自各傳感器的輸出，檢測到制動時的車輪鎖死的情況下，對該車輪的車輪油缸液壓周期性減壓以降低制動力，進(jìn)行使車輪恢復(fù)到旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的防鎖死制動控制。
[0084]另外，舉動控制單元220在檢測到車輛的過度轉(zhuǎn)向、不足轉(zhuǎn)向舉動的情況下，進(jìn)行利用左右輪的制動力差產(chǎn)生抑制舉動的方向的力矩的舉動控制。
[0085]另外，舉動控制單元220具有推測自身車輛在行駛中的路面的摩擦系數(shù)(μ)的路面摩擦系數(shù)推測功能。
[0086]例如，舉動控制單元220能夠基于車速及舵角，根據(jù)由預(yù)先設(shè)定的車輛模型推測的偏航率與實(shí)際的偏航率的差，算出路面的推測μ。
[0087]另外，根據(jù)該推測μ和車速，可以算出自身車輛靠剎車帶來的減速可安全地停止的最短距離，即可停止距離。
[0088]導(dǎo)航裝置230具有積累包含有關(guān)道路形狀等信息的地圖數(shù)據(jù)的HDD等存儲單元、GPS等自身車輛位置測定單元等。
[0089]視線檢測裝置240具有例如設(shè)于儀表板上拍攝駕駛員的攝像單元、及將攝像單元所得的圖像進(jìn)行圖像處理而提取瞳孔的輪廓，檢測駕駛員的視線方向的圖像處理單元等。
[0090]通信裝置250例如與因特網(wǎng)等通信網(wǎng)連接，取得氣象信息等各種信息。
[0091]接著，說明實(shí)施例的前照燈裝置的前照燈控制單元100的控制。
[0092]圖3是表示實(shí)施例的前照燈控制單元的控制的流程圖。
[0093]下面，依次說明各步驟。
[0094]<步驟S01:取得可停止距離>
[0095]前照燈控制單元100從舉動控制單元220取得有關(guān)當(dāng)前的車速及路面狀態(tài)中的可停止距離的信息。
[0096]之后，進(jìn)入步驟S02。
[0097]<步驟S02:判斷有無危險(xiǎn)對象物>
[0098]前照燈控制單元100基于環(huán)境識別裝置210的輸出，判別在自身車輛的前方是否有危險(xiǎn)對象物。
[0099]作為危險(xiǎn)對象物，例如可舉出障礙物、停止車輛、步行者、自行車、路上掉落物等。
[0100]環(huán)境識別裝置210檢測到危險(xiǎn)對象物時，進(jìn)入步驟S03 ;未檢測到危險(xiǎn)對象物時，進(jìn)入步驟S05。
[0101]<步驟S03:危險(xiǎn)對象物距離、可停止距離比較>
[0102]前照燈控制單元100將從環(huán)境識別裝置210取得的距危險(xiǎn)對象物的距離與從舉動控制單元220取得的可停止距離進(jìn)行比較。
[0103]距危險(xiǎn)對象物的距離比可停止距離長時，進(jìn)入步驟S04;其它情況時，進(jìn)入步驟S05。
[0104]<步驟S04:將危險(xiǎn)對象物距離設(shè)定為照射目標(biāo)位置>
[0105]前照燈控制單元100將環(huán)境識別裝置210檢測到的危險(xiǎn)對象物設(shè)定為應(yīng)該用前照燈照射的照射目標(biāo)位置。
[0106]前照燈控制單元100從環(huán)境識別裝置210取得危險(xiǎn)對象物相對自身車輛的相對位置(方位及距離)。
[0107]之后，進(jìn)入步驟S06。
[0108]<步驟S05:將可停止位置設(shè)定為照射目標(biāo)位置>
[0109]前照燈控制單元100將自身車輛行駛車道上且從自身車輛起沿著自身車輛行駛車道隔開僅可停止距離的地方設(shè)定為可停止位置，將該可停止位置設(shè)定為應(yīng)該用前照燈照射的照射目標(biāo)位置。
[0110]自身車道行駛車道的車道形狀，可以從例如環(huán)境識別裝置210、導(dǎo)航裝置230取得。
[0111]之后，進(jìn)入步驟S06。
[0112]<步驟S06:判斷可否霧燈照射>
[0113]前照燈控制單元100判別在步驟S05或步驟S06設(shè)定的照射目標(biāo)位置是否包含在霧燈配光模式PF內(nèi)。
[0114]照射目標(biāo)位置包含于霧燈配光模式PF的情況下，視為能夠用霧燈光學(xué)系統(tǒng)31照射，進(jìn)入步驟S08 ;其它情況下進(jìn)入步驟S07。
[0115]<步驟S07:判斷可否近光照射>
[0116]前照燈控制單元100判別在步驟S05或步驟S06設(shè)定的照射目標(biāo)位置是否包含在近光配光模式PL內(nèi)。
[0117]在照射目標(biāo)位置包含于近光配光模式PL的情況下，視為能夠用近光光學(xué)系統(tǒng)21照射，進(jìn)入步驟S09 ;其它情況下視為需要用遠(yuǎn)光光學(xué)系統(tǒng)11照射，進(jìn)入步驟S10。
[0118]<步驟S08:霧燈亮燈，遠(yuǎn)光、近光滅燈>
[0119]前照燈控制單元100使霧燈光源30亮燈，同時，使遠(yuǎn)光光源10及近光光源20滅燈。
[0120]之后，返回，重復(fù)步驟S01以后的處理。
[0121]<步驟S09:近光亮燈，遠(yuǎn)光、霧燈滅燈>
[0122]前照燈控制單元100使近光光源20亮燈，同時，使遠(yuǎn)光光源10及霧燈光源30滅燈。
[0123]之后，返回，重復(fù)步驟S01以后的處理。
[0124]<步驟S10:遠(yuǎn)光亮燈，近光、霧燈滅燈>
[0125]前照燈控制單元100使遠(yuǎn)光光源10亮燈的同時，使近光光源20及霧燈光源30滅燈。
[0126]之后，返回，重復(fù)步驟S01以后的處理。
[0127]如上述說明，根據(jù)本實(shí)施例，通過以使根據(jù)可停止距離及危險(xiǎn)對象物所設(shè)定的照射目標(biāo)位置包含在配光模式內(nèi)的方式切換遠(yuǎn)光、近光、霧燈，無需使用光軸可動式的燈光裝置，利用簡單的裝置結(jié)構(gòu)就能夠適當(dāng)?shù)卣丈湔丈淠繕?biāo)位置。
[0128](變形例)
[0129]本發(fā)明不限定于以上說明的實(shí)施例，可以進(jìn)行各種變形和變更，這些變形和變更也在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。(1)前照燈裝置的結(jié)構(gòu)不限于上述的實(shí)施例，可以進(jìn)行適當(dāng)變更。例如，可以適當(dāng)變更光源、光學(xué)系統(tǒng)的種類、個數(shù)、照度及照射范圍的變更方法。⑵可適當(dāng)變更前照燈控制單元為了取得各種信息而連接的傳感器類和各種裝置、單元的結(jié)構(gòu)。
(3)在實(shí)施例中，采用例如根據(jù)可停止距離等切換遠(yuǎn)光、近光、霧燈的結(jié)構(gòu)，但也可以采用只進(jìn)行例如遠(yuǎn)光和近光的切換的結(jié)構(gòu)。另外，也可以采用進(jìn)行照射光的到達(dá)距離不同的四種以上的燈光裝置的切換的結(jié)構(gòu)。(4)在實(shí)施例中，僅使能夠照射照射目標(biāo)距離附近的光源亮燈，其它光源滅燈，但也可以采用降低其它光源的照度(光量)的結(jié)構(gòu)代之。(5)實(shí)施例中，通過立體攝像機(jī)檢測危險(xiǎn)對象物，但不限于此，也可以使用毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和這些雷達(dá)與單眼或立體攝像機(jī)并用等其它方法檢測危險(xiǎn)對象物。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛用前照燈裝置，其包括: 多個光學(xué)系統(tǒng)，其分別設(shè)置于多個光源，使所述多個光源發(fā)出的光按照使照射范圍至少在上下方向錯開而設(shè)定的多個配光模式照射自身車輛前方； 可停止距離運(yùn)算單元，其運(yùn)算自身車輛的可停止距離；以及 光源控制單元，其控制所述多個光源的亮燈及滅燈，以使自身車輛前方僅所述可停止距離處的區(qū)域由所述多個光學(xué)系統(tǒng)中的至少一個光學(xué)系統(tǒng)來照射。2.如權(quán)利要求1所述的車輛用前照燈裝置，其中， 所述光源控制單元使照射自身車輛前方僅所述可停止距離處的區(qū)域的光源以外的光源滅燈或降低照度。3.如權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的車輛用前照燈裝置，其中， 具備檢測自身車輛前方有無危險(xiǎn)對象物及相對于自身車輛的相對位置的危險(xiǎn)對象物檢測單元； 所述光源控制單元在所述危險(xiǎn)對象物檢測單元檢測到所述危險(xiǎn)對象物的情況下，控制所述多個光源的亮燈及滅燈，以使所述危險(xiǎn)對象物由所述多個光學(xué)系統(tǒng)中的至少一個光學(xué)系統(tǒng)來照射。
【專利摘要】本發(fā)明涉及車輛用前照燈裝置。提供一種能夠通過簡單的結(jié)構(gòu)適當(dāng)照射自身車輛可停止的范圍的車輛用前照燈裝置。將前照燈裝置(1)設(shè)定為如下結(jié)構(gòu)，即，具備：多個光學(xué)系統(tǒng)(11、21、31)，其分別設(shè)置于多個光源(10、20、30)，使多個光源發(fā)出的光按照使照射范圍至少上下方向錯開而設(shè)定的多個配光模式照射自身車輛前方；可停止距離運(yùn)算單元(220)，其運(yùn)算自身車輛的可停止距離；光源控制單元(100)，其控制多個光源的亮燈及滅燈，以使自身車輛前方僅可停止距離處的區(qū)域由多個光學(xué)系統(tǒng)中的至少一個光學(xué)系統(tǒng)來照射。
【IPC分類】B60Q1/14, B60Q1/04
【公開號】CN105459883
【申請?zhí)枴緾N201510615848
【發(fā)明人】長澤勇
【申請人】富士重工業(yè)株式會社
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年9月24日
【公告號】DE102015115955A1, US20160090024