本發(fā)明涉及一種用于拱橋的行走裝置。

背景技術(shù)：
眾所周知，拱橋安全始終是施工人員、監(jiān)工人員和后期維護(hù)人員的重點(diǎn)關(guān)注對(duì)象，拱橋的安全性能不應(yīng)存在不足之處，以便確保其可以在設(shè)定范圍內(nèi)有效地承載所要承受的負(fù)重。拱橋的裂痕和混凝土的失效是拱橋最常見的問題，目前主要使用行走裝置承載檢測(cè)人員或檢測(cè)裝置在拱橋的底部進(jìn)行詳細(xì)的檢查。然而，現(xiàn)有的幾種行走裝置都存在許多問題，以下對(duì)現(xiàn)有的幾種行走裝置分別進(jìn)行介紹。第一種是膠輪夾軌式行走裝置，其主要依靠是膠輪與導(dǎo)軌之間的摩擦力來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，所提供的驅(qū)動(dòng)力遠(yuǎn)遠(yuǎn)不足，對(duì)于曲率較大的拱橋無(wú)法進(jìn)行行走，導(dǎo)致其應(yīng)用范圍非常狹窄。第二種是液壓式行走裝置，其采用液壓油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)促使行走裝置進(jìn)行步履式行走，這種方式顯然需要復(fù)雜的液壓機(jī)構(gòu)來(lái)提供運(yùn)行的動(dòng)力，由此增加整個(gè)裝置的重量，導(dǎo)致行走過程變得緩慢且不穩(wěn)定，大幅度降低拱橋的檢測(cè)效率。第三種是齒輪式行走裝置，其采用齒輪和齒條嚙合的傳動(dòng)方式，這種裝置的裝配要求需要較高，增加成本，容易出現(xiàn)蹦齒，造成安全事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了解決上述全部或部分問題，本發(fā)明提供了一種運(yùn)行平穩(wěn)可靠的用于拱橋的行走裝置，該行走裝置包括：固定設(shè)置在拱橋的底面上的導(dǎo)軌，在導(dǎo)軌的底端上固定設(shè)有鏈條；通過懸掛機(jī)構(gòu)懸掛于導(dǎo)軌組件上的移動(dòng)單元，在移動(dòng)單元上設(shè)有鏈輪和動(dòng)力源。其中，動(dòng)力源構(gòu)造成能夠驅(qū)動(dòng)鏈輪在鏈條上轉(zhuǎn)動(dòng)，使得移動(dòng)單元在導(dǎo)軌上移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)單元包括彼此平行的第一框架和第二框架，以及用于固定第一和第二框架的可拆卸的支撐件。在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)軌為工字鋼。在一個(gè)實(shí)施例中，懸掛機(jī)構(gòu)包括：固定設(shè)在第一框架上的沿著導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向間隔開的兩個(gè)第一懸掛桿，在各第一懸掛桿的頂端上均設(shè)有用于安放在工字鋼的一個(gè)凹槽內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)輪；固定設(shè)在第二框架上的彼此沿著導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向間隔開的兩個(gè)第二懸掛桿，在各第二懸掛桿的頂端上均設(shè)有用于安放在工字鋼的另一個(gè)凹槽內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)輪。在一個(gè)實(shí)施例中，在第一框架上設(shè)有用于與工字鋼的底部一側(cè)的翼緣相抵靠的導(dǎo)向輪，在第二框架的上也設(shè)有用于與工字鋼的底部另一側(cè)的翼緣相抵靠的導(dǎo)向輪。在一個(gè)實(shí)施例中，在移動(dòng)單元上設(shè)有用于固定待掛物的吊桿機(jī)構(gòu)。在一個(gè)實(shí)施例中，吊桿機(jī)構(gòu)包括以鉸接方式設(shè)置在第一和第二框架之間的吊桿以及固定設(shè)置在吊桿的底端的用于固定待掛物的安裝板。在一個(gè)實(shí)施例中，拱橋的底面上有兩平行并列的兩個(gè)導(dǎo)軌，每個(gè)導(dǎo)軌上均有一個(gè)通過懸掛機(jī)構(gòu)懸掛于導(dǎo)軌上的移動(dòng)單元。在一個(gè)實(shí)施例中，動(dòng)力源包括起重電機(jī)，在各移動(dòng)單元上均設(shè)有兩個(gè)沿著鏈條的長(zhǎng)度方向間隔開的鏈輪，每個(gè)鏈輪均由不同的起重電機(jī)驅(qū)動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的用于拱橋的行走裝置通過鏈條與鏈輪的配合來(lái)實(shí)現(xiàn)行走，行走過程穩(wěn)定可靠，行走期間無(wú)打滑和溜車等危險(xiǎn)現(xiàn)象，并且能夠適用曲率較大的拱橋，從而增加該行走裝置的應(yīng)用范圍。另外，根據(jù)本發(fā)明的行走裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，組裝容易，運(yùn)行平穩(wěn)可靠，便于實(shí)施推廣應(yīng)用。附圖說明在下文中將基于實(shí)施例并參考附圖來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的描述。其中：圖1示意性顯示了根據(jù)本發(fā)明的用于拱橋的行走裝置；圖2為根據(jù)本發(fā)明的用于拱橋的行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為根據(jù)本發(fā)明的用于拱橋的行走裝置的分解圖，其中不包括導(dǎo)軌和吊桿機(jī)構(gòu)；以及圖4示意性顯示了根據(jù)本發(fā)明的用于拱橋的行走裝置的安裝圖。在附圖中相同的部件使用相同的附圖標(biāo)記。附圖并未按照實(shí)際的比例繪制。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。圖1示意性顯示了根據(jù)本發(fā)明的用于拱橋的行走裝置10。該行走裝置10包括固定設(shè)置在拱橋的底面上的導(dǎo)軌2。導(dǎo)軌2沿著拱橋的弧線方向延伸(可參見圖4)。導(dǎo)軌2可選為工字鋼或槽鋼，但本實(shí)施例選為工字鋼。工字鋼的頂面固定于拱橋的底面上，底面用于固定鏈條31，而側(cè)面具有兩個(gè)凹槽。導(dǎo)軌2可與通過預(yù)埋在拱橋內(nèi)的螺栓來(lái)固定于拱橋，以便保證兩者之間連接的牢固性和可靠性。當(dāng)然，導(dǎo)軌2與拱橋之間也可選擇其他的固定方式。根據(jù)本發(fā)明的用于拱橋的行走裝置10還包括通過懸掛機(jī)構(gòu)5懸掛于導(dǎo)軌2上的移動(dòng)單元4。在移動(dòng)單元4上設(shè)有鏈輪32和動(dòng)力源9。動(dòng)力源9構(gòu)造成能夠驅(qū)動(dòng)鏈輪32在鏈條31上轉(zhuǎn)動(dòng)，使得移動(dòng)單元4能夠在導(dǎo)軌2上移動(dòng)。本發(fā)明的用于拱橋的行走裝置10通過鏈條31與鏈輪32的配合來(lái)實(shí)現(xiàn)行走，行走過程穩(wěn)定可靠，行走期間無(wú)打滑和溜車等危險(xiǎn)現(xiàn)象，并且能夠適用曲率較大的拱橋，從而增加該行走裝置10的應(yīng)用范圍。相比于液壓式行走裝置，本發(fā)明的行走裝置10可以大幅度降低自身的重量，顯著提高行走的速度和穩(wěn)定性，從而可以有效提高拱橋的檢測(cè)效率。與現(xiàn)有的齒輪式行走裝置相比，本發(fā)明的行走裝置10可以降低裝配要求，從而降低制造成本，同時(shí)還可避免出現(xiàn)蹦齒而造成安全事故。如圖2所示，在移動(dòng)單元4上設(shè)有兩個(gè)沿著鏈條31的長(zhǎng)度方向間隔開的鏈輪32，鏈條31可通過多個(gè)間隔開的固定件33與導(dǎo)軌2的底端相固定。其中，任意兩個(gè)相鄰的固定件33之間的間距L1不大于兩個(gè)鏈輪32之間的間距L2。在任何情況下，兩個(gè)相鄰的固定件33之間的鏈條31至多有一個(gè)鏈輪32，如果一個(gè)鏈輪32所在的兩個(gè)相鄰固定件33之間的鏈條31出現(xiàn)斷裂，那么另一個(gè)鏈輪32所在的兩個(gè)相鄰固定件33之間的鏈條31仍然可以有效承受負(fù)載，由此可以保證移動(dòng)單元4能夠繼續(xù)前進(jìn)或倒退。通過這種方式，可以有效降低事故風(fēng)險(xiǎn)，保證行走裝置10和攜帶物(例如檢測(cè)人員)的安全。在圖1所示實(shí)施例中，固定件33選為U形結(jié)構(gòu)，其主要包括底板和垂直地設(shè)在底板的兩側(cè)的兩個(gè)側(cè)壁。其中，固定件33的底板與導(dǎo)軌2的底面相連，而兩個(gè)側(cè)壁和安裝在兩個(gè)側(cè)壁之間的鏈條31通過銷釘固定。顯然，通過固定件33能夠把鏈條31牢固地固定于導(dǎo)軌2上，并且該固定方式比較簡(jiǎn)單可靠，便于操作人員裝配，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)也容易調(diào)整鏈條31的所處位置。除上述固定方式外，鏈條31也可通過焊接或鉚接等常規(guī)固定方式固定于導(dǎo)軌2。在該實(shí)施例中，動(dòng)力源9包括固定于移動(dòng)單元4上的兩個(gè)電機(jī)91。兩個(gè)電機(jī)91分別用于驅(qū)動(dòng)不同的鏈輪32轉(zhuǎn)動(dòng)。通過這種方式，各個(gè)鏈輪32能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)，增加行走時(shí)的驅(qū)動(dòng)力，降低事故發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)。其中，電機(jī)91優(yōu)選為起重電機(jī)，根據(jù)起重電機(jī)的開啟轉(zhuǎn)動(dòng)、關(guān)閉制動(dòng)的特點(diǎn)，使得本發(fā)明的用于拱橋的行走裝置10能夠在起重電機(jī)開啟時(shí)進(jìn)行移動(dòng)，而在其關(guān)閉時(shí)由起重電機(jī)對(duì)行走裝置10進(jìn)行制動(dòng)，促使該行走裝置10可在任意位置停留或行走，以便其攜帶的檢測(cè)裝置或人員檢測(cè)橋梁的安全問題。通過這種起重電機(jī)還可實(shí)現(xiàn)重載運(yùn)行、重載制動(dòng)以及變載荷地驅(qū)動(dòng)行走裝置10。另外，動(dòng)力源9還包括設(shè)在電機(jī)91與鏈輪32之間的減速機(jī)92。通過減速機(jī)92可增加扭矩，提高驅(qū)動(dòng)力，以便本發(fā)明的行走裝置10承載更加沉重的物體，例如承載更多人員。如圖1到2所示，在移動(dòng)單元4上設(shè)有用于固定待掛物的吊桿機(jī)構(gòu)7。所述待掛物包括檢測(cè)裝置(本領(lǐng)域的常規(guī)產(chǎn)品)、平板或箱斗，顯然也可以選為其他的物體。吊桿機(jī)構(gòu)7包括與移動(dòng)單元4相鉸接的吊桿71以及固定設(shè)置在吊桿71的底端的安裝板73。安裝板73用于固定待掛物，并且通過鉸接結(jié)構(gòu)始終保證待掛物與水平面相平行。安裝板73可通過螺栓與待掛物進(jìn)行連接。吊桿71與安裝板73之間的連接可選為焊接，或者兩者一體式制造成型。為了增強(qiáng)吊桿71與安裝板73之間連接的牢固性，在安裝板73與吊桿71之間設(shè)有加強(qiáng)肋72。加強(qiáng)肋72可通過焊接方式固定于安裝板73與吊桿71之間。容易理解，加強(qiáng)肋72、安裝板73和吊桿71三者也可采用一體式制造成型。根據(jù)本發(fā)明，懸掛機(jī)構(gòu)5包括用于把移動(dòng)單元4懸掛于導(dǎo)軌(即工字鋼)上的懸掛桿51，以及分別設(shè)置在懸掛桿51上且能夠安裝在導(dǎo)軌的凹槽內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)輪52(見圖1)。懸掛機(jī)構(gòu)5能夠承受待掛物及移動(dòng)單元4的重量，并使移動(dòng)單元4在導(dǎo)軌2上自由移動(dòng)。本發(fā)明的行走裝置10通過懸掛機(jī)構(gòu)5和鏈輪32與鏈條31的配合，實(shí)現(xiàn)懸掛與驅(qū)動(dòng)的分離。由此，可以有效地解決懸掛與驅(qū)動(dòng)難以兼顧的難題。如圖3所示，移動(dòng)單元4包括彼此平行的第一框架41和第二框架42，以及用于固定第一框架41和第二框架42的可拆卸的支撐件43。支撐件43包括垂直地設(shè)于第一框架41和第二框架42之間的雙頭螺栓和用于雙頭螺栓相配合的螺母。通過雙頭螺栓和螺母的配合能夠把第一框架41和第二框架42牢固地固定在一起，同時(shí)這種方式也非常容易拆裝。當(dāng)然，支撐件43也可采用其他的結(jié)構(gòu)部件，例如能夠與各框架進(jìn)行卡接的結(jié)構(gòu)部件。如圖3所示，懸掛桿51可包括固定設(shè)在第一框架41上的兩個(gè)第一懸掛桿51a。第一懸掛桿51a可通過焊接方式與第一框架41相連。兩個(gè)第一懸掛桿51a沿著所述導(dǎo)軌2的長(zhǎng)度方向間隔開。在各第一懸掛桿51a的頂端上均設(shè)有用于安放在工字鋼的一個(gè)凹槽內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)輪52。同樣地，懸掛桿51還包括固定設(shè)在第二框架42上的彼此沿著導(dǎo)軌2的長(zhǎng)度方向間隔開的兩個(gè)第二懸掛桿51b，在各第二懸掛桿51b的頂端上均設(shè)有用于安放在工字鋼的另一個(gè)凹槽內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)輪52。通過這四個(gè)懸掛桿能保證移動(dòng)單元4的平衡，使得移動(dòng)單元4的移動(dòng)更加平穩(wěn)。然而，由于工字鋼的兩側(cè)均有與其相對(duì)應(yīng)的懸掛桿51和轉(zhuǎn)動(dòng)輪52，使得移動(dòng)單元4在載重時(shí)能夠通過該懸掛機(jī)構(gòu)5把受力勻分給工字鋼底部的兩個(gè)翼緣上，由此避免使用單個(gè)翼緣承受所有重量，大幅度提高工字鋼的使用壽命。為了防止移動(dòng)單元4沿著導(dǎo)軌2的寬度方向(即導(dǎo)軌2的縱向)來(lái)回晃動(dòng)，在第一框架41上設(shè)有用于與工字鋼的底部一側(cè)的翼緣相抵靠的導(dǎo)向輪8，在第二框架42的上也設(shè)有用于與工字鋼的底部另一側(cè)的翼緣相抵靠的導(dǎo)向輪8。導(dǎo)向輪8能夠有效地阻止移動(dòng)單元4沿著導(dǎo)軌2的寬度方向晃動(dòng)，由此提高移動(dòng)單元4移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。吊桿機(jī)構(gòu)7的吊桿71以鉸接方式設(shè)置在第一框架41和第二框架42之間。由于第一框架41和第二框架42能夠拆卸，因此這種方式設(shè)置的吊桿71更加容易拆裝，同時(shí)通過重力作用便可保證安裝板73及其承載物的平衡。圖4顯示了根據(jù)本發(fā)明的行走裝置10的安裝示意圖。圖4所示實(shí)施例與圖1到3所示的實(shí)施例略有不同，圖4的實(shí)施例主要使用兩個(gè)導(dǎo)軌2和兩個(gè)移動(dòng)單元4。在圖4所示的實(shí)施例中，拱橋1的底面上有兩平行并列的兩個(gè)導(dǎo)軌1，每個(gè)導(dǎo)軌1上均有一個(gè)通過懸掛機(jī)構(gòu)5懸掛于導(dǎo)軌2上的移動(dòng)單元4。各移動(dòng)單元4上均有兩個(gè)沿著鏈條31的長(zhǎng)度方向間隔開的鏈輪32，每個(gè)鏈輪32均由不同的起重電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。通過四個(gè)起重電機(jī)實(shí)現(xiàn)四個(gè)鏈輪的同步驅(qū)動(dòng)(即四點(diǎn)同步驅(qū)動(dòng))，由此可以降低單個(gè)起重電機(jī)的負(fù)載，并且有效地提高整體驅(qū)動(dòng)能力。通過各起重電機(jī)能夠調(diào)整不同鏈輪32的所在位置，以便校正移動(dòng)單元4的姿態(tài)或位置。在各移動(dòng)單元4上均設(shè)有吊桿機(jī)構(gòu)7，各述吊桿機(jī)構(gòu)7共同用于固定待掛物。通過兩個(gè)移動(dòng)單元4和兩個(gè)吊桿機(jī)構(gòu)7來(lái)固定待掛物6，能夠有效保證待掛物在運(yùn)行時(shí)具有充足的穩(wěn)定性和牢固性。根據(jù)本發(fā)明的用于拱橋的行走裝置10通過鏈條31與鏈輪32的配合來(lái)實(shí)現(xiàn)行走，行走過程穩(wěn)定可靠，行走期間無(wú)打滑和溜車等危險(xiǎn)現(xiàn)象，并且能夠適用曲率較大的拱橋，從而增加該行走裝置10的應(yīng)用范圍。另外，根據(jù)本發(fā)明的行走裝置10的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，組裝容易，運(yùn)行平穩(wěn)可靠，便于實(shí)施推廣應(yīng)用。雖然已經(jīng)參考優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，可以對(duì)其進(jìn)行各種改進(jìn)并且可以用等效物替換其中的部件。尤其是，只要不存在結(jié)構(gòu)沖突，各個(gè)實(shí)施例中所提到的各項(xiàng)技術(shù)特征均可以任意方式組合起來(lái)。本發(fā)明并不局限于文中公開的特定實(shí)施例，而是包括落入權(quán)利要求的范圍內(nèi)的所有技術(shù)方案。