本發(fā)明屬于電力隧道巡檢領(lǐng)域，尤其涉及一種電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)、機(jī)器人及其方法。

背景技術(shù)：

在城市電力隧道中，電纜的監(jiān)控設(shè)施對(duì)于保障社會(huì)用電極為重要，其中巡檢機(jī)器人的應(yīng)用為有效監(jiān)控電纜隧道的狀況提供了方便。巡檢機(jī)器人一般是在懸掛軌道上行走。電纜隧道與城市道路同樣，有各種彎道及上下起伏路面，巡檢機(jī)器人軌道也以隧道走向而建，機(jī)器人在行走中便會(huì)遇到拐彎，爬坡等情況。這對(duì)于機(jī)器人如何能在軌道上進(jìn)行前進(jìn)或后退，轉(zhuǎn)向及制動(dòng)提出了較高要求。傳統(tǒng)機(jī)器人存在著導(dǎo)向機(jī)構(gòu)不完善，電力隧道巡檢機(jī)器人受力不合理，驅(qū)動(dòng)及制動(dòng)不變控制的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的第一目的是提供一種電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的一種電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)，包括：

兩個(gè)墻板，這兩個(gè)墻板分別位于導(dǎo)軌兩側(cè)且通過墻板連接桿跨導(dǎo)軌連接；兩個(gè)墻板上沿導(dǎo)軌分別對(duì)稱安裝一組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、一組制動(dòng)機(jī)構(gòu)和兩組導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸的一端固定有驅(qū)動(dòng)輪，另一端通過聯(lián)軸器與伺服電機(jī)相連；驅(qū)動(dòng)軸的一端固定于一個(gè)墻板上；

所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)包括制動(dòng)軸，制動(dòng)軸的一端固定有從動(dòng)輪，另一端固定有制動(dòng)器；制動(dòng)軸的一端也固定于一個(gè)墻板上；

兩組導(dǎo)向機(jī)構(gòu)分別安裝在相應(yīng)墻板的兩端；每組導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向輪浮動(dòng)器和導(dǎo)向輪活塞，導(dǎo)向輪浮動(dòng)活塞的一端可在導(dǎo)向輪浮動(dòng)器內(nèi)滑動(dòng)，導(dǎo)向輪浮動(dòng)器內(nèi)安裝有為導(dǎo)向輪浮動(dòng)活塞提供緩沖力的彈簧；導(dǎo)向輪浮動(dòng)活塞的另一端與導(dǎo)向輪支架A相連，導(dǎo)向輪支架A與導(dǎo)向輪的輪軸相連；導(dǎo)向輪浮動(dòng)器通過導(dǎo)向輪支架C固定在一個(gè)墻板上；導(dǎo)向輪支架C與導(dǎo)向輪支架B連接，導(dǎo)向輪支架B與導(dǎo)向輪支架A連接在一起組成的擺臂可以限定導(dǎo)向輪支架A帶動(dòng)導(dǎo)向輪在一定范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪在軌道上行駛時(shí)，由于存在顛簸，行走時(shí)的震動(dòng)會(huì)沿著驅(qū)動(dòng)輪軸向固定在車架上的伺服電機(jī)傳遞，增加了工作的不穩(wěn)定性，為解決這個(gè)問題，本發(fā)明利用驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)軸通過聯(lián)軸器與伺服電機(jī)相連接，利用聯(lián)軸器的撓性，既有效傳遞了扭矩，又消化了驅(qū)動(dòng)輪的震動(dòng)，保證了伺服電機(jī)的穩(wěn)定工作。

同時(shí)在彎道上行走時(shí)，由于對(duì)壓的導(dǎo)向輪軸距會(huì)有變化，如果導(dǎo)向輪為剛性，則不能通過彎道，本發(fā)明涉及了具有彈性的導(dǎo)向裝機(jī)構(gòu)，可適應(yīng)導(dǎo)向輪軸距的變化要求，同時(shí)由能使導(dǎo)向輪始終壓在軌面，使兩者的有效接觸，保證了電力隧道巡檢機(jī)器人在彎道上的限位。

其中，所述導(dǎo)軌為倒T型導(dǎo)軌。

本發(fā)明采用驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪分別在倒T型導(dǎo)軌雙側(cè)運(yùn)動(dòng)，其中，驅(qū)動(dòng)輪有驅(qū)動(dòng)作用；從動(dòng)輪既有起驅(qū)動(dòng)作用的，也有起制動(dòng)作用的；驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪兩者互為支撐，又互為完善，能使電力隧道巡檢機(jī)器人既受力均衡，又運(yùn)行穩(wěn)定。

所述驅(qū)動(dòng)軸具有變徑段。

本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)軸具有變徑段，這樣能夠適應(yīng)對(duì)驅(qū)動(dòng)軸強(qiáng)度的不同要求，以達(dá)到驅(qū)動(dòng)軸工作效果的最佳狀態(tài)。變徑段根據(jù)安裝零件不同的位置要求進(jìn)行安放，具備安裝方便，強(qiáng)度可靠的特點(diǎn)。

所述驅(qū)動(dòng)軸上安裝兩個(gè)軸承，兩個(gè)軸承分別位于所述變徑段的兩側(cè)，其中一個(gè)軸承通過軸承蓋固定于墻板上，另一個(gè)軸承與驅(qū)動(dòng)輪相連。

本發(fā)明通過軸承和軸承蓋將驅(qū)動(dòng)軸一端固定于墻板上，用于提高驅(qū)動(dòng)軸的穩(wěn)定性和強(qiáng)度，兼顧了整個(gè)電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的緊湊型，節(jié)約了安裝空間，同時(shí)減小了電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的體積。

所述制動(dòng)軸具有變徑段。

本發(fā)明的制動(dòng)軸具有變徑段，這樣能夠適應(yīng)對(duì)制動(dòng)軸強(qiáng)度的不同要求，以達(dá)到制動(dòng)軸工作效果的最佳狀態(tài)。

所述制動(dòng)軸上也安裝兩個(gè)軸承，這兩個(gè)軸承分別位于所述變徑段的兩側(cè)，其中一個(gè)軸承通過軸承蓋固定于墻板上，另一個(gè)軸承與從動(dòng)輪相連。

本發(fā)明通過制動(dòng)軸將驅(qū)動(dòng)軸一端固定于墻板上，用于提高制動(dòng)軸的穩(wěn)定性以及整個(gè)電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的緊湊型，同時(shí)減小了電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的體積。

本發(fā)明的第二目的是提供一種電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的工作方法。

本發(fā)明的一種電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的工作方法，包括：

行走結(jié)構(gòu)處于行走狀態(tài)時(shí)，伺服電機(jī)傳遞扭矩到聯(lián)軸器，聯(lián)軸器帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸，從而驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，通過驅(qū)動(dòng)輪與軌道的摩擦力使電力隧道巡檢機(jī)器人前進(jìn)，而且能夠避免震動(dòng)對(duì)伺服電機(jī)的電機(jī)軸的沖擊；制動(dòng)軸在非制動(dòng)狀態(tài)相當(dāng)于從動(dòng)軸；

行走結(jié)構(gòu)處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，當(dāng)電力隧道巡檢機(jī)器人需要制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)器抱緊制動(dòng)軸，從而制動(dòng)從動(dòng)輪，通過從動(dòng)輪與導(dǎo)軌的摩擦力使電力隧道巡檢機(jī)器人制動(dòng)。

該方法還包括：

當(dāng)電力隧道巡檢機(jī)器人在導(dǎo)軌上行進(jìn)時(shí)，遇到彎道時(shí)，導(dǎo)軌在彎曲一側(cè)向?qū)蜉喪┘訅毫?，?dǎo)向輪會(huì)將墻板向軌道彎曲一側(cè)施加推力，從而使電力隧道巡檢機(jī)器人能跟隨導(dǎo)軌彎曲方向進(jìn)行偏移，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向作用，同時(shí)，由于導(dǎo)向輪受到彈簧的壓力，導(dǎo)向輪始終保持與導(dǎo)軌側(cè)面的施力接觸，從而達(dá)到對(duì)導(dǎo)向輪限位的作用。

本發(fā)明的第三目的是提供一種電力隧道巡檢機(jī)器人。

本發(fā)明的一種電力隧道巡檢機(jī)器人，包括：上述所述的電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的第四目的是提供一種電力隧道巡檢機(jī)器人的工作方法。

本發(fā)明的一種電力隧道巡檢機(jī)器人的工作方法，包括：

電力隧道巡檢機(jī)器人處于前進(jìn)狀態(tài)時(shí)，伺服電機(jī)傳遞扭矩到聯(lián)軸器，聯(lián)軸器帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸，從而驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，通過驅(qū)動(dòng)輪與軌道的摩擦力使電力隧道巡檢機(jī)器人前進(jìn)，而且能夠避免震動(dòng)對(duì)伺服電機(jī)的電機(jī)軸的沖擊；制動(dòng)軸在非制動(dòng)狀態(tài)相當(dāng)于從動(dòng)軸；

電力隧道巡檢機(jī)器人處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，當(dāng)電力隧道巡檢機(jī)器人需要制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)器抱緊制動(dòng)軸，從而制動(dòng)從動(dòng)輪，通過從動(dòng)輪與導(dǎo)軌的摩擦力使電力隧道巡檢機(jī)器人制動(dòng)；

當(dāng)電力隧道巡檢機(jī)器人在導(dǎo)軌上行進(jìn)時(shí)，遇到彎道時(shí)，導(dǎo)軌在彎曲一側(cè)向?qū)蜉喪┘訅毫?，?dǎo)向輪會(huì)將墻板向軌道彎曲一側(cè)施加推力，從而使電力隧道巡檢機(jī)器人能跟隨導(dǎo)軌彎曲方向進(jìn)行偏移，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向作用，同時(shí)，由于導(dǎo)向輪受到彈簧的壓力，導(dǎo)向輪始終保持與導(dǎo)軌側(cè)面的施力接觸，從而達(dá)到對(duì)導(dǎo)向輪限位的作用。

本發(fā)明的有益效果為：

(1)本發(fā)明提供一種在軌道上運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，快速，并且驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)分離，在軌道上行走時(shí)導(dǎo)向靈活可靠，性能穩(wěn)定的電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)，目的就是為改善機(jī)器人在隧道中行走，遇到拐彎，爬坡，起伏路面等情況時(shí)，也能自行調(diào)整好運(yùn)動(dòng)形態(tài)，保持受力的合理配置，保證機(jī)器人在平緩路面，特殊路面都能正常行進(jìn)。

(2)本發(fā)明采用了對(duì)稱支撐，負(fù)重均衡，驅(qū)動(dòng)輪軸只進(jìn)行扭矩的傳遞，各支撐點(diǎn)受力更趨均布合理，驅(qū)動(dòng)及制動(dòng)分離，導(dǎo)向輪耐沖擊。

附圖說明

圖1是電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖2是電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；

圖3是電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)及制動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。

其中：1、第一墻板；2、第二墻板；3、驅(qū)動(dòng)輪；4、從動(dòng)輪；5、導(dǎo)向輪；6、驅(qū)動(dòng)軸；7、軸承；8、軸承蓋；9、聯(lián)軸器；10、鎖緊螺母A；11、鎖緊螺母B；12、伺服電機(jī)；13、墻板連接桿；14、導(dǎo)軌；15、制動(dòng)器；16、制動(dòng)軸；17、墊圈；18、導(dǎo)向輪支架A；19、導(dǎo)向輪支架B；20、導(dǎo)向輪支架C；21、導(dǎo)向輪浮動(dòng)活塞；22、導(dǎo)向輪浮動(dòng)器；23、導(dǎo)向輪浮動(dòng)器壓緊螺母；24、彈簧。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接連接，也可以通過中間媒介間接連接，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連接。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

本發(fā)明的導(dǎo)軌為倒T型導(dǎo)軌。本發(fā)明采用驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪分別在倒T型導(dǎo)軌雙側(cè)運(yùn)動(dòng)，其中，驅(qū)動(dòng)輪有驅(qū)動(dòng)作用；從動(dòng)輪既有起驅(qū)動(dòng)作用的，也有起制動(dòng)作用的；驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪兩者互為支撐，又互為完善，能使電力隧道巡檢機(jī)器人既受力均衡，又運(yùn)行穩(wěn)定。

本發(fā)明的一種電力隧道巡檢機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，制動(dòng)機(jī)構(gòu)及導(dǎo)向機(jī)構(gòu)連同第一墻板及第二墻板。第一墻板及第二墻板分別位于導(dǎo)軌兩側(cè)。第一墻板及第二墻板的每一側(cè)都有一組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與制動(dòng)機(jī)構(gòu)及兩組導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)功能與制動(dòng)功能及導(dǎo)向功能各自分離，又同組安裝在一件墻板之上，兩個(gè)墻板又采用墻板連接桿跨軌道連接，均衡了電力隧道巡檢機(jī)器人的受力，使電力隧道巡檢機(jī)器人行駛穩(wěn)定。導(dǎo)向靈活，制動(dòng)可靠。

每個(gè)墻板上安裝一組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和一組制動(dòng)機(jī)構(gòu)。

每組都有一個(gè)車輪，在導(dǎo)軌上行進(jìn)時(shí)互為支撐。每件墻板各有兩組導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，兩個(gè)墻板之間的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)兩兩相對(duì)。

圖1是電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖1所示電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)，包括：

兩個(gè)墻板，第一墻板1和第二墻板2；第一墻板1和第二墻板2分別位于導(dǎo)軌14兩側(cè)且通過墻板連接桿13跨導(dǎo)軌14連接；兩個(gè)墻板上沿導(dǎo)軌14分別對(duì)稱安裝一組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、一組制動(dòng)機(jī)構(gòu)和兩組導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

圖2是電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。

如圖2所示，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸6，驅(qū)動(dòng)軸6的一端固定有驅(qū)動(dòng)輪3，驅(qū)動(dòng)軸6的另一端通過聯(lián)軸器9與伺服電機(jī)12相連，驅(qū)動(dòng)軸6中間安裝兩個(gè)軸承7，驅(qū)動(dòng)軸6具有變徑段，兩個(gè)軸承7分別位于驅(qū)動(dòng)軸6的變徑段兩側(cè)。其中，一個(gè)軸承7與驅(qū)動(dòng)輪3之間用墊圈17由鎖緊螺母B11固定；另一個(gè)軸承7固定于軸承蓋8之中，軸承蓋8利用鎖緊螺母A10固定于墻板上。

伺服電機(jī)12傳遞扭矩到聯(lián)軸器9，聯(lián)軸器9帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸6，從而驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪3旋轉(zhuǎn)，通過與導(dǎo)軌14的摩擦力使電力隧道巡檢機(jī)器人前進(jìn)，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪3與伺服電機(jī)12軸由于是使用聯(lián)軸器9，聯(lián)軸器9具備撓性，從而能夠緩和車輪顛簸導(dǎo)致把顛簸震動(dòng)帶給電機(jī)軸的沖擊。

圖3是電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)及制動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。

如圖3所示，制動(dòng)機(jī)構(gòu)包括制動(dòng)軸16，制動(dòng)軸16的一端固定有從動(dòng)輪4，另一端固定有制動(dòng)器15，制動(dòng)軸16中間安裝兩個(gè)軸承7，制動(dòng)軸16具有變徑段，兩個(gè)軸承7分別位于制動(dòng)軸16的變徑段兩側(cè)。

其中，一個(gè)軸承7與從動(dòng)輪4之間用墊圈17分隔；另一個(gè)軸承7固定于軸承蓋8之中，軸承蓋8固定于墻板上。

制動(dòng)軸16在非制動(dòng)狀態(tài)相當(dāng)于從動(dòng)軸，當(dāng)電力隧道巡檢機(jī)器人需要制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)器15會(huì)抱緊制動(dòng)軸16，從而制動(dòng)從動(dòng)輪4。這樣電力隧道巡檢機(jī)器人需要在剎車時(shí)，就可以制動(dòng)從動(dòng)輪4，通過與導(dǎo)軌14的摩擦力使電力隧道巡檢機(jī)器人制動(dòng)。

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包含導(dǎo)向輪5，導(dǎo)向輪支架A18，導(dǎo)向輪支架B19，導(dǎo)向輪支架C20，導(dǎo)向輪浮動(dòng)活塞21，導(dǎo)向輪浮動(dòng)器22，導(dǎo)向輪浮動(dòng)器壓緊螺母23，彈簧24。

其中，導(dǎo)向輪浮動(dòng)活塞21可在導(dǎo)向輪浮動(dòng)器22內(nèi)滑動(dòng)，彈簧24設(shè)置于導(dǎo)向輪浮動(dòng)器22內(nèi)，且為導(dǎo)向輪浮動(dòng)活塞21提供緩沖力。

導(dǎo)向輪浮動(dòng)活塞21的一端安裝導(dǎo)向輪支架A18，導(dǎo)向輪支架A18與導(dǎo)向輪5的輪軸相連；導(dǎo)向輪浮動(dòng)器22通過導(dǎo)向輪支架C20固定在一個(gè)墻板上；導(dǎo)向輪支架C20與導(dǎo)向輪支架B19連接，導(dǎo)向輪支架B19與導(dǎo)向輪支架A18連接在一起組成的擺臂可以限定導(dǎo)向輪支架A18帶動(dòng)導(dǎo)向輪5在一定范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮。

當(dāng)電力隧道巡檢機(jī)器人在導(dǎo)軌14上行進(jìn)時(shí)，遇到彎道，導(dǎo)軌14會(huì)在彎曲一側(cè)向?qū)蜉?施加壓力，導(dǎo)向輪5會(huì)將墻板向軌道彎曲一側(cè)施加推力，從而使電力隧道巡檢機(jī)器人能跟隨導(dǎo)軌14彎曲方向進(jìn)行偏移，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向作用，同時(shí)，由于導(dǎo)向輪5受到彈簧24的壓力，無論行進(jìn)在直軌還是彎軌上，都能始終保持與導(dǎo)軌14側(cè)面的施力接觸，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)又是成對(duì)使用，在導(dǎo)軌14另一個(gè)側(cè)面形成對(duì)壓，這樣又對(duì)電力隧道巡檢機(jī)器人在導(dǎo)軌14不僅實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)向功能，也起到了限位作用。

本發(fā)明的一種電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)的工作原理為：

行走結(jié)構(gòu)處于行走狀態(tài)時(shí)，伺服電機(jī)傳遞扭矩到聯(lián)軸器，聯(lián)軸器帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸，從而驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，通過驅(qū)動(dòng)輪與軌道的摩擦力使電力隧道巡檢機(jī)器人前進(jìn)，而且能夠避免震動(dòng)對(duì)伺服電機(jī)的電機(jī)軸的沖擊；制動(dòng)軸在非制動(dòng)狀態(tài)相當(dāng)于從動(dòng)軸；

行走結(jié)構(gòu)處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，當(dāng)電力隧道巡檢機(jī)器人需要制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)器抱緊制動(dòng)軸，從而制動(dòng)從動(dòng)輪，通過從動(dòng)輪與導(dǎo)軌的摩擦力使電力隧道巡檢機(jī)器人制動(dòng)。

此外，當(dāng)電力隧道巡檢機(jī)器人在導(dǎo)軌上行進(jìn)時(shí)，遇到彎道時(shí)，導(dǎo)軌在彎曲一側(cè)向?qū)蜉喪┘訅毫?，?dǎo)向輪會(huì)將墻板向軌道彎曲一側(cè)施加推力，從而使電力隧道巡檢機(jī)器人能跟隨導(dǎo)軌彎曲方向進(jìn)行偏移，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向作用，同時(shí)，由于導(dǎo)向輪受到彈簧的壓力，導(dǎo)向輪始終保持與導(dǎo)軌側(cè)面的施力接觸，從而達(dá)到對(duì)導(dǎo)向輪限位的作用。

本發(fā)明的電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)，在軌道上運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，快速，并且驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)分離，在軌道上行走時(shí)導(dǎo)向靈活可靠，性能穩(wěn)定的，目的就是為改善機(jī)器人在隧道中行走，遇到拐彎，爬坡，起伏路面等情況時(shí)，也能自行調(diào)整好運(yùn)動(dòng)形態(tài)，保持受力的合理配置，保證機(jī)器人在平緩路面，特殊路面都能正常行進(jìn)。

本發(fā)明采用了對(duì)稱支撐，負(fù)重均衡，驅(qū)動(dòng)輪軸只進(jìn)行扭矩的傳遞，各支撐點(diǎn)受力更趨均布合理，驅(qū)動(dòng)及制動(dòng)分離，導(dǎo)向輪耐沖擊。

本發(fā)明還提供了一種電力隧道巡檢機(jī)器人，其包括圖1所示的電力隧道巡檢機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)。電力隧道巡檢機(jī)器人的其他結(jié)構(gòu)均為現(xiàn)有技術(shù)，此處將不再累述。

本發(fā)明的電力隧道巡檢機(jī)器人的工作方法，包括：

電力隧道巡檢機(jī)器人處于前進(jìn)狀態(tài)時(shí)，伺服電機(jī)傳遞扭矩到聯(lián)軸器，聯(lián)軸器帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸，從而驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，通過驅(qū)動(dòng)輪與軌道的摩擦力使電力隧道巡檢機(jī)器人前進(jìn)，而且能夠避免震動(dòng)對(duì)伺服電機(jī)的電機(jī)軸的沖擊；制動(dòng)軸在非制動(dòng)狀態(tài)相當(dāng)于從動(dòng)軸；

電力隧道巡檢機(jī)器人處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，當(dāng)電力隧道巡檢機(jī)器人需要制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)器抱緊制動(dòng)軸，從而制動(dòng)從動(dòng)輪，通過從動(dòng)輪與導(dǎo)軌的摩擦力使電力隧道巡檢機(jī)器人制動(dòng)；

當(dāng)電力隧道巡檢機(jī)器人在導(dǎo)軌上行進(jìn)時(shí)，遇到彎道時(shí)，導(dǎo)軌在彎曲一側(cè)向?qū)蜉喪┘訅毫?，?dǎo)向輪會(huì)將墻板向軌道彎曲一側(cè)施加推力，從而使電力隧道巡檢機(jī)器人能跟隨導(dǎo)軌彎曲方向進(jìn)行偏移，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向作用，同時(shí)，由于導(dǎo)向輪受到彈簧的壓力，導(dǎo)向輪始終保持與導(dǎo)軌側(cè)面的施力接觸，從而達(dá)到對(duì)導(dǎo)向輪限位的作用。

上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。