本公開涉及一種與一個或更多個遠程傳感器進行通信以輔助停車操作的車輛計算系統(tǒng)。

背景技術：

許多駕駛員在將其車輛停放在車庫中時會感到困難和麻煩。已經(jīng)進行了諸多嘗試以提供一種會告知駕駛員到達車庫內(nèi)合適的停車位置的設備。所述設備可被貼附在車庫的天花板或后墻壁上以提供駕駛員可見的警告。用于車庫的停車輔助設備的一個示例是利用懸掛在從車庫天花板延伸出的繩上的球。駕駛員控制車輛進入車庫，直到車輛擋風玻璃上的特定位置觸碰到該球才停止。懸掛在繩上的球從車庫的天花板懸掛起來在審美上沒有吸引力。此外，球和繩的設備是針對一臺車輛設計的，并且由于球容易運動而可能是不穩(wěn)定的。

一種更專業(yè)的解決方案是一種通信系統(tǒng)和方法，其中，所述通信系統(tǒng)包括第一通信模塊和第二通信模塊。第一通信模塊位于車輛內(nèi)部，第二通信模塊位于車庫開門器和/或家中。在第一通信模塊和第二通信模塊之間無線傳輸?shù)男畔⒌牡谝幌⒖赡芘c車輛的狀態(tài)信息相關。信息的第二消息在第一通信模塊和第二通信模塊之間傳輸。第二消息與車庫開門器和/或家的狀態(tài)信息相關以在將車輛停放在車庫中時輔助駕駛員。

在另一示例中，提供一種方法和系統(tǒng)，其包括使用便攜式通信裝置以輔助駕駛員控制車輛進入或離開停車位。車輛外部的傳感器裝置被布置成相對于停車位固定。傳感器裝置捕獲與置于停車位中的車輛相關的數(shù)據(jù)，并且以包括所述捕獲數(shù)據(jù)的信號通過便攜式通信裝置到達車輛內(nèi)部的方式來無線發(fā)送信號。例如，請參見第8,878,646號美國專利和第8,810,434號美國專利。

技術實現(xiàn)要素：

在至少一個實施例中，車輛停車輔助系統(tǒng)包括至少一個處理器，所述至 少一個處理器被配置為與在車輛外部的停車自動化系統(tǒng)建立通信以輔助停車操作。停車自動化系統(tǒng)包括用于提供測量的從物體到車輛的距離值的至少一個傳感器。所述處理器還被配置為：基于通過所述傳感器測量的距離值來控制車輛的制動系統(tǒng)。所述處理器還被配置為：基于所述測量的距離值小于第一預定義閾值來控制車輛停車。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛停車輔助系統(tǒng)，所述車輛停車輔助系統(tǒng)包括處理器，所述處理器被配置為：與在車輛外部并且具有至少一個傳感器的停車自動化系統(tǒng)建立通信，所述至少一個傳感器提供測量的從檢測到的物體到車輛的距離值。所述處理器還被配置為：響應于所述測量的距離值，控制車輛的制動系統(tǒng)以使車輛基于所述測量的距離值小于第一預定義閾值而停車。

在至少一個實施例中，一種車輛計算系統(tǒng)包括與用于輔助停車操作的遠程停車自動化系統(tǒng)(Parking Automation System，PAS)通信的處理器。所述處理器被配置為：基于通過所述停車自動化系統(tǒng)的第一傳感器獲得的第一距離值小于第一預定義閾值，控制與所述處理器通信的制動系統(tǒng)。所述處理器還被配置為：基于通過所述停車自動化系統(tǒng)的第二傳感器獲得的第二距離值小于第二預定義閾值，控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

在至少一個實施例中，提供一種在非暫時性計算機可讀介質(zhì)中實現(xiàn)的計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品針對車輛處理器而被編程，并且包括用于與提供停車輔助的遠程停車自動化系統(tǒng)建立通信的指令。所述遠程停車自動化系統(tǒng)包括用于測量與停車操作相關的數(shù)據(jù)的至少一個傳感器。所述計算機程序產(chǎn)品還包括用于基于檢測到的物體通過所述至少一個傳感器來接收一個或更多個距離值的指令。所述計算機程序產(chǎn)品還包括用于以下操作的指令：基于所述一個或更多個距離值，向車輛的制動系統(tǒng)發(fā)送制動控制命令并且向車輛的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)送轉(zhuǎn)向控制命令。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛計算系統(tǒng)，所述車輛計算系統(tǒng)包括處理器，所述處理器與遠程停車自動化系統(tǒng)(PAS)進行通信，并且被配置為：基于通過所述停車自動化系統(tǒng)的第一傳感器獲得的第一距離值小于第一預定義閾值，控制與所述處理器通信的制動系統(tǒng)；基于通過所述停車自動化系統(tǒng)的第二傳感器獲得的第二距離值小于第二預定義閾值，控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，第一距離值為從車庫的墻壁到車輛的距離，并且第一預定義閾值為使得車輛在觸碰車庫的墻壁之前停車的校準距離。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述處理器還被配置為：向顯示器發(fā)送從車庫的墻壁到車輛的距離的值。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，車庫的所述第二距離值為從車庫的側壁到車輛的距離，并且第二預定義閾值為使得車輛在觸碰車庫的側壁之前通過動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行轉(zhuǎn)向的校準距離。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種在非暫時性計算機可讀介質(zhì)中實現(xiàn)的計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品針對車輛處理器而被編程，并且包括用于以下操作的指令：與具有至少一個傳感器的遠程停車自動化系統(tǒng)建立通信；基于檢測到的物體，通過所述至少一個傳感器接收一個或更多個距離值；基于所述一個或更多個距離值，向車輛的制動系統(tǒng)和動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)送命令。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述計算機程序產(chǎn)品還包括用于以下操作的指令：通過所述一個或更多個距離值接收停車位的第一距離值；并且控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以使車輛基于所述第一距離值小于第一預定義閾值而轉(zhuǎn)向。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述計算機程序產(chǎn)品還包括用于以下操作的指令：通過所述一個或更多個距離值接收停車位的第二距離值；并且控制制動系統(tǒng)以使車輛基于所述第二距離值小于第二預定義閾值而停止。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述計算機程序產(chǎn)品還包括用于以下操作的指令：向顯示器發(fā)送所述一個或更多個距離值與發(fā)送給制動系統(tǒng)和動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的命令中的至少一個。

附圖說明

圖1是根據(jù)實施例的實現(xiàn)用戶交互式車輛信息顯示系統(tǒng)的車輛信息娛樂系統(tǒng)的代表性方框拓撲圖；

圖2是根據(jù)實施例的停車自動化系統(tǒng)與基于車輛的計算系統(tǒng)進行通信的代表性方框拓撲圖；

圖3是示出了根據(jù)實施例的基于車輛的計算系統(tǒng)基于從停車自動化系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)向一個或更多個子系統(tǒng)發(fā)送停車信息的流程圖；

圖4是示出了基于車輛的計算系統(tǒng)基于從停車自動化系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)來停放車輛的流程圖。

具體實施方式

在此描述了本公開的實施例。然而，應該理解的是，所公開的實施例僅為示例，并且其它實施例可以采用各種替代形式。附圖無需按比例繪制；一些特征可被夸大或縮小以示出特定部件的細節(jié)。因此，在此公開的具體結構和功能細節(jié)不應被解釋為具有限制性，而僅僅作為用于教導本領域技術人員以多種方式利用所述實施例的代表性基礎。如本領域普通技術人員將理解的，參考任一附圖示出和描述的各種特征可以與在一個或更多個其它附圖中示出的特征組合，以產(chǎn)生未被明確示出或描述的實施例。示出的特征的組合提供用于典型應用的代表性實施例。然而，可期望將與本公開的教導一致的特征的各種組合和變型用于特定的應用或?qū)嵤┓绞健?/p>

本公開的實施例總體上提供了多個電路或其它電子裝置。所有對所述電路和其它電子裝置以及由它們中的每一個提供的功能的提及都不意在限于僅涵蓋在此示出和描述的內(nèi)容。雖然特定標號可被分配給公開的各種電路或其它電子裝置，但是這樣的標號不意在限制所述電路和其它電子裝置的操作范圍。可基于所期望的特定類型的電氣實施方式，按照任何方式將這種電路和其它電子裝置彼此組合和/或分離。應當認識到的是，在此公開的任何電路或其它電子裝置可包括任意數(shù)量的微處理器、集成電路、存儲裝置(例如，閃存、隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、電可編程只讀存儲器(EPROM)、電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)或上述項的其它適當變型)和軟件，它們彼此協(xié)作以執(zhí)行在此公開的操作。此外，任意一個或更多個電子裝置可被配置為執(zhí)行在非暫時性計算機可讀介質(zhì)中實現(xiàn)的計算機程序，其中，所述計算機程序被編寫為執(zhí)行公開的任意數(shù)量的功能。

本公開涉及可在停車操作中輔助駕駛員的車輛計算系統(tǒng)。所述車輛計算系統(tǒng)可包括嵌在車輛的后保險杠上或附近的后視相機。后視相機可能無法捕獲與可改進車輛的停車輔助的視角相關的數(shù)據(jù)。

例如，停車庫可包括停車位。停車庫可包括具有至少一個傳感器的停車自動化系統(tǒng)，所述至少一個傳感器被布置為捕獲與停車位相關的數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)可用于輔助車輛停車操作。停車自動化系統(tǒng)可通過建立的無線通信鏈路向車輛計算系統(tǒng)發(fā)送所述傳感器數(shù)據(jù)。在另一示例中，一個或更多個傳感器(例如，接近傳感器、相機、雷達等)可在駕駛員在車庫中執(zhí)行停車操作時向駕駛員提供反饋。所述一個或更多個傳感器可向駕駛員提供關于車輛相對于車庫中的停車位的位置的通知和/或與測量的車輛位置到車庫墻壁的距 離值相關的數(shù)據(jù)。停車自動化系統(tǒng)可通過無線通信鏈路向車輛計算系統(tǒng)發(fā)送所述通知和數(shù)據(jù)。在一個示例中，車庫的相機可使用無線通信鏈路來向車輛計算系統(tǒng)發(fā)送包括距離和/或車輛位置的數(shù)據(jù)。所述一個或更多個傳感器可提供包括使用車載停車傳感器和/或車載后視相機不能獲得的視角的數(shù)據(jù)。

本公開的實施例總體提供用于接收遠程傳感器數(shù)據(jù)以進行停車輔助的車輛計算系統(tǒng)和方法。一般說來，車輛計算系統(tǒng)可被配置為允許使用無線通信鏈路來與位于或靠近停車庫中的停車位的一個或更多個傳感器通信。所述無線通信鏈路可包括但不限于WiFi、藍牙技術和/或它們的組合。本公開向車輛計算系統(tǒng)提供使用靠近停車位的一個或更多個傳感器來輔助和/或控制停車操作的能力。

圖1示出了用于車輛31的基于車輛的計算系統(tǒng)(VCS)1的示例性方框拓撲圖。這種VCS 1的示例為由福特汽車公司制造的SYNC系統(tǒng)。設置有VCS 1的車輛可包含位于車輛31中的可視前端界面4。如果所述界面設置有例如觸摸敏感屏幕，則用戶還能夠與所述界面進行交互。在另一示意性實施例中，通過按鈕按壓和/或具有自動語音識別和語音合成的口語對話系統(tǒng)來進行交互。

在圖1所示的示意性實施例1中，處理器3控制基于車輛的計算系統(tǒng)的至少一部分操作。設置在車輛31內(nèi)的處理器3允許對命令和例程進行車載處理。另外，處理器3連接到非持久性存儲器5和持久性存儲器7兩者。在此示意性實施例中，非持久性存儲器5是隨機存取存儲器(RAM)，持久性存儲器7是硬盤驅(qū)動器(HDD)或閃存。一般說來，持久性(非暫時性)存儲器可包括當計算機或其它裝置掉電時保持數(shù)據(jù)的所有形式的存儲器。這些存儲器包括但不限于HDD、CD、DVD、磁帶、固態(tài)驅(qū)動器、便攜式USB驅(qū)動器和任何其它適當形式的持久性存儲器。

處理器3還設置有允許用戶與處理器進行交互的若干不同的輸入。在此示意性實施例中，麥克風29、輔助輸入25(用于輸入33)、USB輸入23、GPS輸入24、屏幕4(其可以是觸摸屏顯示器)和藍牙輸入15全部被設置。還設置有輸入選擇器51，以允許用戶在各種輸入之間選擇。對于麥克風和輔助連接器兩者的輸入在被傳送到處理器之前，由轉(zhuǎn)換器27對所述輸入進行模數(shù)轉(zhuǎn)換。盡管未示出，但是與VCS 1進行通信的眾多車輛組件和輔助組件可使用車輛網(wǎng)絡(諸如但不限于CAN總線)向VCS(或其組件)傳送數(shù)據(jù)并 傳送來自VCS(或其組件)的數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)的輸出可包括但不限于視覺顯示器4和揚聲器13或立體聲系統(tǒng)輸出。揚聲器13連接到放大器11，并通過數(shù)模轉(zhuǎn)換器9從處理器3接收其信號。還可分別沿19處和21處所示的雙向數(shù)據(jù)流產(chǎn)生到遠程藍牙裝置(諸如PND 54)或USB裝置(諸如車輛導航裝置60)的輸出。

在一個示意性實施例中，系統(tǒng)1使用藍牙收發(fā)器15與用戶的移動裝置53(例如，蜂窩電話、智能電話、平板電腦、PDA或具有無線遠程網(wǎng)絡連接能力的任何其它裝置)進行通信(17)。移動裝置(例如，漫游裝置)隨后可用于通過例如與蜂窩塔57的通信(55)來與車輛31外部的網(wǎng)絡61進行通信(59)。在一些實施例中，蜂窩塔57可以是WiFi接入點。移動裝置53與藍牙收發(fā)器之間的通信通常由信號14表示。

可通過按鈕52或類似的輸入來指示移動裝置53和藍牙收發(fā)器15進行配對。相應地，CPU被指示車載藍牙收發(fā)器將與移動裝置53中的藍牙收發(fā)器進行配對。

在另一示例中，移動裝置53可被配置為經(jīng)由在VCS 1的硬件上執(zhí)行的一個或更多個應用來與VCS 1進行通信。例如，處理器3可經(jīng)由藍牙收發(fā)器15向移動裝置53發(fā)送一個或更多個消息。在另一示例中，處理器3可經(jīng)由藍牙收發(fā)器15從移動裝置53接收一個或更多個消息。

可利用例如與移動裝置53關聯(lián)的數(shù)據(jù)計劃、話上數(shù)據(jù)或DTMF音在CPU3與網(wǎng)絡61之間傳送數(shù)據(jù)。可選地，可期望包括具有天線18的車載調(diào)制解調(diào)器63，以在CPU 3與網(wǎng)絡61之間通過語音頻帶傳送數(shù)據(jù)(16)。移動裝置53隨后可用于通過例如與蜂窩塔57的通信(55)來與車輛31外部的網(wǎng)絡61進行通信(59)。在一些實施例中，調(diào)制解調(diào)器63可與蜂窩塔57建立通信(20)，以與網(wǎng)絡61進行通信。作為非限制性示例，調(diào)制解調(diào)器63可以是USB蜂窩調(diào)制解調(diào)器，并且通信20可以是蜂窩通信。

在一個示例中，VCS 1可被配置為通過移動裝置53、車載調(diào)制解調(diào)器63、藍牙收發(fā)器15和/或它們的組合來與車輛31外部的停車自動化系統(tǒng)102進行通信。停車自動化系統(tǒng)102可包括被配置為從一個或更多個傳感器接收數(shù)據(jù)的無線收發(fā)器104。所述一個或更多個傳感器可測量用于在停車位中停放車輛時輔助駕駛員的信息。停車自動化系統(tǒng)102可經(jīng)由無線收發(fā)器104將從一個或更多個傳感器接收的數(shù)據(jù)發(fā)送至VCS 1。

在一示意性實施例中，處理器3設置有包括用于與調(diào)制解調(diào)器應用軟件進行通信的API的操作系統(tǒng)。調(diào)制解調(diào)器應用軟件可訪問藍牙收發(fā)器上的嵌入式模塊或固件，以完成與(諸如在移動裝置中發(fā)現(xiàn)的)遠程藍牙收發(fā)器的無線通信。藍牙是IEEE 802PAN(個域網(wǎng))協(xié)議的子集。IEEE 802LAN(局域網(wǎng))協(xié)議包括WiFi并與IEEE 802PAN具有相當多的交叉功能。兩者都適合于車輛內(nèi)的無線通信?？稍诒绢I域使用的另一通信方式是自由空間光通信(諸如IrDA)和非標準化消費者IR協(xié)議。

在另一實施例中，移動裝置53包括用于語音頻帶或?qū)拵?shù)據(jù)通信的調(diào)制解調(diào)器。在話上數(shù)據(jù)的實施例中，當移動裝置的擁有者可在數(shù)據(jù)被傳送的同時通過裝置說話時，可實施已知為頻分復用的技術。在其它時間，當擁有者沒有在使用裝置時，數(shù)據(jù)傳送可使用整個帶寬(在一個示例中是300Hz至3.4kHz)。盡管頻分復用對于車輛與互聯(lián)網(wǎng)之間的模擬蜂窩通信而言會是常見的并仍在被使用，但其已經(jīng)很大程度上被用于數(shù)字蜂窩通信的碼域多址(CDMA)、時域多址(TDMA)和空域多址(SDMA)的混合體所替代。這些都是ITU IMT-2000(3G)兼容的標準，為靜止或行走的用戶提供高達2mbs的數(shù)據(jù)速率，并為移動的車輛中的用戶提供高達385kbs的數(shù)據(jù)速率。3G標準現(xiàn)在正被IMT-Advanced(4G)所替代，其中，所述IMT-Advanced(4G)為車輛中的用戶提供100mbs的數(shù)據(jù)速率，并為靜止的用戶提供1gbs的數(shù)據(jù)速率。如果用戶具有與移動裝置關聯(lián)的數(shù)據(jù)計劃，則所述數(shù)據(jù)計劃可允許寬帶傳輸且所述系統(tǒng)可使用寬得多的帶寬(加速數(shù)據(jù)傳送)。在另一實施例中，移動裝置53被安裝至車輛31的蜂窩通信裝置所替代。在另一實施例中，移動裝置(例如，被示出為ND 53的移動裝置)可以是能夠通過例如(而不限于)802.11g網(wǎng)絡(即，WiFi)或WiMax網(wǎng)絡進行通信的無線局域網(wǎng)(LAN)裝置。

在一個實施例中，傳入數(shù)據(jù)可經(jīng)由話上數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)計劃通過移動裝置53、通過車載藍牙收發(fā)器，并進入車輛的內(nèi)部處理器3。例如，在特定的臨時數(shù)據(jù)的情況下，數(shù)據(jù)可被存儲在HDD或其它存儲介質(zhì)7上，直至不再需要所述數(shù)據(jù)為止。

其它可與車輛連接的源包括具有例如USB連接56和/或天線58的個人導航裝置54、具有USB 62或其它連接的車輛導航裝置60、車載GPS裝置24或與網(wǎng)絡61連接的遠程導航系統(tǒng)(未示出)。USB是一類串行聯(lián)網(wǎng)協(xié)議中 的一種。IEEE 1394(火線^TM(蘋果)、i.LINK^TM(索尼)和Lynx^TM(德州儀器))、EIA(電子工業(yè)協(xié)會)串行協(xié)議、IEEE 1284(Centronics端口)、S/PDIF(索尼/飛利浦數(shù)字互連格式)和USB-IF(USB開發(fā)者論壇)形成了裝置-裝置串行標準的骨干。多數(shù)協(xié)議可針對電通信或光通信來實施。

此外，CPU可與各種其它處理器以及與一個或更多個嵌入式車輛系統(tǒng)關聯(lián)的車輛傳感器進行通信。例如，CPU 3可與制動系統(tǒng)(BS)106、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)108、傳動控制模塊和/或發(fā)動機控制模塊進行通信。這些系統(tǒng)可經(jīng)由車輛網(wǎng)絡連接與CPU 3進行通信。與一個或更多個系統(tǒng)關聯(lián)的車輛傳感器110可監(jiān)測車輛操作。車輛傳感器110可包括超聲波傳感器、后視相機、前視相機、檢測車輛周圍的物體的距離傳感器、加速計、位置傳感器等。車輛傳感器110可接收車輛操作數(shù)據(jù)，所述車輛操作數(shù)據(jù)包括但不限于方向盤的轉(zhuǎn)向角、加速計位置、制動踏板位置、車輛速度、動力總成變速桿操作(駐車擋、倒車擋、前進檔和空擋)等。

此外或可選地，可使用例如WiFi(IEEE 803.11)收發(fā)器71將CPU 3連接到基于車輛的無線路由器73。這可允許CPU在本地路由器73的范圍內(nèi)連接到遠程網(wǎng)絡。

除了由位于車輛中的車輛計算系統(tǒng)執(zhí)行各種處理，在某些實施例中，還可由與車輛計算系統(tǒng)通信的計算系統(tǒng)來執(zhí)行處理。這樣的系統(tǒng)可包括但不限于無線移動裝置53(例如，移動電話)、通過無線裝置連接的遠程計算系統(tǒng)(例如，服務器)或停車自動化系統(tǒng)102?？傮w上，這樣的系統(tǒng)可被稱為與車輛關聯(lián)的計算系統(tǒng)(VACS)。在某些實施例中，VACS的特定組件可根據(jù)系統(tǒng)的特定實施而執(zhí)行處理的特定部分。通過示例而并非限制的方式，如果處理包括與配對的無線裝置進行發(fā)送或者接收信息的步驟，則很可能由于無線裝置不會與自身進行信息的“發(fā)送和接收”，而使得無線裝置不執(zhí)行該處理。本領域的普通技術人員將理解何時不適合對給定的解決方案應用特定的VACS。在所有的解決方案中，預期至少位于車輛自身內(nèi)的與一個或更多個系統(tǒng)進行通信的車輛計算系統(tǒng)(VCS)能夠執(zhí)行代表性處理。

圖2是根據(jù)實施例的停車自動化系統(tǒng)102與VCS 1進行通信的代表性方框拓撲圖200。如示出的，圖2示出了用于輔助駕駛員操作車輛31進入停車位206的系統(tǒng)和方法。停車自動化系統(tǒng)102包括貼附在停車場的至少一個墻壁204和/或天花板上的一個或更多個傳感器202-A至202-E(統(tǒng)稱為202)。 一個或更多個傳感器202可包括但不限于相機、激光傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器、接近傳感器和/或它們的組合。一個或更多個傳感器202可被布置在停車位206附近以通過停車自動化系統(tǒng)102向VCS 1提供車輛的停車數(shù)據(jù)。停車自動化系統(tǒng)102可使用有線通信208和/或無線通信210-A至201-E(統(tǒng)稱為210)來與一個或更多個傳感器202進行通信。

停車自動化系統(tǒng)102可包括被配置為與VCS 1建立通信的收發(fā)器104。停車自動化系統(tǒng)的收發(fā)器104可與一個或更多個傳感器202、VCS 1和/或它們的組合建立本地網(wǎng)絡連接。在另一示例中，停車自動化系統(tǒng)的收發(fā)器104可建立全球移動通信系統(tǒng)(GSM)網(wǎng)絡以將從一個或更多個傳感器202接收到的數(shù)據(jù)發(fā)送至VCS 1。

例如，VCS 1可基于車輛31進入停車場的預定義鄰近度內(nèi)而經(jīng)由與停車自動化系統(tǒng)102的無線連接建立通信。無線通信可包括在停車自動化系統(tǒng)102、VCS 1、與VCS 1進行通信的移動裝置和/或它們的組合之間進行藍牙配對。在一個示例中，停車自動化系統(tǒng)102可包括GSM網(wǎng)絡，使得VCS 1和/或與VCS 1通信的移動裝置53可基于預定義鄰近度經(jīng)由收發(fā)器104建立連接?？苫谂c測量的車輛31和停車位206之間的距離關聯(lián)的值來配置預定義鄰近度。例如，停車自動化系統(tǒng)可在停車位206和車輛31之間的距離小于預定義鄰近度時發(fā)起與VCS 1的通信。在另一示例中，VCS 1可在停車位206和車輛31之間的距離小于預定義鄰近度時發(fā)起與停車自動化系統(tǒng)102的通信。

VCS 1被配置為與一個或更多個遠程傳感器202進行通信以輔助將車輛31停放在停車位206中的駕駛操作。例如，家庭車庫可包括貼附在車庫的墻壁204上的一個或更多個傳感器202。一個或更多個傳感器202可被布置成捕獲與駛入停車位206的車輛相關的特定的角度數(shù)據(jù)和/或距離數(shù)據(jù)。一個或更多個傳感器202可向停車自動化系統(tǒng)102發(fā)送所述數(shù)據(jù)。停車自動化系統(tǒng)102可經(jīng)由收發(fā)器104和/或有線連接208從所述傳感器202接收數(shù)據(jù)。

VCS 1可接收嵌入在從停車自動化系統(tǒng)102的收發(fā)器104發(fā)送的無線信號中的傳感器數(shù)據(jù)。VCS 1可通過處理器3提取并處理從無線信號接收的停車自動化系統(tǒng)的數(shù)據(jù)。處理器3可包含一個或更多個軟件程序以控制和/或輔助車輛對于停車位206的停車操作。例如，處理器3可被配置為向制動系統(tǒng)106和電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)108發(fā)送停車自動化系統(tǒng)的數(shù)據(jù)。制動系統(tǒng) 106可基于從停車自動化系統(tǒng)102接收的數(shù)據(jù)來控制車輛的制動。EPS 108可基于從停車自動化系統(tǒng)102接收的數(shù)據(jù)來控制車輛的轉(zhuǎn)向。

例如，VCS 1可從車輛傳感器110接收停車數(shù)據(jù)以計算車輛的當前位置和操作狀態(tài)。響應于從停車自動化系統(tǒng)102接收的數(shù)據(jù)，VCS 1可計算車輛31的更新的當前位置和操作狀態(tài)。例如，VCS 1可利用車輛傳感器110來計算從停車輔助起始位置到停車目標位置的車輛軌跡。VCS 1可基于從停車自動化系統(tǒng)102接收的數(shù)據(jù)來更新車輛軌跡。當VCS 1執(zhí)行停到停車位206中的停車目標位置的停車操作時，更新的車輛軌跡可提供具有最少轉(zhuǎn)向的停車軌跡。

嵌在車輛31的外圍上的車輛傳感器110(例如，超聲波傳感器)可基于反射波來檢測車輛31周圍的物體。VCS 1可從停車自動化系統(tǒng)102接收包括在停車位206中檢測到的物體信息的數(shù)據(jù)。檢測到的物體可包括停車位信息(諸如，停車線、建筑數(shù)據(jù)(例如，墻壁、欄桿)、停放在停車位旁邊的車輛、和/或不明物體(例如，兒童玩具、自行車等)。由停車自動化系統(tǒng)的傳感器202測量到的被檢測物體的數(shù)據(jù)可能不會被車輛傳感器110檢測到。例如，在停車過程中，由停車自動化系統(tǒng)102檢測到的物體可能稍晚才能被車輛傳感器110感測到，從而導致停車輔助重新設置或計算補救動作的車輛軌跡。停車自動化系統(tǒng)102可在車輛進入和/或靠近停車位206之前向VSC 1提供用于針對車輛31的停車輔助計算停車軌跡的必要信息。

例如，前面的車輛傳感器110-A可能檢測不到位于該傳感器的范圍之外的物體。如果車輛31與停車位206平行，則前面的車輛傳感器110-A可能無法檢測到停車位206內(nèi)的物體。因此，停車自動化系統(tǒng)的傳感器202可被配置為：在車輛進入和/或靠近停車位206之前提供檢測到的物體的距離數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)。在另一示例中，如果車輛前面正面向停車位206，則后面的車輛傳感器110-B可能無法檢測到停車位206中的物體。因此，停車自動化系統(tǒng)的傳感器202可在車輛傳感器110有機會檢測到物體和/或計算用于停車位206的停車軌跡之前向VCS 1提供數(shù)據(jù)。

EPS 108可基于來自停車自動化系統(tǒng)102、車輛傳感器110和/或它們的組合中的至少一個的數(shù)據(jù)來計算方向盤控制命令。EPS 108可基于計算出的方向盤控制來提供對方向盤的控制，而無需駕駛員輸入。針對駕駛員輔助停車，EPS 108可向方向盤提供阻力和/或振動警告(例如，利用嵌入方向盤的 觸覺傳感器)，以在進入停車位206的停車駕駛操作期間警告駕駛員檢測到的物體和/或停車軌跡的計算。EPS 108可被配置為使車輛用戶能夠基于方向盤的手動轉(zhuǎn)向來手動超馳(override)方向盤的控制。

VCS 1可通過車輛傳感器110接收針對檢測到的物體到車輛31的距離的測量的距離值。停車自動化系統(tǒng)102可基于車輛31、檢測到的物體和/或它們的組合來測量車輛的距離值。例如，停車自動化系統(tǒng)的傳感器202可測量檢測到的物體相對于停車位206和車輛31的距離。停車自動化系統(tǒng)的傳感器202可基于檢測到的物體相對于停車位206和車輛31的距離向VCS 1發(fā)送數(shù)據(jù)消息以控制制動系統(tǒng)106。響應于VCS 1將測量的距離數(shù)據(jù)與預定義的停車距離閾值進行比較，VCS 1可向制動系統(tǒng)106發(fā)送消息以施加制動。制動系統(tǒng)106可被配置為允許車輛用戶基于車輛用戶踩下制動踏板來手動超馳VCS 1控制制動器。

此外，VCS 1可被配置為在顯示器4中輸出停車輔助信息。顯示器4可包括但不限于中控臺用戶界面顯示器4A和儀表板顯示器4B。VCS 1可輸出車輛操作指令，停車輔助數(shù)據(jù)可通過所述車輛操作指令向駕駛員指示計算出的車輛軌跡。如在圖2中示出的，中控臺用戶界面顯示器4A正在顯示用于使車輛停在停車目標位置所剩余的距離。在一個示例中，駕駛員可利用中控臺用戶界面顯示器4A意識到：當?shù)酵＼嚹繕宋恢玫木嚯x等于預定義閾值時，車輛可自動停車。在另一實施例中，距離停車點的距離值可提供用于輔助將車輛停放在停車位206中的駕駛員指令。

儀表板顯示器4B正在呈現(xiàn)方向盤的轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度的量。因為車輛操作被呈現(xiàn)在顯示器4B上，所以駕駛員可以了解在停車操作期間發(fā)生的車輛操作的內(nèi)容。例如，顯示器裝置4被設置在駕駛員可在車廂內(nèi)看到的位置中(被設置在儀表板4B、中控臺4A等中)。此外，顯示器裝置4可向駕駛員顯示任意信息(諸如，VCS 1的車輛信息的傳感器信息(例如，外部空氣溫度、當前時間)、通過車輛傳感器110獲得的位置信息及停車自動化系統(tǒng)的傳感器202的信息)。更為具體地，顯示器4可顯示停車目標位置、用于將停車輔助系統(tǒng)所屬的車輛引導至停車目標位置的軌跡、用于將停車輔助系統(tǒng)所屬的車輛移動至停車目標位置的車輛操作方法以及已經(jīng)由VCS 1計算出的從車輛到停車目標位置的距離。

圖3是根據(jù)實施例的示出了VCS 1基于從停車自動化系統(tǒng)102接收的數(shù) 據(jù)向一個或更多個子系統(tǒng)發(fā)送停車信息的流程圖300。所述一個或更多個子系統(tǒng)包括但不限于制動系統(tǒng)106和EPS 108。VCS 1可從停車自動化系統(tǒng)102接收停車輔助信息。VCS可基于接收到的停車輔助信息來計算從停車輔助起始位置到停車目標位置的車輛軌跡。VCS 1可基于計算出的車輛軌跡發(fā)送用于輔助進入停車位的停車操作的一個或更多個消息。

VCS 1可通過握手過程302來與停車自動化系統(tǒng)102建立通信。握手過程302可包括在VCS 1和停車自動化系統(tǒng)102之間的用于系統(tǒng)訪問認證的一系列的來回通信。如果握手完成，則VCS 1可從在停車自動化系統(tǒng)102中執(zhí)行的停車輔助應用接收數(shù)據(jù)。例如，握手過程可包括信息的交換，以檢測停車自動化系統(tǒng)102是否已經(jīng)與VCS 1配對。在另一示例中，VCS可能在執(zhí)行與停車自動化系統(tǒng)102關聯(lián)的應用。該應用可具有被配置為驗證VCS 1被授權與停車自動化系統(tǒng)102進行通信的密鑰。

在304，停車自動化系統(tǒng)102可使用若干種方法來檢測VCS，所述方法包括建立的通信連接的信號強度、通過傳感器202檢測車輛和/或它們的組合。在306，響應于檢測到VCS 1，停車自動化系統(tǒng)102可利用一個或更多個傳感器202來請求與停車位206相關的測量值。在308，停車自動化系統(tǒng)102可通過一個或更多個傳感器202接收測量值。在309，VCS 1可通過停車自動化系統(tǒng)102從一個或更多個傳感器202接收測量值。

在一個示例中，在310，停車自動化系統(tǒng)102可計算停車輔助數(shù)據(jù)，其中，所述停車輔助數(shù)據(jù)包括車輛軌跡、物體檢測、停車目標位置和停車位的大小。在另一示例中，停車自動化系統(tǒng)102可將一個或更多個傳感器202測量的數(shù)據(jù)發(fā)送至VCS 1，使得在VCS 1中進行車輛軌跡的處理。在312，停車自動化系統(tǒng)102可向VCS 1發(fā)送計算出的停車輔助數(shù)據(jù)。

VCS 1可從停車自動化系統(tǒng)102接收停車輔助數(shù)據(jù)。VCS 1可計算用于控制車輛進入停車位的停車操作的一個或更多個停車輔助變量。例如，VCS 1可基于停車輔助數(shù)據(jù)來計算車輛到停車目標位置的距離值。在314，響應于停車目標位置的距離值，VCS 1可向制動系統(tǒng)發(fā)送制動控制消息。制動控制消息可請求制動器基于所述距離值下降到預定義閾值以下而被啟用。在316，VCS可在顯示器4中輸出制動控制消息和/或數(shù)據(jù)。

在另一示例中，響應于來自停車自動化系統(tǒng)102的停車輔助數(shù)據(jù)(312)，VCS 1可基于車輛軌跡來計算一個或更多個方向盤的轉(zhuǎn)動。在318，VCS 1 可向EPS 108發(fā)送方向盤控制消息。方向盤控制消息(318)可基于停車輔助數(shù)據(jù)來請求方向盤角度的變動。在320，VCS 1可在顯示器4中輸出方向盤控制消息和/或數(shù)據(jù)。

用于停車自動化系統(tǒng)102的一個或更多個傳感器202可包括設置在停車位206中的相機202。在322，相機202可向停車自動化系統(tǒng)102發(fā)送停車位的相機數(shù)據(jù)。在324，停車自動化系統(tǒng)可經(jīng)由無線通信連接向VCS 1發(fā)送相機數(shù)據(jù)。在326，VCS 1可在顯示器4中輸出相機數(shù)據(jù)。例如，顯示器可被配置為允許駕駛員查看從停車自動化系統(tǒng)102接收的相機202的圖像。在另一示例中，VCS 1可接收相機數(shù)據(jù)并且計算用于控制車輛在停車位206中的停車操作的一個或更多個停車輔助變量。

圖4是根據(jù)實施例的示出了基于車輛的計算系統(tǒng)基于從停車自動化系統(tǒng)102接收的數(shù)據(jù)來停放車輛的流程圖?？墒褂冒赩CS 1中的軟件代碼來實現(xiàn)方法400。在其它實施例中，方法400可被實現(xiàn)在其它車輛控制器中、分布在多個車輛控制器中或在與VCS 1通信的遠程控制器中執(zhí)行。

再次參照圖4，在方法400的整個論述中引用在圖1、圖2和圖3中示出的車輛及其組件，以幫助理解本公開的各個方面?？赏ㄟ^被編程到車輛的適當?shù)目删幊踢壿嬔b置(諸如，車輛控制模塊、裝置控制模塊、與車輛計算系統(tǒng)通信的另一控制器或者它們的組合)中的計算機算法、機器可執(zhí)行代碼、或軟件指令來實現(xiàn)使用遠程傳感器輔助駕駛員停放車輛的方法400。盡管在流程圖400中示出的各種操作看起來按照時間順序發(fā)生，但是所述操作中的至少一部分可以以不同的順序發(fā)生，一些操作可以被同時執(zhí)行或者根本不被執(zhí)行。

在操作402，VCS 1可基于點火系統(tǒng)的點火開關接通位置而被初始化和啟用。VCS 1可初始化一個或更多個停車輔助應用以執(zhí)行。在操作404，響應于VCS 1的初始化，系統(tǒng)可啟用無線通信收發(fā)器。在操作406，VCS 1可搜索請求與所述系統(tǒng)連接的停車自動化系統(tǒng)102。如果VCS 1沒有檢測到請求連接的停車自動化系統(tǒng)102，則所述系統(tǒng)可通過收發(fā)器繼續(xù)輸出無線通信消息。

如果檢測到停車自動化系統(tǒng)102，則VCS 1可試圖通過收發(fā)器使用無線通信鏈路來連接。所述通信鏈路可包括無線通信技術(例如，藍牙、藍牙低能耗、WiFi等)。在操作408，響應于與停車自動化系統(tǒng)102的通信鏈路， VCS 1可接收停車輔助數(shù)據(jù)。VCS 1可基于停車輔助數(shù)據(jù)來計算針對停車位206的停車目標距離值和/或?qū)挾戎?。所述停車目標距離值可包括停車位的長度和當前車輛相對于所述長度的位置。所述寬度值可包括停車位的寬度和當前車輛相對于所述寬度的位置。

在操作410，VCS 1可將停車目標距離值與距離閾值進行比較。如果停車目標距離值小于所述距離閾值，則VCS 1可在操作412向制動系統(tǒng)發(fā)送制動請求。如果停車目標距離值大于所述距離閾值，則VCS 1可繼續(xù)接收停車輔助數(shù)據(jù)。

例如，如果停車位位于車庫中，則所述目標距離值可包括當前車輛相對于面向車輛前部的車庫墻壁的位置。響應于所述目標距離值包括當前車輛相對于車庫墻壁的位置，所述距離閾值可等于使車輛保持距車庫墻壁限定的距離的預定義距離值。VCS 1可被配置為基于所述目標距離值小于所述距離閾值來通過制動系統(tǒng)使車輛停車。

在操作414，VCS 1可將所述寬度值與寬度閾值進行比較。如果所述寬度值小于所述寬度閾值，則VCS 1可在操作416向EPS發(fā)送方向盤轉(zhuǎn)向請求。

繼續(xù)以上示例，車庫可具有針對停車位的寬度閾值。停車位寬度值可包括當前車輛相對于停車位的寬度閾值的位置。所述寬度閾值可用于使車輛保持在限定的位置(例如，用于防止車輛碰到車庫的側壁或者碰到停放在停車位旁邊的車輛)。VCS 1可被配置為基于所述寬度值小于所述寬度閾值來轉(zhuǎn)動車輛的方向盤。

在操作418，VCS 1可基于從停車自動化系統(tǒng)102接收的目標距離值和寬度值來計算車輛的當前位置。如果VCS 1基于距離閾值、寬度閾值和/或它們的組合計算出車輛沒有被停放在停車位中，則系統(tǒng)可繼續(xù)在操作408從停車自動化系統(tǒng)102接收停車輔助數(shù)據(jù)。如果VCS 1計算出車輛位于停車位的停車位置中，則系統(tǒng)可請求變速器擋位被選定為駐車擋位。響應于駐車擋位，VCS 1可在操作420結束方法400。

雖然以上描述了示例性實施例，但這些實施例并不意在描述權利要求所涵蓋的所有可能形式。說明書中使用的詞語是描述性詞語而非限制性詞語，并且應理解的是，可在不脫離本公開的精神和范圍的情況下做出各種改變。如前所述，可將各種實施例的特征進行組合以形成本發(fā)明的可能未被明確描述或示出的進一步的實施例。盡管針對一個或更多個期望特性，各種實施例 已經(jīng)被描述為提供在其它實施例或現(xiàn)有技術實施方式之上的優(yōu)點或優(yōu)于其它實施例或現(xiàn)有技術實施方式，但是本領域的普通技術人員應認識到，根據(jù)特定應用和實施方式，一個或更多個特征或特性可被折衷以實現(xiàn)期望的整體系統(tǒng)屬性。這些屬性可包括但不限于成本、強度、耐用性、生命周期成本、市場可銷售性、外觀、包裝、尺寸、維護保養(yǎng)方便性、重量、可制造性、裝配的容易性等。因此，被描述為在一個或更多個特性方面不如其它實施例或現(xiàn)有技術實施方式的實施例并非在本公開的范圍之外，且可被期望用于特定應用。