本發(fā)明屬于汽車裝配技術領域，更具體地說，涉及一種汽車風擋玻璃安裝方法。
背景技術：
目前大部分汽車廠家汽車玻璃組裝均采用半自動設備進行涂膠安裝，半自動設備需要人員較多，設備節(jié)拍慢，效率低，且安裝精確度低。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術存在的問題，提供一種安裝省時省力，效率高，安裝精確的汽車風擋玻璃安裝方法。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術方案為：所提供的這種汽車風擋玻璃安裝方法，包括如下步驟：
1)抓取涂膠：機器人抓取玻璃移動至涂膠塔涂膠；
2)車身進入安裝位置；
3)車身定位：檢測系統(tǒng)檢測車身位置；
4)玻璃安裝：機器人帶動已涂膠玻璃按車身位置路徑安裝至車身風擋玻璃上。
5)機器人移回，車身移出安裝位置，下一個待安裝車身同時進入安裝位置，下一個循環(huán)開始。
為使上述技術方案更加詳盡和具體，本發(fā)明還提供以下更進一步的優(yōu)選技術方案，以獲得滿意的實用效果：
步驟1)及步驟2)同步進行。
步驟2)中車身通過滑軌運動進入安裝位置。
步驟3)中車身定位先采用相機采集車身位置圖像，對車身初定位，再采用激光輪廓傳感器精確定位車身風擋框位置。
從車身位置圖像中搜索車身上的標記點的二維圖像坐標，并根據(jù)標記點的二維圖像坐標計算出當前方位和理論方位之間的車身位置偏移量。
在車身安裝位置設有沿車身四周設置的四個相機。
所述激光輪廓傳感器安裝在機器人夾具上，激光傳感器檢測車身風擋框邊緣位置，得到車身風擋框在激光頭坐標系下的位置，結合機器人坐標即可知道風擋框真實的3D位置。
在機器人夾具上安裝有三個激光輪廓傳感器。
步驟4)中玻璃安裝時，控制器控制機器人基于視覺系統(tǒng)給出的車身位置偏移量自動補償安裝路徑。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點：本發(fā)明汽車風擋玻璃安裝方法采用機器人涂玻璃膠，定位車身位置，再由機器人自動按準確路徑將玻璃裝入車身，這種安裝工藝方法，可大大提高生產(chǎn)節(jié)拍和裝配工藝水平，安裝省時省力，效率高，對玻璃預壓力容易控制，組裝后質量較好，不會出現(xiàn)漏水、虛膠等質量缺陷，具有較好的應用前景。
具體實施方式
下面通過對實施例的描述，對本發(fā)明的具體實施方式作進一步詳細的說明。
本發(fā)明提供一種汽車風擋玻璃安裝方法，包括如下步驟：
1)抓取涂膠：機器人抓取玻璃移動至涂膠塔涂膠；
2)車身進入安裝位置；
3)車身定位：檢測系統(tǒng)檢測車身位置；
4)玻璃安裝：機器人帶動已涂膠玻璃按車身位置路徑安裝至車身風擋玻璃上。
5)機器人移回，車身移出安裝位置，下一個待安裝車身同時進入安裝位置，下一個循環(huán)開始。
本發(fā)明采用機器人全自動完成風擋玻璃的安裝，控制器控制機器人抓取與車型匹配的玻璃移動至涂膠塔位置進行涂膠，車身進入待安裝位置，通過檢測系統(tǒng)檢測車身位置，將位置信息反映至控制器，控制器控制機器人帶動已涂膠玻璃按車身位置路徑安裝至車身風擋玻璃上，完成風擋玻璃的自動安裝過程。
本發(fā)明中，優(yōu)選的，步驟1)中玻璃抓取涂膠與步驟2)中車身移動至安裝位置同步進行，以節(jié)約安裝時間。
本發(fā)明中，優(yōu)選的，步驟2)中車身通過滑軌運動進入安裝位置，并采用制動輪限位，待玻璃安裝完成后再解除制動輪制動，制動輪轉動車身移出進入內(nèi)飾線正常運行速度工位，移動方便快捷，易控制。
本發(fā)明步驟3)中車身定位先采用相機進行初定位，可利用已標定的相機攝像頭采集車身位置圖像，對車身初定位；再結合激光輪廓傳感器進行精定位，采用激光輪廓傳感器精確定位車身風擋框位置。
視覺系統(tǒng)采用相機初定位，視覺系統(tǒng)可利用已標定的攝像頭采集車身的圖像，從車身位置圖像中搜索車身上的標記點的二維圖像坐標，并根據(jù)標記點的二維圖像坐標計算出當前方位和理論方位之間的車身位置偏移量。根據(jù)各個攝像頭之間的方位關系以及標記點在車身坐標系下的坐標，確定一個最佳的車身方位，并計算出當前方位和理論方位之間的矯正矢量(X，Y，Z，RX，RY，RZ)，將矯正矢量信息反饋至控制器，控制器機器人基于視覺系 統(tǒng)給出的車身位置偏移量按矯正矢量自動補償安裝路徑，確保風擋玻璃安裝的準確性。
優(yōu)選的，本發(fā)明中在車身安裝位置設有沿車身四周設置的四個相機。
由于普通相機得到的定位位置誤差較大，所以需結合激光輪廓傳感器進行精定位。本發(fā)明中激光輪廓傳感器安裝在機器人夾具上，激光傳感器檢測車身風擋框邊緣位置信息，得到車身風擋框在激光頭坐標系下的位置，結合機器人坐標即可知道風擋框真實的3D位置。
優(yōu)選的，在機器人夾具上安裝有三個激光輪廓傳感器。
定位了車身風擋框位置，控制機器人進行玻璃安裝，步驟4)中玻璃安裝時，控制器控制機器人基于視覺系統(tǒng)給出的車身位置偏移量自動補償安裝路徑。
按設定的壓力將涂膠的玻璃安裝至車身風擋框上，安裝完成后，機器人移動回安全位置，安裝完風擋玻璃的車身滑板向前快速移動離開安裝工位，進入內(nèi)飾線正常運行速度工位，下一個待安裝車身隨滑板同時快速被拉入安裝工位停止定位，下一個循環(huán)開始。
汽車總裝用機器人涂膠玻璃并安裝玻璃，由于玻璃上兩個固定安裝銷與車身孔之間隙小于2mm，機器人裝玻璃的精度必須控制在±0.75mm之內(nèi)；要求車身在內(nèi)飾線大板上必須是靜止的，機器人裝玻璃的視覺系統(tǒng)的三維定位精度±0.3mm，玻璃定位對中夾具的重復定位精度±0.2mm，機器人運動的重復位置精度±0.05mm，夾具抓取玻璃重復精度±0.15mm。只有滿足以上條件，才能保證機器人抓玻璃涂膠后將玻璃裝入車身順利實現(xiàn)。
機器人從玻璃對中臺抓取與車型匹配合格的玻璃移動到涂膠塔涂膠；與此同時車身進入安裝位置，滑板停止定位，視覺系統(tǒng)采用相機初定位+激光 輪廓傳感器精定位的方式來檢測車身位置及識別車身。3D視覺系統(tǒng)可利用已標定的攝像頭采集車身的圖像，并從這些圖像中搜索車身上的固有特征標記點的二維圖像坐標；同時根據(jù)各個攝像頭之間的方位關系以及標記點在車身坐標系下的坐標，確定一個最佳的車身方位，并計算出當前方位和理論方位之間的矯正矢量(X，Y，Z，RX，RY，RZ)；結合激光輪廓傳感器進行精定位，在機器人夾具上安裝3個激光輪廓傳感器，即風擋框在激光頭坐標系下的位置，結合機器人坐標即可知道風擋框真實的3D位置。
本發(fā)明汽車風擋玻璃安裝方法采用機器人涂玻璃膠，定位車身位置，再由機器人自動按準確路徑將玻璃裝入車身，這種安裝工藝方法，可大大提高生產(chǎn)節(jié)拍和裝配工藝水平，安裝省時省力，效率高，對玻璃預壓力容易控制，組裝后質量較好，不會出現(xiàn)漏水、虛膠等質量缺險，具有較好的應用前景。
上述對本發(fā)明進行了示例性描述，但是本發(fā)明并不受限于上述方式，只要采用本發(fā)明的方法構思和技術方案進行的各種非實質性的改進或直接應用于其它場合的，均落在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。